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LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
DEFINICIÓN Y CARACTERÍSTICAS:
Es una representación matemática de los sistemas lineales donde la relación entre la entrada y la
salida es una ecuación diferencial lineal del tipo:
Ejemplos:
Características:
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Un sistema físico es realizable si ai y bi son números reales y (tiene
igual o mayor número de polos que de ceros)
Se trata de una característica interna de cada sistema.
Es independiente de la entrada del sistema.
Conociendo la función de transferencia se puede encontrar la repuesta del
sistema para cualquier entrada.
, resultando
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Para ver la evolución de un sistema sólo nos hace falta saber la FdT del mismo y aplicarle una
entrada:
Pero a veces interesa saber como evoluciona el error del sistema (E(s)) en vez de la salida.
Sabiendo que:
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Obtenemos:
Lo que equivale a:
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniería de control por lo general se usa la representación
denominada diagrama de bloques. En esta sección veremos como obtener los diagramas de
bloques para sistemas eléctricos y mecánicos básicos. Se trata de modelizar los elementos
básicos de electricidad y mecánica.
Teoría:
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Simplificación de bloques:
Teoría:
Simplificación de bloques.
Operaciones con sumadores y nudos.
Simplificación de bloques:
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Bloques en paralelo:
Sistema Realimentado:
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Una vez que ya se conoce el modelo matemático del sistema, ya estamos en disposición de
analizar el comportamiento dinámico del sistema. Para ello se utilizan señales de entrada o
excitación sencillas y con transformada de Laplace. El análisis se puede realizar en el dominio
del tiempo o la frecuencia.
En ese tema trataremos el análisis en el dominio del tiempo. Primero veremos una clasificación
del análisis temporal según la señal de excitación, aquí daremos a conocer las principales
funciones para analizar el comportamiento de un sistema.
En segundo lugar veremos como obtener respuestas de cualquier sistema. Posteriormente nos
centraremos en la respuesta de los sistemas de primer y segundo orden para una entrada tipo
escalón unitario. Aquí veremos la mayoría de características que puede tener una respuesta.
Una de las cosas a tener en cuenta, es saber como afecta en la respuesta, una modificación de los
polos y ceros de la función de transferencia.
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Hasta el momento solo habíamos visto sistemas con una entrada y una salida, en la realidad esto
no suele pasar ya que pueden existir entradas adicionales para el control, perturbaciones en el
sistema, etc. En este temas veremos como tratar este tipo de sistemas de más de una entrada.
Por ultimo veremos que correcciones hay que hacer en la FdT cuando el sistema presenta
condiciones iniciales.
En esta sección, veremos las señales de prueba que se usan regularmente para realizar el
análisis temporal de sistemas. Con estas señales de prueba es posible realizar con
facilidad análisis matemáticos y experimentales, dado que las señales son funciones del
tiempo muy simples.
Análisis impulsional:
Análisis indicial:
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Señal de excitación: Escalón unitario
Escalón retardado
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Análisis frecuencial :
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Entrada
Señales senoidales a las que se les va variando la frecuencia f (o lo que es
lo mismo, la pulsación mientras que se suele mantener la
amplitud M constante:
Salida
OBTENCIÓN DE RESPUESTAS:
Obtención de respuestas :
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-Señal de excitación: x(t).
-Guia:
Como vimos en el tema 2 los sistemas lineales están definidos por una ecuación
diferencial. Estas ecuaciones se pueden clasificar como de primer orden, segundo orden,
tercer orden..., de acuerdo con la derivada de mayor orden en la ecuación. En esta sección
estudiaremos el comportamiento temporal de los sistemas de primer orden y segundo
orden.
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Estudio de la respuesta para una señal de excitación tipo escalón
unitario
- Señal de excitación:
- Respuesta del sistema:
En nuestro caso:
- Constante de tiempo:
Se hace una recta tangente a la curva (tal como se ve en el gráfico) y cuando corta el
valor final, este es el tiempo .
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- Tiempo de subida:
Es el tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % del valor final al 90 % de este.
En nuestro caso:
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Si
- Señal de excitación:
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b) Sistema subamortiguado
-Valor final:
-Tiempo de respuesta:
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c) Amortiguamiento critico
Raíces reales dobles
No existe sobrenivel
d) Sistema sobreamortiguado
e)
Sistema inestable
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a) Sistema sin
amortiguamiento
b) Sistema
subamortiguado
c)
Amortiguamiento
critico
d) Sistema
sobreamortiguado
e) Sistema
inestable
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Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en términos de los
polos de la función de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las raíces del
polinomio del denominador y los ceros las raíces del numerador de la función de
transferencia. En esta sección veremos la influencia de los polos y ceros sobre el sistema,
así como su representación.
Tal como vimos en el tema anterior podemos considerar una FdT de la siguiente forma:
Consideramos que esta función forma parte de un sistema genérico, con una entrada X(s),
escalón unitario. La respuesta temporal de este sistema será:
Antitransformando obtenemos:
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Conclusiones:
W(s)= ;
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Hasta el momento solo habíamos tratado sistemas con una entrada y una salida, en la
realidad esto no suele pasar ya que pueden existir entradas adicionales para el control,
perturbaciones en el sistema...etc. En esta sección veremos como tratar este tipo de
sistemas de forma teórica y con MATLAB
Y(s) y Z(s) son entradas adicionales del sistema (en realidad es lo que se suele dar en la
realidad, debido a entradas perturbadoras)
a) Y(s) y Z(s) son nulas y sólo existe X(s) como entrada y C(S) como salida
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b) X(s) y Z(s) son nulas y solo existe Y(s) como entrada y C(s) como salida
c) X(s) y Y(s) son nulas y solo existe Z(s) como entrada y C(s) como salida
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Existen ocasiones donde los elementos que forman el sistema presentan un estado inicial
diferente de cero, son las condiciones iniciales del sistema. Cuando el sistema presenta
condiciones iniciales la respuesta del sistema se complica, porque además de la función
de transferencia, hay que considerar los factores de las condiciones iniciales. En esta
sección veremos cuales son las correcciones que hay que aplicar en la respuesta del
sistema para tratar un sistema con condiciones iniciales. En cuanto al tratamiento de las
condiciones iniciales con MATLAB, es mejor utilizar las variables de estado del anterior.
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