Análise de Sistemas Dinâmicos 1

Aula 01 – Conceituação e modelagem de

sistemas dinâmicos
Prof. Dr. Sidney Bruce Shiki
e-mail: bruce@ufscar.br

UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

DEMec - Departamento de Engenharia Mecânica
 Conteúdo 2

●
Introdução
●
Conceitos básicos
●
Conceitos de entrada e saída
●
Tipos de problemas em ASD
●
Classificação de modelos
●
Conceitos básicos de modelagem
 Introdução 3

●
Como você define engenharia ?
 Introdução 4

●
Como você define engenharia ?
– Ciência que busca resolver problemas de forma
aproximada.

– Exemplo:
*

*Fonte: FELÍCIO, L.C. Modelagem da dinâmica de sistemas e estudo da resposta. São Carlos: Rima, pp. 1, 2007.
 Introdução 5

●
Esse tipo de aproximação é comum no cotidiano,
embora as vezes não percebemos isso;
●
Modelos matemáticos são também exemplos de
aproximações na engenharia;

Sistema real Modelos

Modelagem

●
Porque precisamos de modelos na engenharia ?
 Introdução 6

●
Porque precisamos de modelos na engenharia ?
– Desenvolver um produto por “tentative e erro” é inaceitável
(caro, demandaria muito tempo, risco a segurança);
– Modelos são simplificações do comportamento real e
sintetizam a parte do comportamento mais relevante do
sistema;
**
* F F
x

*Fonte: https://www.pasco.com/prodCatalog/CI/CI-6512_rlc-circuit/
** Fonte: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/f/fb/RLC_series_circuit_v1.svg
 Conceitos básicos 7

●
Sistema: combinação de componentes que agem juntos
para um determinado objetivo;
●
Entrada: algum fenômeno que excita/perturba o sistema
(força, corrente elétrica, calor,...);
●
Saída: resposta do sistema (deslocamento, tensão
elétrica, temperatura,…);
●
Sistemas estáticos: a resposta (saída) do sistema depende
apenas de entradas atuais;
●
Sistemas dinâmicos: a resposta (saída) do sistema
depende de entradas atuais e “passadas” (tem memória).
 Conceitos básicos 8

●
Modelo físico: arranjo de peças e mecanismos reais
construído em escala para ter comportamento similar ao
sistema de tamanho natural;
●
Modelo matemático: é o modelo obtido a partir de leis
físicas que fornecerão equações que descrevem o sistema
(geralmente equações diferenciais).

* Modelo físico ** Modelo matemático

*Fonte: http://jie.itaipu.gov.br/node/36550
** Fonte: http://www.abcm.org.br/anais/conem/2010/PDF/CON10-0214.pdf
 Conceitos básicos 9

●
Modelo físico:
– Teste em escala de aviões em túnel de vento;

– Teste de aerofólio em túnel de vento.

●
Modelo matemático:
*

*Fonte: https://www.eurocode.us/aeroelasticity/info-hgi.html
 Conceitos de entrada e saída 10

●
Entrada x Saída:
– Exemplo: modelo matemático de dilatação linear de
mercúrio em termômetro:
Tempo inicial t0 Tempo final t1
Qual é a entrada e a saída nesse

x
modelo ?
Entrada ? Saída ?

Modelo

Temperatura inicial Temperatura final

T0 T1
 Conceitos de entrada e saída 11

●
Entrada x Saída:
– Exemplo: modelo matemático de dilatação linear de
mercúrio em termômetro:
Tempo
inicial
t0 Tempo
final
t1 Qual é a entrada e a saída nesse
modelo ?

x Entrada Saída
Modelo

Temperatura Temperatura T  T1  T0 x
inicial
T0 final
T1
 Conceitos de entrada e saída 12

●
Entrada x Saída:
– Exemplo: material piezoelétrico (vídeo 1, vídeo 2) - ao
aplicar tensão elétrica V este se deforma com ε, ao
aplicar deformação ε este gera tensão elétrica V:

V Qual é a entrada e a saída nesse

modelo ?
Entrada ? Saída ?

Modelo

ε
 Conceitos de entrada e saída 13

●
Entrada x Saída:
– Exemplo: material piezoelétrico - ao aplicar tensão
elétrica V este se deforma com ε, ao aplicar
deformação ε este gera tensão elétrica V:

V Qual é a entrada e a saída nesse

modelo ?
Entrada Saída
Modelo
ε ε ou V V ou ε
 Conceitos de entrada e saída 14

●
Entrada x Saída:
– Exemplo: massa-mola-amortecedor:
– Possíveis saídas:
*
●
Posição da massa;
●
Força da mola sobre solo;
●
Temperatura da mola;
●
Temperatura do amortecedor;
●
Etc.

*Fonte: FELÍCIO, L.C. Modelagem da dinâmica de sistemas e estudo da resposta. São Carlos: Rima, pp. 7, 2007.
 Conceitos de entrada e saída 15

●
Modelos de entradas:
– Entradas complicadas podem ser traduzidas em expressões
matemáticas mais simples;
– Essas entradas podem ser no formato de uma energia inicial:
●
Energia potencial (posição inicial do sistema);
●
Energia cinética (velocidade inicial);
– Ou ainda na aforma de uma atuação externa:
●
Determinística: pode ser descrita por função matemática;
●
Aleatória: não tem descrição matemática, e sim apenas
estatística.
 Conceitos de entrada e saída 16

●
Modelos de entradas:
*

*Fonte: FELÍCIO, L.C. Modelagem da dinâmica de sistemas e estudo da resposta. São Carlos: Rima, pp. 10, 2007.
 Tipos de problemas em ASD 17

Entradas Saídas

Sistema

●
Análise: determinar saídas quando conhece-se as
entradas e o sistema;
●
Síntese/projeto: determina-se o sistema conhecendo-se
as entradas e saídas;
●
Medição: nesse caso o sistema é o instrumento de
medição, a saída é a medida efetuada e a entrada é o
mensurando real que deseja-se medir.
 Classificação de modelos 18

●
Um sistema real pode ter diversos modelos que
descrevem o mesmo fenômeno (mas com diferentes
graus de aproximação);
●
Nos estágios iniciais do projeto inicia-se com modelos
simples, aumenta-se a complexidade do mesmo
conforme a necessidade;
●
Existem diversas classificações dos modelos que
podem nos ajudar a enxergar qual o seu grau de
complexidade.
 Classificação de modelos 19

●
Sistemas contínuos x sistemas discretos:
– Sist. contínuo: também chamado de sist. com
parâmetros distribuídos, é descrito por equações
diferenciais parciais;
– Sist. discreto: descrito por parâmetros concentrados,
seu comportamento é regido por equações diferenciais
ordinárias;
Contínuo Discreto *No sist. contínuo cada ponto
infinitesimal da viga tem um
F deslocamento, rigidez e massa
são um contínuo.
F s No sist. discreto a rigidez e
m massa são concentradas,
descreve-se apenas o
deslocamento na extremidade
k
 Classificação de modelos 20

●
Sistemas contínuos x sistemas discretos:

Distribuição de temperatura em uma

sala com isolamento térmico
Precisamos tratar a distribuição de
temperatura em cada ponto
infinitesimal da sala?

*Fonte: https://www.mdpi.com/1996-1073/11/11/3205
 Classificação de modelos 21

●
Linearidade:
– Sist. linear:obedece princípio da superposição;
– Sist. não linear: não obedece princípio de superposição.
●
Princípio da superposição:
Se para um dado sistema linear temos A combinação da aplicação dessas
as seguintes entradas/saídas: entradas resultará em uma combina-
u 1 x 1
ção linear dessas saídas
Sistema
u1  u2 x1  x2
Sistema
u2 x2
Sistema
 Classificação de modelos 22

●
Linearidade:
– Exemplo – mola linear
F [N]
1000

x [m]
0,5

F1  1000 x1  0,5
Mola
F1  F2 0, 75
Sistema

F2  500 x2  0, 25
Mola
 Classificação de modelos 23

●
Direcionalidade:
– Modelo anisotrópico: propriedades físicas diferentes
em direções distintas do material;
– Modelo isotrópico: propriedades iguais em direções
distintas.
Anisotrópico Isotrópico

Exemplo anisotrópico:
Material com módulo de
Elasticidade (E) diferente
Em cada direção
 Conceitos básicos de modelagem 24

●
Etapas:
1) Hipóteses: simplificações assumidas na modelagem.
Devem ser enunciadas com critério e embasamento
técnico-científico;
2) Aplicações das leis básicas: leis físicas para a modelagem
(leis de Newton, conservação de energia,…);
3) Relações entre as variáveis: obtidas a partir das leis
físicas;
4) Validação do modelo: confronto do modelo matemático
com a realidade (experimento).
 Conceitos básicos de modelagem 25

●
Exemplo – cachorro em queda livre:

//
 Conceitos básicos de modelagem 26

●
Exemplo – cachorro em queda livre:
1)Hipóteses:
- Preciso considerar dimensões (posso
considerar como partícula ?);
//
- Considerar resistência do ar ?
- Massa constante ?
- Preciso considerar relações da
Mecânica Relativística ?
-...
 Conceitos básicos de modelagem 27

●
Exemplo – cachorro em queda livre:
2) Aplicação das leis básicas:
- 2a lei de Newton
//

 F  ma
mg  mg  ma
3) Relações entre as variáveis

a  g
 Conceitos básicos de modelagem 28

●
Exemplo – cachorro em queda livre:
4) Validação do modelo:

//

a  0,999 g OK ?
 Conceitos básicos de modelagem 29

“Essencialmente, todos modelos são

errados, mas alguns podem ser úteis.”
George E. P. Box e Norman R. Draper

* G. E. P. Box, N. R. Draper, Empirical model-building and response surfaces. Wiley. 1987

 Referências 30

●
FELÍCIO, L.C. Modelagem da dinâmica de sistemas
e estudo da resposta. São Carlos: Rima, 2007.
●
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno.
5ª ed. São Paulo: Prentice Hall, 2010.
●
OGATA, K. System Dynamics. 4th ed. Essex:
Pearson, 2014.

https://sites.google.com/site/profsbshiki/