Introducción

Automatización y Control

Abel Alberto Cuadrado Vega

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Universidad de Oviedo

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Automatización y Control
Introducción

¿Qué es la Automática?:
Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador
humano por dispositivos mecánicos o electrónicos (diccionario
R.A.E.)
Disciplina que trata de sustituir al operador humano en sus
tareas físicas o mentales por dispositivos artificiales (Comité
Español de Automática, CEA)
Denominaciones de disciplinas dentro de la Automática:
Ingeniería de Control
Ingeniería de Automatización
Palabras clave: control automático, regulación automática,
sistemas de control, automatización industrial, sistemas
automáticos, servosistemas, control de sistemas continuos,
control de sistemas de eventos discretos

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Motivaciones y objetivos

En la industria productiva:
Uniformidad/calidad de producción
Productividad y eficiencia: producir con mínimo consumo de
tiempo y recursos
y en general:
Evitar tareas repetitivas/perjudiciales/peligrosas para humanos
Consecución de comportamientos deseados complejos

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Aplicaciones

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Historia y tecnologías

Los conceptos fundamentales de esta disciplina son en gran medida

independientes de la tecnología de implementación. En cada
momento de la historia se han ido aprovechando las tecnologías
más avanzadas para la implementación de sistemas automáticos.
Aproximadamente, de más antiguas a más modernas:
Mecánica y neumática/hidráulica
Electricidad
Electrónica
Informática

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Historia y tecnologías

El regulador centrífugo de la máquina de vapor de James Watt

en el siglo XVIII, basado en el que Christiaan Huygens inventó para
su uso en molinos en el siglo XVII, mantenía aproximadamente
constante la velocidad de giro independientemente de la carga con
un sistema totalmente mecánico. Sus aspectos teóricos fueron
analizados por James Clerk Maxwell en un artículo de investigación.

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Herramientas conceptuales básicas

Sistema:
conjunto de elementos que interactúan entre sí
organización jerárquica: sistemas dentro de otros sistemas
(subsistemas)
Señal:
magnitud física que varía con el tiempo
representa acción de un (sub)sistema sobre otro, o su entorno,
o viceversa
Diagrama funcional:
representación gráfica de relaciones entre subsistemas y su
entorno
a través de las señales entre ellos

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Diagrama funcional básico

Diagrama funcional básico:

Señal 1 Señal 2
Sistema
acción, X respuesta,
causa efecto
(ENTRADA) (SALIDA)

Ejemplo particularizado a motor eléctrico:

Tensión de Velocidad
alimentación Motor de giro
eléctrico

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Diagrama funcional: jerarquía de sistemas

Señal 2

Sistema X
Subsistema
A

Señal 3
Señal 1 Señal 4
Subsistema
C

Subsistema
Señal 5 B

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Realimentación

La realimentación es un concepto presente en muchos sistemas

naturales y es fundamental para el funcionamiento de sistemas
complejos, como por ejemplo los biológicos. En ingeniería es un
elemento indispensable en los sistemas de control.

Realimentación

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Ejemplo de control de velocidad de crucero de un coche

Se desea controlar la velocidad de un coche. Dicha velocidad no se

puede alterar directamente, sino a través de la actuación sobre el
acelerador (o directamente sobre la inyección del motor si lo hace
el sistema automático):
Posición del
acelerador Velocidad
COCHE

La relación entre la velocidad v y la posición del acelerador α

puede representarse matemáticamente como una “función” fˆ:

v = fˆ(α)

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Ejemplo de control de velocidad de crucero de un coche

Se define la referencia o consigna de velocidad v ∗ como el valor

deseado para la velocidad en todo momento. Los elementos
añadidos para realizar el control deberán escoger el valor de α
necesario en cada momento para conseguir que la velocidad v
coincida con la deseada v ∗ .
Referencia de Posición del
velocidad acelerador Velocidad
CONTROLADOR COCHE

La relación entre la posición del acelerador α y la referencia de

velocidad v ∗ puede representarse matemáticamente como otra
“función” g:
α = g(v ∗ )

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Ejemplo de control de velocidad de crucero de un coche

Referencia de Posición del

velocidad acelerador Velocidad
CONTROLADOR COCHE

El comportamiento global que relaciona la velocidad real v con la

velocidad deseada v ∗ será el descrito por la composición de las dos
funciones:
v = fˆ[g(v ∗ )]
Como se quiere que v = v ∗ , eso corresponde a que la anterior
composición debe ser igual a la función identidad y por lo tanto g
debe ser la función inversa de fˆ:
g ≡ fˆ−1
Este es un esquema de control en lazo abierto o por
prealimentación.
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Ejemplo de control de velocidad de crucero de un coche

Problemas de esta forma de implementar el control:

La representación matemática del coche fˆ generalmente no es
exactamente igual al comportamiento real f : errores de
modelado
El comportamiento real f no tiene por qué depender sólo de
α, sino también del viento, de la pendiente de la calzada, etc.:
perturbaciones
v = f (α, . . .)
Como consecuencia, no se conseguiría en general v = v ∗ con este
esquema de control.

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Ejemplo de control de velocidad de crucero de un coche

Para paliar dichos problemas, la implementación real se basa en el

concepto de realimentación: control en lazo cerrado o por
realimentación. El controlador “observa” la velocidad del coche y
corrige la posición del acelerador para conseguir que la velocidad
alcance la deseada.
Viento, pendiente
Referencia de Posición del
velocidad acelerador Velocidad
Controlador COCHE

La obtención de la “función” que describe el comportamiento del

controlador ya no es inmediata y requiere nuevos métodos de
diseño.
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Control continuo en lazo cerrado

La implementación real del control por realimentación incluye otros

dos elementos, el sensor y el actuador, que sirven de interfaz entre
las magnitudes físicas propias del sistema controlado y las del
sistema de control.
Perturbación

Referencia Acción de Variable Variable

o consigna control Actuador o manipulada Sistema a controlada
Controlador
accionador controlar

Medida de la
variable controlada
Sensor o
captador

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Control continuo en lazo cerrado

Inconvenientes del control en lazo cerrado:

Elemento adicional: sensor
Mayor coste
Mayor mantenimiento
El rendimiento del control depende en gran medida del sensor
Diseño más complejo del controlador necesario para obtener el
comportamiento deseado

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Diagrama automatización industrial

Parte de Parte de Parte

Supervisión Control Operativa
y Explotación

Actuadores
Gestión, Reguladores,
vigilancia autómatas
Proceso
del proceso, programables,
etc. etc.
Sensores

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