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Introduction:
Les machines à courant continu sont des membres de la famille des actionneurs. Les
actionneurs sont des éléments qui produisent une action.
Il existe ainsi deux types d'actionneurs, d'un côté nous trouvons les génératrices qui
transforment l'énergie mécanique en énergie électrique créant un courant continu. Mais
les machines continues sont également réversibles, on obtient alors notre second type
de machine continue, les moteurs. Les moteurs à courant continu sont ainsi des
machines à courant continu transformant dès lors l'énergie électrique en énergie
mécanique créant une rotation.
Ainsi moteur et génératrice sont une seule et même machine, laquelle est réversible
par construction. La loi d'Ohm s'écrit donc selon deux conventions :
-Convention récepteur (moteur) : U=E+ RI
-Convention générateur (génératrice) : U=E – RI
Notons que E est la fcem (force contre Électromotrice) du moteur ou f.e.m (force
électromotrice) de la génératrice, R est la résistance interne ,U la tension au borne du
moteur ou de la génératrice et I est l'intensité.
Nous remarquons assez facilement, qu’un banal changement de signe permet de
passer de l’une à l'autre. Selon que I est consommé par la machine ou fourni à
l’extérieur, la machine à courant continu agira comme un moteur ou bien comme une
génératrice.
Les moteurs à courant continu sont généralement employés dans des domaines
spécifiques.
Par exemple : nous les retrouvons dans les domaines de la traction, du levage et du
positionnement pour les fortes puissances. Mais il est également envisageable
d'employer ce dernier lorsqu'un système utilise une source d'énergie autonome (pile ou
batterie).

A - Description et principe de fonctionnement :

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L’inducteur (ou stator) crée un champ magnétique fixe B, Ce stator peut être à
« aimants permanents » ou constitué (comme sur le schéma) d’électro-aimants.
L’induit (ou rotor) porte des conducteurs parcourus par un courant continu
(alimentation du moteur) ; ces spires, soumises à des forces (forces dites « de
Laplace »), entraînent la rotation du rotor.
Il en résulte une variation du flux du champ magnétique à travers chaque spire ;
elle engendre une f.é.m. qui est « redressée » par l’ensemble {collecteur + balais}.
La valeur moyenne E de cette f.é.m. est proportionnelle à la vitesse angulaire
de rotation du rotor, auflux maximaldu champ magnétique créé par l’inducteur à
travers une spire(=BS)et à une constante K qui dépend des caractéristiques
de la conception du moteur (nombre de conducteurs, surface de chaque spire,
nombre de paires de pôles…).

E = K 

n en rad.s–1
 en Wb (webers)
E en V

Remarque importante :
Si l’inducteur n’est pas « à aimants permanents », l’alimentation de celui-ci aura un
impact sur le champ magnétique donc sur le flux  !

Si l’induit présente une f.é.m. E alors qu’il est parcouru par un courant
d’intensité I, il reçoit une puissance électromagnétique Pem : Pem= E I
Le rotor tourne à la vitesse angulaire  de sorte que cette puissance s’écrit aussi :
Pem= E I = Tem

I en A ; Tem en N.m ;  en Wb ; Pem en W

Compte tenu de l’expression de la f.é.m. E, on peut écrire :

Tem= K  I

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B – Moteur à excitation indépendante (ou excitation séparée) :

1°) Schéma du circuit électrique équivalent :
L’inducteur et l’induit sont alimentés séparément.

U=E+RI

Ue=rIe

2°) Quelques remarques sur le fonctionnement :

Pour des conditions d’excitation fixées, le flux  est constant. Dans ce cas, on a :
Tem= k I

Et : E=k en posant : k= K 

En première approximation, on peut négliger les pertes ; dans ce cas, le couple

électromagnétique Temest égal au couple utile Tu donc au couple résistant Tr imposé
par la charge.

• C’est la charge couplée au moteur qui impose le courant d’induitI.

• La vitesse de rotation du moteurestproportionnelle à la tension d’alimentation de
l’induit. Le réglage de la vitesseestindépendant de lacharge.

3°) Caractéristique mécanique du moteur :

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Pour une excitation donnée

A chaque tension d’induit correspond

une droite dont la pente ne dépend que
de l’excitation.

Rappel :  = 2  n
enrad.s–1
nen tr.s -1

Examen de deux cas particuliers :

▪ Avide, le couple utile est nul; l’intensité est nulle et la vitesse à vide est donnée
U
par : v =
k
▪ Au démarrage : La vitesse de rotation est nulle ; la f.é.m. aussi. L’intensité I d
imposée par la charge est, en général, trop importante pour les enroulements de l’induit!
• Il faut donc démarrer sous tension réduite.
• Ou intercaler un rhéostat de démarrage dans le circuit d’induit.

On limite donc la caractéristique mécanique du moteur à sa partie « utile » qui nous

permet de trouver le point de fonctionnement, en régime permanent, de l’ensemble {
moteur + charge }.
En régime permanent, il y a égalité du couple
utile T uet du couple résistant T rimposé par la
charge.
La vitesse de rotation n 0 de l’ensemble peut
être déterminée graphiquement.

P P: point de fonctionnement.

n
n0

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4°) Bilan de puissance :

Rendement = P u / P abs

Inducteur
r I e2 RI2 PUISSANCE UTILE
Pu
P abs

Induit
PUISSANCE ABSORBEE p m + P fer = P c
PERTES COLLECTIVES

C - Moteur à excitation série :

L’inducteur de ce moteur est en série avec l’induit : le courant d’induit est
également le courant d’excitation.
Nous supposons que le flux utile sous un pôle est proportionnel au courant
d’excitation I (Circuit magnétique non saturé) : = k I avec : k=Cte.

1°) Schéma électrique équivalent :

𝑇𝑒𝑚
On a : E= K etI = avec := k I
𝐾Φ

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2°) Remarques sur le fonctionnement :

En première approximation, on peut négliger les pertes ; dans ce cas, le couple
électromagnétique Tem est égal au couple utile Tu donc au couple résistant Tr imposé
par la charge. On peut écrire :
Tu Tem= K  I = K ' I 2
En posant : K' = K k=Cte et aussi : E = K'  I  U

• C’est la charge couplée au moteur qui impose le courant d’induit I.

• Si le couple résistant augmente, l’intensité I augmente et la vitesse de rotation du
moteur diminue.
•

3°) Caractéristique mécanique du moteur :

A tension U fixée, elle a l’allure ci-contre :

Si U est fixée, le produit  I est

constant et T u2 aussi.
Si l’intensité est très faible, le
moteur s’emballe ! Ce moteur
doit donc démarrer à pleine
charge !

P : point de fonctionnement

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4°) Bilan de puissance :

PUISSANCE ELECTROMAGNETIQUE
Pu EFFET JOULE
=
Pabs (r+ R) I 2 PUISSANCE UTILE
Pu
P abs
Pu = Pabs − PJ − p c

Pabs = U I
PUISSANCE ABSORBEE p m + P fer = P c
PERTES COLLECTIVES

PJ = (R + r) I 2

P em

D- Moteur Shunt :
Dans le moteur Shunt, le stator est câblé en parallèle avec le rotor. La tension aux
bornes du rotor est la même que celle aux bornes du stator mais ils sont parcourus par
des courants d’amplitudes différentes. Schéma équivalent :

1°) Caractéristiques :
Caractéristique de réglage à vide : n=𝐟(𝐢):
Si 𝐼𝑎 constant on a n=k/𝚽 ; c’est une hyperbole de la forme y = a / x

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Pour éviter l’emballement, il faudra choisir 𝑅ℎ𝑒𝑥 tel que 𝑖𝑚𝑖𝑛𝑖 soit supérieur à 𝑖1
U/(𝑹𝒉𝒆𝒙 + 𝑹) ≥ 𝒊𝒎𝒊𝒏𝒊

Caractéristique de vitesse ou électromécanique n=𝒇(𝑰) :

N=(U-r 𝐼𝑎 )/N𝛷 ; à tension et flux constants, c’est une droite de la forme y=-ax+b

Caractéristique électromécanique 𝐂𝐞 =𝐟(𝐈):

➔ Couple électromagnétique :
𝐶𝑒𝑚 =K 𝐼𝑎 ; c’est une droite de la forme y=ax

➔ Couple utile 𝑪𝒖 = 𝒇(𝑰) :

𝐶𝑢 =𝑃𝑢 /𝑤 = (𝑃𝑒𝑚 − 𝑃𝑐 )/𝑤=K𝐼𝑎 -𝑘 ′ = 𝐶𝑒𝑚 -𝑘 ′
C’est une droite de la forme y = ax– b

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NB : Les droites s’infléchissent aux fortes charges à cause de la réaction magnétique

d’induit.

2°) Utilisation :
✓ Machines outils,
✓ Pompe,
✓ Ventilateurs,
✓ Appareils de levage.

3°) Propriétés :
✓ Vitesse sensiblement constante et facile à régler.
✓ Degré de stabilité élevé.

E- Démarrage d’un moteur à courant continu :

1°) Problème du démarrage :
De la formule E = U - r𝐼𝑎 on tire 𝐼𝑎 =(U- 𝐸 ′ )/r
Or, au moment de la mise sous tension, la vitesse est nulle donc E= 𝑁𝑛 𝚽=0 ; la
formule devient en démarrage direct 𝐼𝑑𝑑 = 𝑈/𝑟.
La tension d’alimentation est importante alors que r a une faible valeur (r < 0.5 Ω).
L’intensité 𝐼𝑑𝑑 = 𝑈/𝑟 est très importante et peut atteindre 10 à 20 𝐼𝑛 ; elle ne peut être
acceptée ni par le réseau ni par la machine.

SOLUTION : pour limiter cette intensité à une valeur acceptable, au moment du

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[Texte]

démarrage, on place, en série avec l’induit, une résistance 𝑅ℎ𝑑 que l’on élimine au fur
et à mesure que le moteur prend de la vitesse. La pointe du courant acceptée sera :

2°) Rhéostat de démarrage (pour moteur dérivateur) :

Donner au moteur le maximum de flux et réduire la tension U entre les bornes
de l’induit pour qu’au démarrage le courant dans l’induit soit supportable. On accepte
pendant le démarrage une diminution du courant I et son maintien entre deux limites :
• 𝑰𝒎𝒂𝒙 = 1.5 à 2.5 𝑰𝒏 (condition limite d’échauffement).
• 𝑰𝒎𝒊𝒏 = 𝑰𝒏 (condition de couple).
Ces deux conditions déterminent le nombre de plots du rhéostat

La plupart des rhéostats possèdent une protection contre une coupure

accidentelle du circuit d’excitation : la Bobine de maintien est désexcitée et un ressort
de rappel ramène le curseur sur le plot mort en cas de coupure d’alimentation.

3°) Branchement du rhéostat de démarrage :

Le rhéostat est composé des éléments suivants :
• une série de résistances raccordées sur des plots en cuivre ;
• une manette avec contact électrique se déplaçant sur les plots ;
• une bobine de maintien de la manette.

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On introduit en série avec le circuit d’induit le rhéostat (résistance 𝑅ℎ𝑑 variable)

que l’on élimine progressivement :

• Curseur sur plot mort : le moteur est hors tension.

• Curseur sur plot E : l’inducteur est sous tension nominale (donc flux maximal)
et l’induit est sous tension réduite (𝑅ℎ𝑑 en série) ; le moteur démarre avec une
vitesse faible et une intensité limitée.
• Curseur sur plot M : l’induit est sous tension nominale (𝑅ℎ𝑑 = 0) et l’inducteur
est sous tension réduite (en série avec 𝑅ℎ𝑑 donc flux minimal) ; le moteur prend
de la vitesse.

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Partie 1 : Questions de cours :

1. Décrivez le principe d’un moteur à courant continu
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…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………
2. Evaluer la formule du rendement d’un moteur à courant continu à exitation série
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………
3. Comparer le couple développé par un moteur à courant continu à excitation série et
celui à excitation séparée.
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………
4. Etudier l’emballement d’un moteur à courant continu
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………
Partie 2 :Modélisation d’un mcc avec
MATLAB/SIMULINK :
• Introduction :
Simulink est un outil de conception visuel, intégré à logiciel MATLAB. Il
fournit un environnement de modélisation graphique par schéma-blocs. Le but
de cette partie est de simuler le fonctionnement de machines à courant continu
telle qu'on les trouve dans le petit outillage portatif (perceuse, meuleuse, …).
Pour se faire , on aura recourt essentiellement à la bibliothèque Simscape :
modélisation physique multi-domaines (mécanique, électrique,
hydraulique,…).
Durant ce TP , on va utiliser le bloc de la MCC définit sous Simulink par :

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Les circuits de l’induit et d’excitation (inducteur) sont visibles à partir du bloc

qui représente la machine à courant continu ( A et F ) , à l’entrée TL, on
applique le couple de la charge , la sortie m est destinée pour la mesure et
l’observation des variables d’état de la machine :
La vitesse angulaire
Le courant dans l’induit
Le couple électromagnétique
Pour configurer la machine en série, shunt ou séparée, il suffit de changer les
schémas de connexions entre l’induit et l’inducteur.
1. Machine à courant continu à excitation parallèle :

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Les circuits de l’induit et d’excitation sont visibles à partir du bloc DC

Machine ,à l’entrée TL du quel ,on applique le couple de la charge ,la sortie m
est destinée pour la mesure et l’observation des variables d’état de la machine
dans l’ordre suivant : la vitesse angulaire (rad/s) , le courant de l’induit(A) , le
courant d’excitation (A), le couple électromagnétique (Nm).
Dans un premier lieu , on fixe le couple de charge à 15 N/m
1-Visualiser le couple moteur en fonction du temps , interprétez

Le moteur démarre avec un couple de démarrage important de l’ordre de 60

N.m, puis le couple passe du régime transitoire au régime établi pour se
stabiliser autour de 15 N.m, qui correspond au couple résistant imposé par la
charge (TL).
2-Ecrire les différentes relations exprimant P1 , P2 et դ
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………

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……………………………………………………….
3-Remplir le tableau suivant à l’aide des résultats Simulink :
Donnés A mesurer A calculer
M(N/m) ὠ Ia Ie P1 P2 դ

4-Tracer les courbes suivantes :

• Caractéristique mécanique :

• Caractéristique de fonctionnement de moteur :

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5-Analyser et interpréter les résultats obtenue :

……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………
……………………………………………

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2. Machine à courant continu à excitation série :

1-Ecrire les différentes relations exprimant PA , P2 et դ

…………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………
2-Remplir le tableau suivant à l’aide des résultats Simulink :
Donnés A mesurer A calculer
M(N/m) ὠ Ia Ie P1 P2 դ
5
15
25
35
50
70
85
100

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3-Dessiner les courbes suivantes :

• Caractéristique mécanique :

• Caractéristique de fonctionnement du moteur :

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1- Analyser et interpréter les résultats obtenue :

Les différentes caractéristiques nous montrent que :
-Pour la caractéristique mécanique la vitesse est une fonction
décroissante du couple.
-Pour les caractéristiques de fonctionnement , la vitesse est une
fonction décroissante de la puissance ; le courant et le moment du

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[Texte]

couple croient avec la puissance par contre le rendement décroît avec

elle (dans la limite des valeurs du moment de charge).
Remarque: L’analyse des courbes obtenues nous donne des résultats
qui sont en concordance avec les caractéristiques théoriques
Conclusion :
Ce TP nous a permis de mettre en place un laboratoire virtuel de
simulation des machines à courant continu en vue de leur étude. Les
résultats obtenus dans Simulink nous montrent des caractéristiques
qui sont en concordance avec celles obtenues avec les modèles
théoriques. Ce qui nous permet de dire que le modèle est assez fiable
et suffisamment précis .L’environnement virtuel qu’est
MATLAB/SIMULINK ,est un bon moyen d’étude du
fonctionnement des MCC (et aussi d’autres systèmes) dans les
conditions de fonctionnement voulues .En effet il nous permet de
présenter une approche assez réaliste des phénomènes physiques et
d’envisager plusieurs cas de fonctionnement du modèle élaboré.

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