Lugar Geométrico

de las Raíces

Ing. Edwin Mejía, MSc

Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

IE-415 Teoría de la Estabilidad

 Objetivos

• Aprender la definición de lugar geométrico de las raíces

(root locus).

• Dibujar (bosquejar) el lugar geométrico de las raíces (LGR).

• Ajustar el lugar geométrico de las raíces (LGR).

• Utilizar
el lugar geométrico de las raíces para encontrar los
polos de la FTLC del sistema.

• Utilizar
el LGR para describir cualitativamente los cambios
en la respuesta transitoria y en la estabilidad de un sistema
a medida que los parámetros del sistema varían.

2
 Introducción
• ¿Qué es el lugar geométrico de las raíces?

El LGR (Root locus) es una representación gráfica de los polos de la

FTLC a medida se varían los parámetros que la describen.

• ¿Por qué necesitamos esta herramienta gráfica?

Usamos el lugar geométrico de las raíces para analizar los transitorios

cualitativamente.

Por ejemplo, podemos usar el LGR para analizar cualitativamente el

efecto de variar la ganancia, un porcentaje de la sobreoscilación, el
tiempo de estabilización y el tiempo pico.

También podemos usar el LGR para evaluar cualitativamente la

estabilidad de un sistema.

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 Introducción

• ¿Qué tipos de sistemas se analizan con el LGR?

Usualmente utilizamos el LGR para analizar cualitativamente
sistemas con retroalimentación.

• La constante K en el sistema con retroalimentación recibe el

nombre de ganancia. La ganancia se usa para cambiar el sistema
y obtener de esta forma una respuesta diferente.

4
 Introducción

• ¿Cómo se mira un LGR?

La línea con la flecha es la

trayectoria del movimiento
para los polos de lazo
cerrado a medida la ganancia
varía en el plano s.
Figura 1 – Ejemplo de un LGR

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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• El
primer paso para dibujar el LGR es dibujar los polos y ceros
de lazo abierto en el plano s.

• Lomás importante que se debe tener en cuenta en los

movimientos de los polos es que los que se mueven son los
polos de lazo cerrado, no los polos de lazo abierto.

• A continuación se presenta un ejemplo del movimiento de los

polos cuando la ganancia se varía.

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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Se presenta un sistema con retroalimentación para una

cámara de video que puede automáticamente seguir al
sujeto.
Posición del Motor y Posición de
sujeto Amplificador cámara la cámara
Sensores

Donde:

a) Sistema con retroalimentación

b) Función de transferencia de lazo cerrado del sistema, T(s)

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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Basado en el sistema de la cámara de video, la FTLA es:

Posición del Motor y
sujeto Sensores Amplificador cámara

Posición de
la cámara

• El sistema con retroalimentación unitaria para una

función de transferencia de lazo abierto se puede escribir
así:
K2
G ( s )  K1  1
Posición de

s  s  10 
Posición del la cámara
sujeto

K

s  s  10  K  K1  K 2
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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Empezaremos dibujando el LGR del sistema de la

cámara.

• Elprimer paso es dibujar los polos y ceros de la

respuesta transitoria de lazo abierto del sistema.

Plano s • Llenar una tabla

con el valor de K
correspondiente
y los valores de
los polos.

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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Elsiguiente paso es graficar los valores de los polos en el

plano s al variar el valor de la ganancia K.

Plano s

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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Ahora se unen los polos con líneas sólidas, y de esta forma se

estará trazando la forma del lugar geométrico (trayectoria).

Plano s

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 Dibujando el Lugar Geométrico de las Raíces

• El proceso de dibujar un LGR consume mucho tiempo.

• Si el sistema es complejo, los cálculos serán aún más

complicados especialmente si se hacen los cálculos a
mano.

• Un enfoque alternativo que se puede usar es

bosquejar el LGR es en lugar de dibujarlo.

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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Para poder bosquejar el LGR se deben seguir las siguientes 5 reglas:

1. Número de ramas. Sabemos que los polos de la FTLC se

mueven cuando la ganancia K varía.
Una rama es una trayectoria por donde un polo se mueve. La
primera regla es: el número de ramas del LGR es igual al
número de polos de lazo cerrado.

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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

2. Simetría. El LGR es simétrico respecto al eje real.

Eje imaginario

Eje real

Simétrico

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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

3. Segmento del eje real: En el eje real, para K > 0 el LGR

existe a la izquierda de un número impar en el eje real, de
polos finitos de lazo abierto, y/o ceros finitos de lazo
abierto. A continuación se muestra un ejemplo de un
segmento del eje real.

• Las líneas azules en el plano s son partes del eje

real donde el LGR existe.
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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

4. Punto inicial y final. ¿Dónde comienza el LGR (ganancia

cero)? ¿Dónde termina (ganancia infinita)?

El LGR comienza en los polos de lazo abierto y termina en

los ceros de lazo abierto.

1 Polo 1 cero

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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

5. Comportamiento en el infinito. Una función de

transferencia puede tener polos y ceros finitos e infinitos.

• Siuna función se aproxima al infinito cuando s se aproxima

al infinito – polo en el infinito.

• Si una función de transferencia se aproxima a cero cuando s

se aproxima a infinito – cero en el infinito.

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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

Comportamiento en el infinito:

• El lugar geométrico de las raíces se aproxima a unas líneas

rectas (asíntotas) a medida que el lugar geométrico se
aproxima al infinito.
• La ecuación de las asíntotas está dada por el cruce con el eje
real σa (centroide) y el ángulo θa de la siguiente manera:

σ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 − σ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠

𝑎 =
#𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠 (𝑛) − #𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜𝑠(𝑚)

2𝑘 + 1 ∗ 180
𝜃𝑎 =
𝑛 −𝑚

• Donde k = 0, ±1, ±2, ±3… y el ángulo está dado en

radianes con respecto a la extension positiva del eje real.
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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

• A continuación se bosquejará un LGR.

Problema: Bosqueje el lugar geométrico de las raíces para el

siguiente sistema.

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 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Conocerlas asíntotas de nuestro lugar geométrico ayudará de

forma importante al diseño del mismo.
• Basado en la respuesta transitoria de lazo abierto para este
sistema, los polos finitos están en: 0, -1, -2, y -4 y el cero finito en
-3.
• Entonces,hay 4 polos, pero solo un cero. Por lo tanto, deben
haber 3 ceros infinitos (3 asíntotas).
• #Asíntotas = #polos finitos – #ceros finitos

• Usando la ecuación para calcular las asíntotas cruzando el eje

real:
 1   2    4    3  4
a  
4 1 3
20
 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Los ángulos de las líneas que se intersecan en -4/3 dada la

ecuación para θa:

2𝑘 + 1 ∗ 180
𝜃𝑎 =
𝑛 −𝑚
= 60° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 0 Hay 3 asíntotas. Por lo
= 180° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 1
tanto, k=0,1,2,3 cada uno
= 300° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 2
= 420° 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 3
representa el ángulo de
las asíntotas.

• A medida k continua incrementándose, el ángulo

comenzará a repetirse. El número de asíntotas es igual a
la diferencia entre el número de polos finitos y el
número de ceros finitos.
21
 Bosquejando el Lugar Geométrico de las Raíces

• Lugar geométrico de las raíces con 3 asíntotas:

Asíntota

Asíntota

Asíntota

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Una vez que bosquejamos el LGR usando las cinco reglas

discutidas anteriormente, requeriremos ubicar de forma
precisa los puntos en el LGR, así como su ganancia asociada.

• Podríamos querer saber las coordenadas exactas del LGR a

medida cruza la línea radial que representa el valor de la
sobreoscilación.

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Elvalor de la sobreoscilación puede representarse por una

línea radial en el plano s.

La línea radial
representa un valor
de sobreoscilación
en el plano s.

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• El valor de  en el plano s:

 = 𝑐𝑜𝑠

• Dado el % de sobreoscilación, es posible obtener el valor

 de la siguiente forma:

 ln %OS / 100 
 
 2  ln 2 %OS / 100 

25
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces
Ejemplo:
Dibujar una línea radial en un plano s que represente una
sobreoscilación del 20%.

Solución:
• La sobreoscilación se representa por  (factor de
amortiguamiento) en el plano s. Por lo tanto, el primer
paso es encontrar el valor de .
 ln  %OS /100 
 
 2  ln 2  %OS /100 
 ln(20 /100)

 2  ln 2  20 /100 
 0.456
26
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Elsiguiente paso es encontrar el ángulo de la línea

radial.


j   cos 
0.456  cos 
  cos 1 0.456
 62.87



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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Elpunto donde nuestro LGR se interseca con la línea radial

del “%n” de la sobreoscilación es el punto donde el valor de
la ganancia produce una respuesta transitoria con un “%n”
de sobreoscilación.

Nuestro LGR se interseca con

la línea. Esto significa que la
ganancia en la intersección
produce una respuesta
transitoria con = 0.45

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Sabemos que cuando el LGR se interseca con la línea

radial del %SO, la ganancia durante la intersección
producirá una respuesta transitoria con el mismo %SO.

• Puesto que solamente bosquejamos el LGR, no sabemos

las coordenadas exactas de la intersección entre la línea
radial y el LGR.

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Un punto en la línea radial se encuentra sobre el LGR si

la suma de ángulos (ángulos de cero – ángulos de polos)
en relación al punto sobre la línea radial suman un
múltiplo impar de 180.

múltiplo impar de 180  (2k+1) 180 ̊, k = 1,2,3,4,

• Un
…………………………………………….. 180 , 540, 900, 1260

• Debemos calcular el valor de la ganancia. El cálculo de la

ganancia se obtiene al multiplicar la longitud de los polos
dibujados hasta dicho punto y dividiendo por el producto
de la longitud de los ceros dibujados hasta dicho punto.

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces
• Ahora, si nos referimos al LGR previamente calculado,
encontraremos las coordenadas exactas donde se produce el
cruce por la línea radial que representa la sobreoscilación del
20%.

  0.45

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Podemos encontrar el punto en la línea radial que cruza el LGR al

seleccionar un punto con un radio y después sumar los ángulos de
los ceros y restar el de los polos.
 = ceros - polos = 2 – [1 + 3 + 4 + 5]
ángulo
radi
o
(grados)

Teoría: Múltiplos impares de 180  180, 540, 900,

1260 … punto sobre la línea radial se encuentra en el lugar
geométrico de las raíces. 32
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Calcularemos el ángulo usando las reglas (identidades)

del seno, coseno, y tangente.

b  a  c  2ac cos   
2 2 2

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Tomemos r = 0.747 y verificamos si este punto sobre la

línea radial se interseca con el LGR.

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces
• Calcularemos el valor de A, B, C, D, E y también de θ1, θ2, θ3, θ4, y
θ5.

• Lalongitud de E es igual al radio r debido a que el polo está en el

origen.
E D

E  0.747 sin  4 sin( )
5  180  63.256 4 
0.941sin(63.256)
0.941
 116.744
 45.141
D 2  E 2  12  2 E (1) cos(63.256)
 0.747 2  1  2(0.747) cos(63.25) D E
 0.886
D  0.886 θ4  θ5
 0.941 1 35
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces
• Calcularemos la longitud de C y θ3.

• Podemos tomar el triángulo E-C o el triángulo D-C, pero la

forma más sencilla es con el triángulo E-C.

C 2  E 2  22  2 E (2) cos  

C 2  0.747 2  22  2(0.747)(2) cos(63.256)
C  1.793
E C C
 E
sin 3 sin( )
0.747 sin(63.256) 
3  θ3 θ5
1.793
 21.842 2
36
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Calculamos la longitud de B y θ2.

B 2  E 2  32  2 E (3) cos  

B 2  0.747 2  32  2(0.747)(3) cos(63.256)
B  2.746

E B
 B E
sin  2 sin( )
0.747 sin(63.256)
2 
2.746 θ2  θ5
 14.06
3
37
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Calcular la longitud de A y θ1.

A2  E 2  42  2 E (4) cos  

A2  0.747 2  42  2(0.747)(4) cos(63.256)
A  3.725

E A

sin 1 sin( )
A E
0.747 sin(63.256)
1 
3.725
θ1  θ5
 10.316
4
38
 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Podemos calcular el valor de la ganancia K, donde el LGR

se intersecta con la línea radial.

Longitud de polos

Longitud de ceros

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 Bosquejando y Calibrando el Lugar
Geométrico de las Raíces

• Para el lugar geométrico de las raíces que no tenga ceros, la

ecuación de la ganancia es:

Longitud de polos

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 Diseño de la Respuesta Transitoria a
través del Ajuste de la Ganancia

• Ennuestro ejemplo previo, el lugar geométrico de las raíces

cruza la línea del factor de amortiguamiento de 0.45 con una
ganancia de 1.71.

• ¿Significaesto que el sistema responderá con una

sobreoscilación de 20%, el equivalente a un =0.45?

• Debe enfatizarse que las ecuaciones que describen el %SO,

tiempo de asentamiento, y tiempo pico son derivadas solo
para un sistema con dos polos de lazo cerrado, sin considerar
ceros de lazo cerrado.

41
 Diseño de la Respuesta Transitoria a
través del Ajuste de la Ganancia

• Sinuestro sistema tiene polos y ceros adicionales, podemos

asumir que el sistema tiene dos polos y no contiene ceros si
se cumplen los siguientes requerimientos:

• Los polos de orden mayor están mucho más alejados en el

semiplano izquierdo del plano s medido desde el eje jω
(asumimos un factor de cinco veces alejado del par
dominante de segundo orden del eje jω).

• Los ceros de lazo cerrado cerca de los polos de segundo

orden de lazo cerrado son casi cancelados por la proximidad
de polos de lazo cerrado de orden mayor.

42
 Diseño de la Respuesta Transitoria a
través del Ajuste de la Ganancia

• Losceros de lazo cerrado que no se cancelan por la

proximidad de polos de lazo cerrado de orden mayor
están muy alejados del par de polos de lazo cerrado de
segundo orden.

Mejor

Polos de lazo abierto

Polos de lazo cerrado

Ceros de lazo cerrado

43
 Diseño de la Respuesta Transitoria a
través del Ajuste de la Ganancia

• Ejercicio:

K
G( s) 
( S  2)( S  4)( S  6)
a) Bosqueje el LGR
b) Usando la aproximación de segundo orden, diseñe el valor de K que
producirá una sobreoscilación de 10% para una entrada de escalón
unitario (Ayuda r = 3.431).
c) Estimar el tiempo de asentamiento, tiempo pico, y el error de
estado estacionario para el valor de K diseñado en (b)
d) Determine la validez de la aproximación de segundo orden.

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 Diseño de la Respuesta Transitoria a
través del Ajuste de la Ganancia

• Si miramos la ecuación del tiempo pico, Tp y el tiempo de

asentamiento Ts.

4
Ts  
n Tp 
n 1   2

Imaginario

Real

45
 Diseño de la Respuesta Transitoria a
través del Ajuste de la Ganancia

• Solución:

• K=45.55
• Ts=1.97
• Tp=1.13
• Kp=0.949 estep ()  0.51

• Comparando este valor con la parte real del polo

dominante, -2.028, vemos que no es 5 veces mayor.

• Por lo tanto, la aproximación de segundo orden no es

válida.

46
 Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”,

9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,

7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,

Alfa Omega, 2006.

47