Vous êtes sur la page 1sur 2

Caractéristiques

équivalentes d’inertie
méca de mécanismes courants
ZOOM JACQUES LAMORA1

Dans le numéro 111 de Technologie (janvier-février et d’inertie ramenées sur l’arbre moteur. On se rend
2001), Philippe Taillard et Christian Teixido proposaient compte que la transmission du moteur à la charge fait
un guide de dimensionnement pour actionneurs rotatifs intervenir les caractéristiques des différents organes
et linéaires. Cet article complète les calculs de de la chaîne cinématique, en particulier le rapport
motorisation en régime transitoire, en approfondissant de transmission et le rendement.
la détermination des caractéristiques de couples MOTS-CLÉS actionneur, automatismes, puissance, dynamique

J e souhaite soumettre un petit rectificatif au tableau des


« caractéristiques équivalentes de couples et d’inertie de
mécanismes courants » (publié dans le n° 111) à propos du
rendement qui affecte, dans le tableau proposé, uniquement
le couple équivalent et pas l’inertie équivalente.
Appliquons le principe fondamental de la dynamique à l’arbre
moteur 1 :

Cm – Cered = Jm × m (1)
dt
avec Cered, le couple résistant du réducteur sur l’arbre moteur.
Or il semble évident, et nous allons le montrer, que dans le Appliquons le principe fondamental de la dynamique à l’arbre 2 :
cas, par exemple, du démarrage à vide (couple permanent sur dω
Csred = Jc × c (2)
la charge nulle) d’une charge en rotation à travers un réducteur, dt
le couple moteur à appliquer pour mettre en rotation cette charge avec Cered, le couple moteur délivré par le réducteur sur l’arbre 2.
d’inertie non nulle dépend du rendement du réducteur : Écrivons, par ailleurs, la transmission par le réducteur avec
– pour un réducteur à mauvais rendement, le couple moteur le rendement η :
devra être plus important que pour un réducteur à bon rende- C × ωc
η = sred (3)
ment ; C ered × ω m
– pour un rendement nul du réducteur, caricaturons par ce cas De plus, rappelons que le rapport de transmission s’exprime :
extrême, il semble de bon sens que le moteur, quel qu’il soit, ne ω
k= m
pourra faire démarrer la charge. ωc
Il faut donc tenir compte du rendement dans l’expression de et par dérivation :
l’inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur. dωm dω
= k × c (4)
Cela surprend de prime abord quand j’expose cet état à certains dt dt
collègues habitués à raisonner en termes d’énergie cinétique La combinaison de ces quatre relations conduit à une relation
équivalente sur les deux arbres : finale :
Jc dω
ω c2 C m = (Jm + )× m
Jequi × ω m2 = Jc × ω c2 et donc Jequi = Jc × η×k 2
dt
ω m2 où l’inertie équivalente de la charge ramenée sur l’arbre moteur
ωm J
avec k = rapport de transmission du réducteur, Jequi = c2 . apparaît comme le terme Jequi = Jc .
ωc k η ×k2
Mais c’est oublier que cette écriture a pour origine le théorème Ainsi, nous voyons bien l’influence du rendement :
de l’énergie cinétique dans lequel il faut tenir compte du travail – pour un rendement faible du réducteur, l’inertie équivalente
des forces de frottement dans la transmission, image du rende- apparaît plus importante sur l’arbre moteur et donc le couple moteur
ment de cette même transmission. nécessaire aussi ;
Avant de proposer les modifications de l’expression de l’iner- – anecdotiquement, un rendement nul nécessite un couple moteur
tie équivalente pour chaque cas envisagé dans le tableau, justi- infini !
fions la nouvelle écriture sur un cas simple (semblable au pre- La démonstration aurait pu être conduite de la même façon
mier cas du tableau avec un seul réducteur) : en utilisant le théorème de l’énergie cinétique.
– une charge d’inertie Jc sur l’arbre 2 de sortie du réducteur ; On peut, ainsi, sur les mêmes principes, appliquer le raison-
– un démarrage à vide Cpc = 0 ; nement aux différents cas proposés dans le tableau.
– un réducteur de rendement η, de rapport de transmission Je suggère donc les modifications suivantes, tenant compte de
ω
k= m; l’influence du rendement sur l’inertie équivalente (voir le tableau
ωc page suivante).
– le moteur d’inertie Jm, délivrant un couple moteur Cm sur
l’arbre 1, entrée du réducteur. 1. Professeur agrégé de mécanique au lycée Déodat-de-Séverac à Toulouse.

34 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001


Type Schéma de principe Caractéristiques équivalentes

Moteur + 2 réducteurs Réducteur Cpc


+ charges R1 R2 Cpm = (N ⋅m)
Jr1 Charge η1 η2 k1k 2
Moteur Jc Jr2 Jc
Jm Jme = Jm + Jr1 + + (kg ⋅m2 )
Jr2 Cpc η1k12 (k1k 2 )2 (η1 η2 )
(k1, η1) (k2, η2 )

Moteur + vis-écrou Fpc p


+ table Fpc M Table Cpm = ⋅ (N ⋅m)
ην 2π
Vis 2
Moteur pas p M p  2
Jme = Jm + Jν +   (kg ⋅m )
Jm
(Jν , ην) ην  2π 

Moteur + réducteur Effort 1 1 Fpc ⋅p


+ vis-écrou + table Moteur Jm M Fpc permanent Cpm = (N ⋅m)
sur charge ηr ην k 2π
 p 2
Vis (p, Jν , ην) M 
Jν  2π 
Réducteur Jme = Jm + Jre + +
(k, Jre , ην) k 2 ηr k 2 ηr ην

Moteur + pignon R ⋅Fpc


R Pignon Cpm = ηpc rendement
crémaillère + table Moteur Jm rayon R, Jp ηpc
(+ réducteur éventuel) (MR 2)
Jme = Jm + Jp +
ηpc
Charge Fpc
Crémaillère Avec réducteur
M
1 R ⋅Fpc
ηpc : rendement pignon/crémaillère Cm =
ηpc ηr k
J MR 2
Jme = Jm + Jre + p +
k 2 ηr k 2 ηpc ηroue

Chariot automoteur: M 1 R ⋅Fpc


moteur + réducteur Moteur Jm Cpm =
ηr ⋅ ηroue k
+ roues + chariot
Jroues MR 2
R
Fpc Jme = Jm + Jre + +
k 2 ηr k 2 ηpc ηroue
Réducteur
(k, ηr, Jre) Roue (R, Jroue , ηroue)

Bandes transporteuses: M Fpc M = masse 1 R ⋅Fpc


moteur + réducteur Moteur (Jm) Cpm =
+ chaîne ou bande + réducteur (k, ηr, Jre)
charge + ηr ⋅ ηbt k
bande
R ou chaîne J1 J2 MR 2
Jme = Jm + Jre + + +
J1 J k 2 ηr k 2 ηr ηbt k 2 ηr ηbt
ηbt = rendement 2
de la bande transporteuse

Vérin + vis-écrou Cpc J(/∆) 1 2π


Fpm = ⋅ Cpc ⋅ ( en N)
ηνe p

J  2π  2
M(piston + vis) Mme = M +   ( en Kg)
ηνe  p 
ηνe rendement vis-écrou

Vérin + pignon R Pignon (rayon R, inertie Jp) 1 Cpc


crémaillère + réducteur Fpm =
ηpc ηr kR
+ charge
Crémaillère
Jp + Jre Jc
M Jp Jc Mme = M + +
ηpc R 2 k 2 R 2 ηpc ηr

Cpc
Réducteur (k, Jre , ην)

NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2001 ■ TECHNOLOGIE 116 ■ 35