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MECANISMOS
INTRODUCCIÓN
Riobamba 2018
La cinemática de las máquinas, también llamada mecanismos, es una disciplina que
enlaza ciencias más básicas, como dinámica, con otras más ingenieriles o de
aplicación, tales como el diseño de máquinas. Durante el estudio de la dinámica se
aprendió el cálculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos rígidos y agrupaciones
de cuerpos rígidos; además, se analizaron las fuerzas necesarias para producir
determinadas aceleraciones en los cuerpos. Ahora el estudio se concentrará en
agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos. Por otro lado, la cinemática
de las máquinas concede especial atención a las distintas posiciones que los cuerpos
que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo.
Este análisis de posición es requerido en el diseño de máquinas. Cronologicamente, la
primera consideración en un diseño, es el movimiento que es necesario producir a fín
de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo término, se encuentran las
consideraciones de resistencia y rigidéz.
“ la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento planar o
espacial de un mecanismo en función del tiempo ”
Definición de la Cinemática de las Máquinas.
La cinemática de las máquinas se define como aquella división del diseño de máquinas que
concierne con el diseño cinemático de eslabonamientos, levas, engranes, etc.
Diseño de máquinas: Es la creación de un plan para la construcción de una máquina o
dispositivo para realizar una función.
Diseño cinemático: Es diseño sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste con
el diseño en base a requerimientos de resistencia y rigidéz. Así pues, es posible redefinir la
cinemática de las máquinas como: “Aquella parte del diseño de máquinas que concierne con el
diseño, en base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc”.
La cinemática directa permite conocer cuál es la posición y orientación que adopta el extremo de
un mecanismo cuando cada una de las variables que fijan la posición u orientación de sus
articulaciones toma valores determinados.
La cinemática inversa consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del mecanismo para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial.
Mecanismo y Máquina.
Mecanismo. Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro.
Mecanismo es un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se mueve respecto
a los demás y transmiten movimiento.
Un sistema mecánico está compuesto de multitud de elementos que se conjugan entre sí para
generar movimientos determinados. La teoría de los mecanismos y las máquinas es una ciencia
aplicada que sirve para comprender las relaciones causa efecto entre los componentes mecánicos y
los movimientos producidos de una máquina o mecanismo.
Los elementos constitutivos de un mecanismo son, por un lado, los cuerpos que forman el
mecanismo y, por el otro lado, las conecciones entres estos cuerpos que les permiten permanecer en
contacto y transmitir movimiento. Los cuerpos se denominán eslabones o barras y las conecciones
se denominan pares cinemáticos, en esta sección ambos se definirán de manera puntual y se
clasificarán en diferentes tipos o clases.
Eslabón o Barra.
Eslabón o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo
explicado, se suponen que son rígidos y no tienen peso. La condición de rigidéz de los eslabones
no es necesariamente total, sino unicamente implica que sea rígido respecto a las fuerzas a las que
se somete el eslabón. Esta consideración da lugar a una clasificación de los eslabones de acuerdo a
su rigidéz:
1. Rígido en ambos sentidos, cuando el eslabón tiene rigidéz a tensión y compresión. Ejemplos: La
biela de un compresor, un engrane, el pistón de una máquina de combustión interna, etc.
2. Rígido en un único sentido.
(a) Rígido cuando se sujeta a compresión. Ejemplo: Fluidos hidráulicos. (b) Rígido cuando se
sujeta a tensión. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas.
A fín de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se
realizan a través de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La siguiente
subsección examina la relación entre elementos y pares.
Eslabones y Pares.
Par cinemático. Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos
permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el
nombre de par cinemático. Esta definición da lugar a una nueva clasificación de los eslabones, esta
clasificación depende del número de elementos que contiene un eslabón; en otra palabras, la
clasificación indica el número máximo de pares, que puede formar el eslabón. Es lógico que si los
eslabones tienen como función la transmisión de movimiento, el número mínimo de pares que
deben formar es dos; así pues, los eslabones se clasifican en:
• El par cinemático debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe
existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo.
• Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en
contacto. De aqui qué deba existir como máximo cinco grados de libertad en el movimiento
relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los límites superior e inferior del
número de grados de libertad del movimiento relativo que permite un par cinemático, es posible
clasificarlos de forma exhaustiva.
En base a estos fundamentos es posible clasificar a los pares cinemáticos en base al número de
grados de libertad del movimiento relativo que permiten entre los eslabones.
Clasificación de Pares Cinem´aticos en Base a los Grados de Libertad del Movimiento
Permitido Entre los Eslabones.
Existen otras dos clasificaciones que aun cuando no son de importancia en el análisis de
mecanismos son altamente importantes en el contexto mas amplio del diseño de máquinas.
Clasificación de pares cinemáticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos.
En base a esta clasificación, los pares cinemáticos se clasifican en
2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a través de
un punto o una línea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo.
1. Pares abiertos ó cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el
concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado.
Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una máquina de combustión interna.
2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de
construcción del par. Ejemplo, El par prismótico formado por el pistón y camara de un
compresor.
Debe observarse que los pares cinemáticos cerrados por forma son mas confiables que los
cerrados por fuerza.
Mecanismos Planos y Pares Cinemáticos.
Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su
construcción es sencilla y su estudio relativamente simple, estas características, aunadas a su
gran versatilidad de aplicacin, son suficientes para que nuestro curso se concentre en su
estudio.
Mecanismos planos. Los mecanismos planos se definen como aquellos mecanismos tales que
todos sus eslabones están sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son
paralelos. La pregunta que surge de inmediato es: ¿Qué tipos de pares cineméticos pueden
formar parte de un mecanismo plano?
Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo análisis. Un cuerpo sujeto a movimiento
plano general tiene tres grados de libertad; si además el cuerpo está conectado a otros
eslabones a fín de formar parte de un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte
de mecanismos planos deben perder como mínimo cuatro grados de libertad. Este resultado
restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II.
Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos serán
aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano.
De forma más correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos
contenidos en el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos
generales. Translación a lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el
plano, o rotación alrededor de un eje perpendicular al plano. Un sencillo análisis muestra que
los pares que pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares
prismáticos y los pares de leva. Esta restricción sobre los tipos de pares cinemáticos que
pueden formar parte de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del
número de grados de libertad en el movimiento relativo así como del movimiento asociado a
esos pares. Existe una infinidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes
mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes cónicos, la junta de
cardan, levas cilíndricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la
disposición u orientación de los ejes de los pares cinemáticos y que en conjunto con las
anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones se indican a
continuación.
1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotación deben
ser paralelos.
2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismático, el eje de desplazamiento del par
prismático debe ser perpendicular a los ejes de rotación de los restantes pares de revoluta.
3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotación del par de leva debe
ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslación debe ser
perpendicular a los ejes de rotación de los restantes pares de revoluta.
Hasta aquí, hemos definido, clasificado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los
mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para obtener eventualmente mecanismos, ese es
el tema de la siguiente sección.
Cadena Cinemática, Eslabonamiento e Inversión.
Ejemplo. La cadena mostrada en la figura tiene un único lazo y cinco eslabones binarios, por
lo tanto es simple.
La cadena mostrada en la figura tiene dos lazos. Existe además otro lazo que comprende parte de
los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este
tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En
esta cadena cinemática, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios,
por lo tanto, la cadena es compleja.
El siguiente paso en la generación de mecanismos es la generación de eslabonamientos.
Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en la figura se han formado fijando respectivamente los
eslabones 1 y 5.
Dos Eslabonamientos Generados a Partir de la Cadena Cinemática Simple
Inversión. A partir de una cadena cinemática formada por n-eslabones, puede generarse como
máximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos
que se producen al fijar alternativamente uno de los restantes eslabones de la cadena, se llaman
inversiones del eslabonamiento inicial.
Es importante reconocer que en una inversión, el movimiento relativo entre los eslabones no se
altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversión se
encuentra en la síntesis gráfica de levas. Una de las aplicaciones más importantes del concepto de
inversión cinemática consiste en la búsqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del
estudio de los mecanismos es conocida como síntesis de número o sistemática.
Cadena Cinemática de Watt.
Por ejemplo, la sistemática nos indica que a partir de la cadena cinemática de Watt, los únicos
eslabonamientos diferentes —sin importar las dimensiones de los eslabones— son los mostrados.
3. Por último, a fín de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares
cinemáticos. Puesto que los eslabones están originalmente obligados a tener movimiento plano
general, entonces un par de la clase I –prismático o de revoluta– elimina 2 grados de libertad y un
par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.
Asá pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuación
F = 3(N − 1) − 2P1 − P2
Sin embargo, sólo dos de esos movimientos son independientes. Es decir, si se conocen dos de
esos tres movimientos relativos
De manera que esta revoluta representa dos movimientos relativos independientes y para efectos
del empleo del criterio de Grubler, esta revoluta múltiple cuenta como 2 revolutas. No es muy
difícil generalizar este resultado y mostrar que si en una revoluta en la que se conectan n
eslabones, esta revoluta cuenta como n − 1 revolutas para efectos del empleo del criterio de
Grubler.
Existe una modificación del criterio de Grubler, conocido como criterio de Kutzbach-Grubler,
aplicable a eslabonamientos espaciales. La fórmula de este criterio está dada por
F = 6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 − 1P5
donde N es el número de eslabones y P1, P2, P3, P4 y P5 son el número de pares de las clases I, II,
III, IV y V, respectivamente.
De manera que esta revoluta representa dos movimientos relativos independientes y para efectos
del empleo del criterio de Grubler, esta revoluta múltiple cuenta como 2 revolutas. No es muy
difícil generalizar este resultado y mostrar que si en una revoluta en la que se conectan n
eslabones, esta revoluta cuenta como n − 1 revolutas para efectos del empleo del criterio de
Grubler.
Existe una modificación del criterio de Grubler, conocido como criterio de Kutzbach-Grubler,
aplicable a eslabonamientos espaciales. La fórmula de este criterio está dada por
F = 6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 − 1P5
donde N es el número de eslabones y P1, P2, P3, P4 y P5 son el número de pares de las clases I, II,
III, IV y V, respectivamente.
Excepciones al Criterio de Grubler.
Un criterio de movilidad, como el de Grubler, basado exclusivamente en consideraciones del
número de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos
para los cuales el número de grados de libertad determinado mediante el criterio de Grubler no es
el correcto. Algunas de ellas se ilustran a continuación.
Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 =
4u.l., a2 = 2u.l., a3 = 7u.l. y a4 = 1u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se encuentra que la
única manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la figura. Consecuentemente,
este “mecanismo plano de cuatro barras” tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura.
2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la figura
Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinema´ticos que Constituye una Excepci´on del Criterio de
Gru¨bler.
Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos,
además los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el
sentido indicado, por lo tanto F = 1.
3. Considere el eslabonamiento mostrado en la figura
Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado
por los eslabones conectados por los pares prism´aticos esta´ asociado a las traslacionales planas,
mientras que cualquiera de los dos restantes lazos esta´ asociado al movimiento plano general.
Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad.
4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la figura. El eslabonamiento tiene 23
eslabones, 33 pares cinemáticos de la clase I y no tiene pares cinemáticos de la clase II.
Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustaría pasar
caminando o manejando un automóvil por un puente diseñado de esa manera.
Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso
Es fácil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la figura se obtuvo del eslabonamiento se
obtuvo simplemente cambiando de localización el eslabón o barra número 14. Este cambio
conduce a que el cuadrilátero formado por las barras 16, 17, 18, 19 y 20 forma una subestructura
estaticamente indeterminada, de manera que el comportamiento cinemático del eslabonamiento no
se altera si el cuadrilátero se sustituye por un cuerpo rígido como se muestra en la figura. Este
eslabonamiento tiene 18 eslabones o barras, 25 pares cinemáticos de la clase I y no tiene pares
cinemáticos de la clase II.
Este cálculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecanismo.
Movilidad Mediante Ecuaciones de Clausura, Criterio de Paul.
sustituyendo θ1 = 0◦, y reagrupando los términos las anteriores ecuaciones pueden escribirse
como
Entonces, el número de grados de libertad, F, será el número de coordenadas Lagrangianas o
generalizadas, C, menos el nu´mero de ecuaciones independientes E.