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TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE CERRO AZUL

Clave: 30DIT0004S

Dinámica

UNIDAD 3

Cinética de partículas

Docente

ING. JOSE VICTOR TRINIDAD PUENTE

Presenta:

Guzmán Sánchez Alicia 17500072

INGRIA: CIVIL

Ciclo escolar:

Enero – Junio 2019

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México o bien con alguna
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tecnologías de la El resumen por unidad no 3%
académicas y tecnológicas
información para enriquecer basa su contenido en
para enriquecer la
la investigación y se tecnologías de la
investigación y se
mencionan en la información.
mencionan en la
bibliografía.
bibliografía.

Porcentaje total de rúbrica

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Contenido

3.1 Introducción .................................................................................................................................. 4

3.2 Leyes del movimiento de Newton ............................................................................................... 10
3.3 Trabajo y energía......................................................................................................................... 13
Fuentes de información ..................................................................................................................... 20
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3.1 Introducción

La primera y la tercera leyes de Newton del movimiento se emplearon de manera amplia

en estática para estudiar cuerpos en reposo y las fuerzas que actúan sobre ellos. Estas dos

leyes también se utilizan en dinámica; en realidad, son suficientes para el estudio del

movimiento de cuerpos que no tienen aceleración. Sin embargo, cuando los cuerpos están

acelerados, esto es, cuando cambia la magnitud o la dirección de su velocidad, es necesario

recurrir a la segunda ley de movimiento de Newton para relacionar el movimiento del

cuerpo con las fuerzas que actúan sobre él. En este capítulo se estudiará la segunda ley de

Newton y se aplicará al análisis del movimiento de partículas. Si la resultante de las fuerzas

que actúan sobre una partícula no es cero, ésta tendrá una aceleración proporcional a la

magnitud de la resultante y en la dirección de esta fuerza resultante. Además, es posible

utilizar el cociente entre las magnitudes de la fuerza resultante y de la aceleración para

definir la masa de la partícula.

Se define la cantidad de movimiento lineal de una partícula como el producto L = mv de

la masa m y la velocidad v de la partícula, y se demuestra que la segunda ley de Newton

puede expresarse en una forma alternativa que relaciona la razón de cambio de la cantidad

de movimiento lineal con la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula. Se

subraya la necesidad de unidades consistentes en la solución de problemas dinámicos y

ofrece un repaso del Sistema Internacional de Unidades (unidades del SI) y el sistema de

uso común en Estados Unidos.

Por nuestra experiencia diaria sabemos que el movimiento de un cuerpo es un resultado

directo de sus interacciones con otros cuerpos que lo rodean, las interacciones se describen

convenientemente por un concepto matemático denominado fuerza. El estudio de la

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dinámica es básicamente el análisis de la relación entre la fuerza y los cambios en el

movimiento de un cuerpo. Las leyes del movimiento que presentamos en la siguiente

discusión son generalizaciones que resultan de un análisis cuidadoso de los movimientos

que observamos alrededor nuestro y la extrapolación de nuestras observaciones a ciertos

experimentos ideales o simplificados. En muchos casos observamos el movimiento de

solamente una partícula, ya sea porque no tenemos manera de observar las otras partículas

con las cuales interactúa o porque las ignoramos a propósito. En esta situación es algo

difícil usar el principio de conservación del momentum. Sin embargo, hay una manera

práctica de resolver esta dificultad, introduciendo el concepto de fuerza. La teoría

matemática correspondiente se denomina dinámica de una partícula.

Una partícula libre es aquélla que no está sujeta a interacción alguna. Estrictamente no

existe tal cosa, ya que toda partícula está sujeta a interacciones con el resto del mundo.

Luego una partícula libre deberá estar completamente aislada, o ser la única partícula en el

mundo. Pero entonces sería imposible observarla porque, en el proceso de la observación,

hay siempre una interacción entre el observador y la partícula. En la práctica, sin embargo,

hay algunas partículas que podemos considerar libres, ya sea porque se encuentra

suficientemente lejos de otras y sus interacciones son despreciables, o porque las

interacciones con las otras partículas se cancelan, dando una interacción total nula.

Velocidad. - La velocidad promedio entre A y B está definida por

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Donde ∆𝑥 es el desplazamiento de la partícula y ∆𝑡 es el tiempo transcurrido. Por

consiguiente, la velocidad promedio durante un cierto intervalo de tiempo es igual al

desplazamiento promedio por unidad de tiempo. Para determinar la velocidad instantánea

en un punto, tal como A, debemos hacer el intervalo de tiempo tan pequeño como sea

posible, de modo que esencialmente no ocurran cambios en el estado de movimiento

durante ese pequeño intervalo. Esto se escribe en la forma

Pero ésta es la definición de la derivada de x con respecto al tiempo; esto es

de modo que obtenemos la velocidad instantánea calculando la derivada del desplazamiento

con respecto al tiempo. Debemos observar que el desplazamiento ∆𝑥 (o dx) puede ser

positivo o negativo dependiendo de si el movimiento de la partícula es hacia la derecha o

hacia la izquierda, dando por resultado un signo positivo o negativo para la velocidad...

Algunas veces se utiliza el concepto de velocidad, definida como distancia/tiempo. Siempre

es positiva, y es numéricamente igual a la magnitud de la velocidad; es decir, velocidad =

|v|. Sin embargo, en general, la velocidad promedio usando esta definición no tiene el

mismo valor que la velocidad promedio de la expresión.

También es importante no confundir el 'desplazamiento' xB - xA en el tiempo tB - tA con la

'distancia' cubierta en el mismo tiempo.

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Así, la velocidad absoluta promedio es distancia/tiempo, y la velocidad vectorial promedio

es desplazamiento/tiempo.

Aceleración. - En general, la velocidad de un cuerpo es una función del tiempo. Si la

velocidad permanece constante, se dice que el movimiento es uniforme. La aceleración

promedio entre A y B está definida por

Donde ∆𝑣 es el cambio en la velocidad y, como antes, t es el tiempo transcurrido. Luego

la aceleración promedio durante un cierto intervalo de tiempo es el cambio en la velocidad

por unidad de tiempo durante el intervalo de tiempo.

La aceleración instantánea es el valor límite de la aceleración promedio cuando el

intervalo es muy pequeño. Esto es,

En general, la aceleración varía durante el movimiento. Si el movimiento rectilíneo

tiene una aceleración constante, se dice que el movimiento es uniformemente acelerado.

Momentum lineal. - El momentum lineal de una partícula se define como el producto de

su masa por su velocidad. Designándolo por p, tenemos

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El momentum lineal es una cantidad vectorial, y tiene la misma dirección que la velocidad.

Es un concepto físico de mucha importancia porque combina los dos elementos que

caracterizan el estado dinámico de una partícula: su masa y su velocidad.

Estado clásico. - En la Mecánica clásica, el estado instantáneo de un sistema mecánico

se describe mediante los valores de ciertas 'variables observables' del sistema. En el caso

del sencillo sistema constituido por una partícula de masa m que sólo puede moverse a lo

largo del eje x, las variables observables utilizadas para definir el estado suelen ser la

posición x y la cantidad de movimiento de la partícula. Dicho de otro modo, el estado del

sistema en el instante queda especificado por el par de valores [x(t), p(t)].

Una partícula libre es aquélla que no está sujeta a interacción alguna. Estrictamente no

existe tal cosa, ya que toda partícula está sujeta a interacciones con el resto del mundo.

Luego una partícula libre deberá estar completamente aislada, o ser la única partícula en el

mundo. Pero entonces sería imposible observarla porque, en el proceso de la observación,

hay siempre una interacción entre el observador y la partícula. En la práctica, sin embargo,

hay algunas partículas que podemos considerar libres, ya sea porque se encuentra

suficientemente lejos de otras y sus interacciones son despreciables, o porque las

interacciones con las otras partículas se cancelan, dando una interacción total nula. Una

partícula es materia, es masa.

Masa: La masa es la magnitud fundamental de la física. Masa (física), propiedad

intrínseca de un cuerpo, que mide su inercia, es decir, la resistencia del cuerpo a cambiar su

movimiento. La masa no es lo mismo que el peso, que mide la atracción que ejerce la

Tierra sobre una masa determinada. Desde un punto de vista estático masa puede precisarse
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como: dos cuerpos de la misma forma e igual volumen, constituidos por la misma

sustancia, se dice que tienen la misma masa, es decir, la misma cantidad de materia

•Se mide en kilogramos (kg) y también en gramos, toneladas, libras, onzas, etc.

•La masa inercial y la masa gravitacional son iguales.

La teoría de la relatividad cambió el concepto tradicional de masa. La relatividad

demuestra que la masa de un objeto varía cuando su velocidad se aproxima a la de la luz, es

decir, cuando se acerca a los 300.000 kilómetros por segundo; la masa de un objeto que se

desplaza a 260.000 km/s, por ejemplo, es aproximadamente el doble de su llamada masa en

reposo. Cuando los cuerpos alcanzan estas velocidades, la masa puede convertirse en

energía y viceversa, como sugería la famosa ecuación de Einstein, E=mc2 (la energía es

igual a la masa por el cuadrado de la velocidad de la luz). Newton la refiere a la densidad

(r) y volumen (V) que integran un cuerpo (M = rV).

Fuerza: En física, cualquier acción o influencia que modifica el estado de reposo o de

movimiento de un objeto. La fuerza que actúa sobre un objeto de masa m es igual a la

variación del momento lineal (o cantidad de movimiento) de dicho objeto respecto del

tiempo. Si se considera la masa constante, para una fuerza también constante aplicada a un

objeto, su masa y la aceleración producida por la fuerza son inversamente proporcionales.

Por tanto, si una fuerza igual actúa sobre dos objetos de diferente masa, el objeto con mayor

masa resultará menos acelerado.

Las fuerzas se miden por los efectos que producen, es decir, a partir de las deformaciones

o cambios de movimiento que producen sobre los objetos. En el Sistema Internacional de

unidades, la fuerza se mide en newtons: 1 newton (N) es la fuerza que proporciona a un

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objeto de 1 kg de masa una aceleración de 1 m/s 2. Mientras más intensa es la fuerza,

mayor es su efecto en un cuerpo. Al conjunto de fuerzas que actúan sobre un cuerpo se le

llama sistema de fuerzas. Si las fuerzas tienen el mismo punto de aplicación se habla de

fuerzas concurrentes. Si son paralelas y tienen distinto punto de aplicación se habla de

fuerzas paralelas

3.2 Leyes del movimiento de Newton

Las relaciones entre las fuerzas que actúan sobre una partícula y el movimiento

resultante de la partícula están enunciadas en las Leyes de Newton, propuestas en 1687:

 Primera Ley:

Una partícula tiende a permanecer en su estado de movimiento a menos que se ejerza

una fuerza sobre ella. Esto significa una partícula sometida a un sistema de fuerzas en

equilibrio (fuerza neta nula) mantendrá su velocidad. En particular, si la velocidad es nula,

la partícula se mantendrá en reposo

 Segunda Ley:

La segunda ley de Newton se puede enunciar de la manera siguiente: Si la fuerza

resultante que actúa sobre una partícula no es cero, la partícula tendrá una aceleración

proporcional a la magnitud de la resultante y en la dirección de esta fuerza resultante. La

segunda ley de movimiento de Newton se comprende mejor al imaginar el siguiente

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experimento: una partícula se somete a una fuerza F1 de dirección constante y magnitud

constante F1. Bajo la acción de esa fuerza se observa que la partícula se mueve en línea

recta y en la dirección de la fuerza (figura 12.1a). Al determinar la posición de la partícula

en diferentes instantes, se encuentra que su aceleración tiene una

magnitud constante a1. Si el experimento se repite con fuerzas F2, F3, o

de diferente magnitud o dirección (figura 12.1b y c), se descubre que

cada vez que la partícula se mueve en la dirección de la fuerza que

actúa sobre ella y que las magnitudes a1, a2, a3..., de las aceleraciones

son proporcionales a las magnitudes F1, F2, F3... de las fuerzas

correspondientes:

𝐹1 𝐹2 𝐹3
= = = ⋯ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑎1 𝑎2 𝑎3

El valor constante que se obtiene para el cociente de las magnitudes de

las fuerzas y aceleraciones es característico de la partícula que se

considera; se denomina la masa de la partícula y se denota mediante m.

Cuando sobre una partícula de masa m actúa una fuerza F, la fuerza F y

la aceleración a de la partícula deben satisfacer entonces la relación 𝐹 = 𝑚𝑎 (12.1)

Esta relación proporciona una formulación completa de la segunda ley de Newton; no

sólo expresa que la magnitud de F y a son proporcionales, sino también (puesto que m es

un escalar positivo) que los vectores F y a tienen la misma dirección (figura 12.2). Debe

advertirse que la ecuación (12.1) sigue cumpliéndose cuando F no es constante, sino que

con el tiempo varía de magnitud o dirección. Las magnitudes de F y a permanecen

proporcionales, y los dos vectores tienen la misma dirección en cualquier instante

 12

determinado. Sin embargo, en general, no son tangentes a la trayectoria de la partícula.

Cuando una partícula se somete de manera simultánea a varias fuerzas, la ecuación (12.1)

debe sustituirse por ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 (12.2)

donde ∑ 𝐹 representa la sumatoria, o resultante, de todas las fuerzas que actúan sobre la

partícula. Debe notarse que el sistema de ejes con respecto al cual se determina la

aceleración a no es arbitrario. Estos ejes deben tener una orientación constante con respecto

a las estrellas, y es necesario que su origen esté unido al Sol se mueva con velocidad

constante con respecto al Sol. Un sistema de ejes de estas características recibe el nombre

de sistema de referencia newtoniano. Un sistema de ejes unido a la Tierra no constituye un

sistema de referencia newtoniano, ya que la Tierra gira con respecto a las estrellas y está

acelerada con respecto al Sol. Sin embargo, en la mayoría de las aplicaciones de ingeniería,

la aceleración a puede determinarse con respecto a los ejes unidos a la Tierra y las

ecuaciones (12.1) y (12.2) se utilizan sin ningún error apreciable. Por otro lado, estas

ecuaciones no se cumplen si a representa una aceleración relativa medida con respecto a

ejes en movimiento, tales como los ejes unidos a un automóvil acelerado o a una pieza de

maquinaria rotatoria. Se observa que si la resultante F de las fuerzas que actúan sobre la

partícula es cero, se deduce de la ecuación (12.2) que la aceleración a de la partícula

también es cero. Si la partícula se encuentra inicialmente en reposo (v0 = 0) con respecto al

sistema de referencia newtoniano utilizado, así se mantendrá en reposo (v = 0). Si en un

principio se movía con una velocidad v0, la partícula mantendrá una velocidad constante v

= v0; esto es, se moverá con velocidad constante v0 en una línea recta. Esto es el enunciado

de la primera ley de Newton (sección 2.10). De tal modo, la primera ley de Newton
 13

constituye un caso particular de la segunda ley y puede omitirse de los principios

fundamentales de la mecánica.

 Tercera Ley:

Las fuerzas de interacción entre partículas son iguales en magnitud y de sentido

contrario (Principio de acción y reacción).

La tercera ley, también conocida como Principio de acción y reacción nos dice que, si un

cuerpo A ejerce una acción sobre otro cuerpo B, éste realiza sobre A otra acción igual y de

sentido contrario. Esto es algo que podemos comprobar a diario en numerosas ocasiones.

Por ejemplo, cuando queremos dar un salto hacia arriba, empujamos el suelo para

impulsarnos. La reacción del suelo es la que nos hace saltar hacia arriba. Cuando estamos

en una piscina y empujamos a alguien, nosotros también nos movemos en sentido contrario.

Esto se debe a la reacción que la otra persona hace sobre nosotros, aunque no haga el

intento de empujarnos a nosotros. Hay que destacar que, aunque los pares de acción y

reacción tenga el mismo valor y sentidos contrarios, no se anulan entre sí, puesto que

actúan sobre cuerpos distintos.

3.3 Trabajo y energía

La mayor parte de los problemas relacionados con el movimiento de las partículas se

resolvieron mediante el uso de la ecuación fundamental del movimiento F = ma. Dada una

partícula sujeta a una fuerza F pudimos resolver esta ecuación determinando la aceleración

a; entonces, aplicando los principios de la cinemática, pudimos determinar a partir de a la

velocidad y la posición de la partícula en cualquier instante.

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Si combinarnos la ecuación F = ma y los principios de la cinemática podemos obtener dos

métodos adicionales de análisis, el método del trabajo y la energía y el método del impulso

y los momentos. La ventaja de estos reside en que, con ellos, la determinación de la

aceleración es innecesaria. De hecho, el método del trabajo y la energía relaciona

directamente a la fuerza, la masa, la velocidad y el desplazamiento, mientras que el método

del impulso y de los momentos relaciona a la fuerza con la masa, la velocidad y el tiempo.

Se definen primero los términos desplazamiento y trabajo en la

forma que se utilizan en mecánica. Considere una partícula que

se mueve de un punto A a otro próximo A' (Fig. 13.1). Si r

representa el vector de posición correspondiente al punto A, el

pequeño vector que une a A y A' puede representarse por dr; al

vector dr se le llama desplazamiento de la partícula. Ahora

supongamos que una fuerza F actúa sobre la partícula. El

trabajo realizado por la fuerza F correspondiente al

desplazamiento dr se define como la cantidad

Que se obtiene del producto escalar de la fuerza F y del desplazamiento dr. Sean F y ds los

módulos de la fuerza y del desplazamiento respectivamente, y a el ángulo formado por F y

dr, y de la definición del producto escalar de dos vectores (Sec. 3.9), escribimos
 15

Usando la formula (3.30) podemos expresar también el trabajo dU en términos de las

componentes rectangulares de la fuerza y del desplazamiento:

Como el trabajo es una cantidad escalar, tiene modulo y signo, pero no dirección.

Observamos también que el trabajo debe expresarse en unidades obtenidas al multiplicar las

unidades de longitud por las unidades de fuerza. Si se emplean las unidades del sistema

ingles el trabajo debe expresarse en ft · Ib. o in · Ib. Si se emplean unidades del SI, el

trabajo debe expresarse en N·m. A la unidad de trabajo N·m se le llama un joule (J).

Recordando los factores de conversión indicados en la sección 12.4, escribimos

De (13.1 ') se deduce que el trabajo dU es positivo si el ángulo a es agudo, y negativo

si α es obtuso. Existen tres casos de particular interés si la

fuerza F tiene la misma dirección que dr, el trabajo dU se

reduce a F ds; si F tiene una dirección opuesta a la de dr, el

trabajo es dU = - F ds. Finalmente, si F es perpendicular a dr,

el trabajo dU es cero. El trabajo de F durante un

desplazamiento finito de la partícula desde A1 hasta A2 (Fig.

13.2a) se obtiene integrando la ecuación

(13.1) a lo largo de la trayectoria descrita por la partícula. Este trabajo, representado por

U1-2, es
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Usando la expresión (13.1 ') para el trabajo elemental dU y

observando que F cos α representa a la componente

tangencial F1 de la fuerza, podemos expresar también el

trabajo U1-2, como

donde la variable de integración s mide la distancia recorrida por la partícula a lo largo de

la trayectoria. El trabajo U1 -2 está representado por el área bajo la curva obtenida al

dibujar Ft = F cos α en función de s (Fig. 13.2b).

Cuando la fuerza F está definida por sus componentes rectangulares, puede emplearse la

expresión (13.1") para el trabajo elemental. Entonces escribimos

donde la integración debe realizarse a lo largo de la trayectoria descrita por la partícula.

Trabajo realizado por una fuerza constante en movimiento rectilíneo. Cuando una

partícula que se mueve en línea recta está sujeta a una fuerza F de magnitud y dirección

constantes (Fig.13.3), la fórmula (13.2') da

donde α =ángulo que forma la fuerza con la dirección de movimiento

Δx = desplazamiento de A1 a A2

Trabajo realizado por la fuerza de gravedad. El trabajo del peso W de un cuerpo, es

decir, el que la fuerza de gravedad real sobre ese cuerpo se obtiene al sustituir las

componentes de W (13.1") y (13.2") Tomando el eje y vertical (Fig. 13.4), tenemos

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Fx= 0, Fy = - W, Fz = 0 y escribimos

Donde Δy es el desplazamiento vertical de A1 a A2. Así que el trabajo del peso W es igual

al producto de W por el desplazamiento vertical del centro de

gravedad del cuerpo. El trabajo es positivo cuando Δy < 0, es

decir, cuando el cuerpo se mueve hacia abajo.

Trabajo realizado por la fuerza ejercida por un resorte

Consideremos un cuerpo A unido a un punto B por un resorte;

se supone que el resorte no está deformado cuando el cuerpo

está en A0 (Fig. 13.5a). La evidencia experimental muestra que la magnitud de la fuerza F,

ejercida por el resorte sobre el cuerpo A, es proporcional a la deformación x del resorte,

medida desde la posición A0 Por tanto

donde k es la constante del resorte, expresada en N/m o kN/m, si usan unidades del SI, y en

Ib/ft o Ib/in, si se emplean unidades inglesas.

El trabajo de la fuerza F ejercida por el resorte durante

un desplazamiento finito del cuerpo, de A1 (x = x1) a A2(x =

x2), se obtiene escribiendo

 18

Debe tenerse cuidado de usar k y x en unidades consistentes. Por ejemplo, si se

emplean unidades del sistema inglés, k debe expresar en Ib/ft y x en pies o k en Ib/in, y x

en pulgadas; en el primer caso, el trabajo se obtiene en ft-lb y, en el segundo, en in-lb.

Notamos que el trabajo de la fuerza F ejercido por el resorte sobre el cuerpo es positivo

cuando x2 < x1, es decir, cuando el resorte está regresando a su posición no deformada.

Como la ecuación (13.5) es la ecuación de una línea recta de pendiente k que pasa por el

origen, el trabajo U1-2 de F durante desplazamiento de A1 a A2 puede obtenerse calculando

el área del trapecio mostrado en la figura 13.5b. Esto se realiza calculando F1 y F2 y

multiplicando la base Δx por su altura promedio ½(F1+F2). Como el trabajo de la fuerza

F ejercido por el resorte es positivo para un valor negativo de Δx,

escribimos

Por lo general, (13.6') es fórmula más conveniente que (13.6).

ya que las probabilidades de confundirse con las unidades

consideradas son menores.

Trabajo realizado por una fuerza gravitacional. En la sección 12.10 vimos que dos

partículas separadas por una distancia r, y de masas M y m respectivamente, se atraen

entre si con fuerzas iguales y opuestas F y - F dirigidas a lo largo de la línea que une a las

partículas y de magnitud
 19

Supongamos que la partícula M ocupa una posición 0 mientras que la partícula m se

mueve a lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 13.6. El trabajo de la fuerza F

ejercido sobre la partícula m durante un desplazamiento infinitesimal de la partícula de A

a A', puede obtenerse multiplicando el módulo F de la fuerza por la componente radial dr

del desplazamiento. Como F está dirigida hacia 0, el trabajo es negativo y escribimos

El trabajo que realiza la fuerza gravitacional F durante un desplazamiento infinitesimal de

A1(r = r1) a A2(r = r2) es, por consiguiente

La fórmula obtenida puede usarse para determinar el trabajo de la fuerza que la Tierra

ejerce sobre un cuerpo de masa m a una distancia r del centro de la Tierra, cuando r es

mayor que el radio R de la Tierra.

Un buen número de las fuerzas encontradas frecuentemente en problemas de cinética no

efectúan trabajo; son fuerzas aplicadas a puntos fijos (ds=0) o que actúan en una dirección

perpendicular al desplazamiento (cos α = 0). Entre las fuerzas que no realizan trabajo se

encuentran las siguientes: la reacción de una articulación sin rozamiento cuando el cuerpo

gira alrededor de dicha articulación, la reacción en una superficie sin rozamiento cuando el

cuerpo en contacto se mueve a lo largo de la superficie, la reacción en un rodillo

moviéndose a lo largo de su pista, y el peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se

mueve horizontalmente.
 20

Fuentes de information

[2] Ferdinand P. Beer. E. Russell Johnston, Jr & Phillip J. Cornwell. 2010. Mecánica
Vectorial Para Ingenieros Dinámica ed. 9na. Mcgraw-hill

[3] Hibbeler & Russell charles. 2010. Ingeniería mecánica. dinámica / 12 ed. Prentice
hall
https://www.ecured.cu/Leyes_de_Newton
https://www.academia.edu/18732235/Dinamica_unidad_3
http://ocw.usal.es/ensenanzas-tecnicas/fisica-
i/contenidos/temas_por_separado/2_ap_newton1011.pdf
http://www0.unsl.edu.ar/~cornette/Bolilla3.pdf