UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

ANÁLISIS TEMPORAL
Experimento 4

Sistemas de control: Grupo 2

Malca Fernández, Jean
Enco Castañeda, Owen Paulo: 15190179
Sánchez Casas, Carlos
Fecha de realización 12 de junio del 2018
Fecha de entrega 18 de junio del 2018
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

ANÁLISIS TEMPORAL

I. Objetivos:

 El objetivo de la práctica es que el estudiante aplique las diferentes técnicas de análisis

de modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta práctica se analizará el
comportamiento de un motor de corriente continua, su función de transferencia, y se
determinarán las diferentes características para este sistema.

II. Introducción:

III. Procedimiento:

a. Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente la ganancia, la frecuencia natural, el

factor de amortiguamiento, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta
del motor ante un escalón.

Utilizando la ecuación (9) de la guía:

𝐾𝑡
𝑊𝑚(𝑠) 𝐽𝑚 . 𝐿𝑎
𝐻(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 𝑅 𝐵 𝐵 . 𝑅 + 𝐾𝑏 . 𝐾𝑡
𝑠2 + ( 𝑎 + 𝑚) 𝑠 + 𝑚 𝑎
𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚 . 𝐿𝑎

Parámetro 𝑅𝑎 𝐿𝑎 𝐾𝑏 𝐾𝑡 𝐽𝑚 𝐵𝑚

Valor 1Ω 0.7𝐻 5 5 10𝐾𝑔 𝑚 5𝑁𝑚𝑠

Datos:

Reemplazando los datos se obtiene:

0.7143
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 1.92857𝑠 + 4.2857

De la forma general de un sistema de segundo orden la función de transferencia es:

𝑊𝑚(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
𝐻(𝑠) = = 2
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠 + 2ξ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

 𝜔𝑛 2 = 4.2857 por lo tanto 𝜔𝑛 = 2.07 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

 Hallamos la ganancia: 𝐾𝜔𝑛 2 = 0.7143 por lo tanto 𝐾 = 0.16667

 Hallamos el coeficiente de amortiguamiento: 2ξ𝜔𝑛 = 1.92857 por lo tanto

ξ = 0.4658

Dado que ξ < 1, entonces el sistema es subamortiguado.

Hallamos el tiempo de asentamiento (𝑡𝑠 ):

Criterio de 2% entonces:

4 4
𝑡𝑠 = δ = ξ𝜔 = 4.14815𝑠
𝑛

Criterio de 5% entonces:

3 3
𝑡𝑠 = δ = ξ𝜔 = 3.1113𝑠
𝑛

 El sobre-impulso (Mp):

ξπ
−
√1−ξ2
𝑀𝑝 = 𝑒 × 100% = 19.13%

b. Definir en MATLAB la función de transferencia del motor en base a la ecuación (9)

Utilizando la función step, dibuje la respuesta ante un escalón unitario. A partir de la
gráfica, obtenga la ganancia, tiempo de asentamiento y sobre-pico. Haga una
comparación con los valores obtenidos en el apartado a.
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

De la gráfica obtenemos: (Trabajamos con el criterio del 2%)

𝐾 = 0.167
𝑇𝑠 = 4.01𝑠
𝑀𝑝 = 19.1%
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

Y del comando stepinfo (G) obtenemos:

𝑇𝑠 = 4.0054𝑠
𝑀𝑝 = 19.1336%

TABLA 1

COMPARACIÓN DE VALORES TEÓRICOS Y SIMULADOS

Simulación en MATLAB Simulación en MATLAB Teórico

(Comando stepinfo) (Gráfica)
𝑲 0.167 0.16667
𝑻𝒔 (𝒔) 4.0054 4.01 4.14815
𝑴𝒑 (%) 19.1336 19.1 19.13

Como vemos en la Tabla 1 los valores teóricos nos salen aproximados a los valores
dados en la simulación.
c. Realizar el siguiente diagrama en Simulink.

Variaremos K de 1 al 100 y guardaremos algunos casos.

𝐾=1
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

𝐾=2

𝐾=5

𝐾 = 10
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

𝐾 = 20

𝐾 = 50

𝐾 = 80
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

𝐾 = 100

Tomamos dos puntos de la gráfica (el pico y el de asentamiento), estos puntos nos mostraran
el sobre-pico y tiempo de asentamiento.

TABLA 2

VARIACIÓN DE EL TIEMPO DE ASENTAMIENTO Y SOBRE-PICO

𝑲 1 2 5 10 20 50 80 100
𝑻𝒔 (𝒔) 4.8 4.9 5.197 5.382 5.756 6.182 6.818 7.103
𝑴𝒑 (%) 24.19 24.77 30.91 39.7 49.56 61.77 67.11 69.16

1. ¿Cómo varia la estabilidad del sistema?

El sistema sigue siendo sub-amortiguado, los valores de tiempo de asentamiento

y sobre-pico van aumentando conforme aumenta K (como se muestra en la tabla
2)

2. ¿Cómo varia el error permanente (error en estado estacionario)?

Como sabemos el error estacionario es la diferencia de la entrada y la salida,

como vemos en las gráficas al aumentar el valor de la ganancia K, la salida va a
ir llegando al valor de la entrada escalón, esto nos indica que el error permanente
va disminuyendo al aumentar el valor de la ganancia K.

d. Varia solo el valor de la inductancia del motor a 0.1H (𝐿𝑎 = 0.1𝐻)

1. Crear la función de transferencia del modelo del motor (ec.9) y del modelo
simplificado (ec.10).
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

2. Usando Matlab/Simulink, comparar la respuesta de los dos modelos ante una

entrada escalón. ¿Es una buena aproximación el modelo del primer orden?
Comparar las características temporales de las respuestas de los modelos.
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

TABLA 3

COMPARACIÓN DEL TIEMPO DE ASENTAMIENTO Y SUBIDA

Modelo simplificado Modelo

(ec.10) (ec.9)
𝑻𝒔 (𝒔) 1.304 0.9785
Tiempo de estabilización
𝑻𝒓 (𝒔) 0.7323 0.5761
Tiempo de subida
Valor final (v) 0.167 0.167

Como se observa en la Tabla 3, los tiempos de estabilización y de subida son

aproximados y el mismo valor final, vemos la similitud de las gráficas en la
simulación mediante simulink, por tanto el modelo de primer orden (ec.10) es
una buena aproximación al modelo de la ec.9.

3. Comentar los resultados.

IV. CONCLUSIONES:

 Se logra observar las características que tiene un sistema de segundo orden,

gracias a los comandos que nos ofrece simulink (stepinfo o mediante la figura
con la opción de características).
 Mediante la Tabla 2 nos damos cuenta que al aumentar el valor de la
ganancia, variamos la estabilidad y disminuimos el valor del error en estado
estacionario.
 En la práctica desarrollada se analizó el comportamiento de un motor de
corriente continua y se llegó a observar que para inductancias pequeñas
Lab. Sistemas de control Martes 6-8pm

(𝐿𝑎 = 0.1𝐻) del motor el sistema se puede aproximar a primer orden, como
se den en las figuras y mostrando las características de tiempo de
asentamiento en la Tabla 3.