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Presentado por:
Carlos Andrés Narváez
Código: 1075226688
Tutor:
Fabián Bolívar Marín
Ecuación Diferencial
Modelos Matemáticos
Diagrama de Bloques
Función de Transferencia
Estabilidad del Sistema
Error en estado estacionario
Transformada de Laplace
Soluciones Homogéneas
Operador Derivada
Dominio de la Frecuencia
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ +𝐾∗ = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuación diferencial del sistema mecánico en el dominio del tiempo
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ = 𝐾 ∗ 𝑖(𝑡) − 𝐵 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace para ambas ecuaciones nos quedan las siguientes
ecuaciones.
Ahora procedemos a despejar la variable común en las dos ecuaciones, en este caso 𝑖(𝑠)
Para la ecuación del sistema eléctrico
𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑖(𝑠) =
[𝐿𝑠 + 𝑅]
Ahora procedemos a remplazar la ecuación obtenida en la ecuación del sistema mecánico.
𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) = − 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ 𝜃(𝑠) + 𝐵 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) =
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵] =
[𝐿𝑠 + 𝑅]
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵][𝐿𝑠 + 𝑅] = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝐾 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 + 𝐵][𝐿𝑠 + 𝑅] + 𝐾 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑠)
𝜃(𝑠) 𝐾
𝐹𝑇 = =
𝑉(𝑠) [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
𝜃(𝑠) 0.01
𝐹𝑇 = = 2
𝑉(𝑠) 𝑠 0.005 + 𝑠0.51 + 1.0001
Dividendo todo por 0.005 para dejar el término de mayor orden aislado se simplifica a:
𝜃(𝑠) 2
𝐹𝑇 = = 2
𝑉(𝑠) 𝑠 + 𝑠102 + 200.02
𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻
1 1
𝐺= ∗ ∗𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐻=𝐾
Remplazamos en la ecuación de FT con las ecuaciones de G y H Quedando de la siguiente
manera.
1 1 1 1
∗ ∗𝐾 ∗ ∗𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅) (𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐹𝑇 = =
1 1 1 1
1+ ∗ ∗ 𝐾(𝐾) (𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) ∗ ∗ 𝐾2
(𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅) (𝐽𝑠 + 𝐵) (𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐾
(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) 𝐾 ∗ [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)]
𝐹𝑇 = 2 =
(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)] ∗ [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅)
𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
2
𝐹𝑇 =
𝑠2 + 𝑠102 + 200.02
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 [(𝐽𝑠 + 𝐵)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 [(𝐽(0) + 𝐵)(𝐿(0) + 𝑅) + 𝐾 2 ]
𝐾
𝐾𝑝 =
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾 2 ]
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾
1+
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾 2 ]
𝑅 𝑅(𝐵𝑅 + 𝐾 2 )
𝑒𝑠𝑠 = =
𝐵𝑅 + 𝐾 2 + 𝐾 𝐵𝑅 + 𝐾 2 + 𝐾
𝐵𝑅 + 𝐾 2
1(0.01 ∗ 1 + 0.012 )
𝑒𝑠𝑠 = = 1.0201
0.01 ∗ 1 + 0.012 + 0.01
𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 = 0
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎
−102 ± 97.99
𝑥=
2
Con el desarrollo de este taller adquirimos las bases teóricas para expresar modelos
matemáticos que representan el comportamiento de un sistema dinámico en el dominio de la
frecuencia utilizando funciones de transferencia y diagramas de bloques. Aplicando de forma
correcta las técnicas de diagramas de bloques y de manera adecuada los criterios para analizar
el comportamiento dinámico del sistema.
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