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Commande numérique des machines

Évolution des commandes


par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès Sciences
Professeur des Universités
Laboratoire d’Électricité, Signaux et Robotique
École Normale Supérieure de Cachan
et Claude BERGMANN
Agrégé de Génie Électrique, Docteur de l’Université Paris XI
Professeur des Universités LR2EP-IRESTE, IUT de Nantes

1. Structure des commandes .................................................................... D 3 640 - 3


2. Problèmes des fréquences .................................................................... — 4
3. Comparaison des commandes numériques et analogiques......... — 4
3.1 Limites de la commande analogique et avantages
de la technologie numérique...................................................................... — 4
3.2 Avantages des dispositifs analogiques et inconvénients des dispositifs
numériques .................................................................................................. — 5
3.2.1 Rapidité................................................................................................ — 5
3.2.2 Action en continu................................................................................ — 6
3.2.3 Simplicité de la conception des commandes analogiques............. — 6
3.3 Avantages décisifs de la commande numérique ...................................... — 6
3.3.1 Intelligence (ou reconfigurabilité) ..................................................... — 6
3.3.2 Simplification du matériel. Standardisation. Intégration ................ — 7
4. Numérisation des commandes éloignées comme extension des
commandes analogiques ....................................................................... — 7
4.1 Commande d’axe à courant continu.......................................................... — 7
4.1.1 Présentation du système.................................................................... — 7
4.1.2 Modèles échantillonnés : transformée en z...................................... — 9
4.1.3 Modèles continus : approximation par des transformées de
Laplace................................................................................................. — 9
4.1.4 Remarque ............................................................................................ — 9
4.2 Machine synchrone autopilotée commandée dans le référentiel
statorique ..................................................................................................... — 9
4.3 Commande hybride d’un cycloconvertisseur ........................................... — 11
5. Modèles mathématiques pour les convertisseurs alimentant
des machines............................................................................................. — 12
5.1 Modèles de type continu............................................................................. — 12
5.1.1 Cas des redresseurs et des hacheurs abaisseurs ............................ — 12
5.1.2 Cas de convertisseurs continu-continu............................................. — 12
5.2 Architecture des commandes numériques et modèles de type
12 - 1995

échantillonné................................................................................................ — 13
5.2.1 Commande numérique ...................................................................... — 13
5.2.2 Modèle du convertisseur défini en valeur moyenne ....................... — 14
5.2.3 Échantillonneur équivalent (modèle échantillonné non filtré) ....... — 14
5.2.4 Problème du temps de calcul ............................................................ — 16
Notations et symboles .................................................................................... — 16
D 3 640

Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. D 3 648

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COMMANDE NUMÉRIQUE DES MACHINES __________________________________________________________________________________________________

’article Commande numérique des ensembles convertisseurs-


L machines fait l’objet de trois articles :
[D 3 640] Évolution des commandes
[D 3 641] Moteur à courant continu
[D 3 642] Système triphasé
et les sujets traités ne sont pas indépendants les uns des autres. Le lecteur devra
assez souvent se reporter aux autres articles.
La commande des machines électriques a subi deux importantes révolutions :
la montée en puissance des composants de l’électronique de puissance et le déve-
loppement des organes numériques programmés, microprocesseurs et micro-
contrôleurs. La commande numérique des machines promet des progrès
considérables dans la qualité des performances obtenues, tout en posant des
problèmes particuliers qui exigent des solutions spécifiques. Cet article essaie
de donner une synthèse de ces problèmes à partir de quelques exemples carac-
téristiques.
Les problèmes posés par la technologie analogique (dérives, stabilité à long
terme, difficultés dans la réalisation de fonctions comme les lignes trigono-
métriques) ont poussé au passage à la technologie numérique au cours des
années soixante-dix. L’apparition de microprocesseurs puissants pendant les
années quatre-vingt a permis l’émergence d’une nouvelle famille de commandes,
le contrôle vectoriel, qui donne aux machines à courant alternatif des perfor-
mances dynamiques comparables à celles des machines à courant continu. Ces
techniques ont également permis l’implantation de commandes optimisées (en
termes d’élimination des harmoniques) des onduleurs à modulation de largeur
des impulsions. De façon générale, la technologie numérique autorise l’implan-
tation pratique d’algorithmes et de fonctions beaucoup plus complexes que ce
que tolèrent les technologies analogiques.
Si la technologie numérique a permis le développement de performances
intrinsèques, elle a aussi apporté des avantages industriels décisifs. Le même
organe numérique peut se charger des relations avec l’opérateur humain,
prendre en charge les séquences d’arrêt-marche et l’autodiagnostic ; toutes ces
fonctions complexes nécessitent pratiquement le recours à des organes
numériques. Elle permet aussi des économies lors des réalisations en autorisant
des standardisations : le même microprocesseur, avec la même architecture
matérielle, rend possible toutes sortes d’applications ; il suffit de changer le
contenu des mémoires. Enfin, les commandes numériques, grâce aux progrès
des circuits intégrés, permettent des réalisations d’une grande complexité dans
un volume d’une remarquable compacité.
La commande numérique a cependant de nombreuses exigences : l’établis-
sement des algorithmes de commande réclame le plus souvent une bonne
connaissance du processus à piloter et de son modèle mathématique (fonction
de transfert, équation d’état), une bonne connaissance des méthodes de
l’automatique (régulation de type continu, de type échantillonné, retour d’état,
commande optimale, robustesse) et du traitement du signal (pour un bon usage
des signaux fournis par les capteurs). La réalisation exige une maîtrise parfaite
de l’implantation matérielle ; les signaux ont des fréquences élevées et une cer-
taine sensibilité subsiste vis-à-vis des parasites transmis ou rayonnés en
ambiance industrielle difficile. Enfin, la commande en temps réel de processus
complexes et rapides demande un grand soin dans l’écriture des programmes ;
l’informatique (dans sa version « temps réel » est exploitée à fond.
La commande numérique des actionneurs électriques se situe donc à la
rencontre d’un grand nombre de sciences et de technologies. Par
conséquent, elle pose des problèmes spécifiques que nous allons présenter en
insistant sur la nécessité d’une bonne structuration du dispositif, structuration
que nous emprunterons à la théorie des systèmes. Nous chercherons donc à
établir les modèles dynamiques (fonction de transfert, équations d’état), à
dégager les diagrammes temporels qui décrivent l’enchaînement des tâches et
à en déduire les architectures informatiques qui permettent de réaliser ces
commandes.

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Pour cela, nous exposerons d’abord la problématique générale de la


commande numérique en l’illustrant de quelques exemples caractéristiques
[D 3 640]. Ensuite, nous développerons particulièrement les applications à la
commande des moteurs à courant continu [D 3 641] pour deux raisons :
— d’abord, parce que cet exemple reste simple et que les questions peuvent
y être traitées de façon détaillée ;
— aussi, parce qu’elles sont souvent transposées et réutilisées pour la
commande de machines à courant alternatif.
Puis, nous traiterons des questions spécifiques aux actionneurs
triphasés [D 3 642], convertisseurs statiques et machines tournantes.

1. Structure des commandes le faire selon différents critères (protection en courant, pilotage direct
des courants, minimisation des harmoniques des tensions appli-
quées à la machine...) ;
■ Pour situer la problématique de la commande numérique des — la commande algorithmique, dite éloignée, qui suppose
machines électriques, examinons la figure 1 qui donne le schéma résolus les problèmes les plus spécifiques à la machine (sécurité,
général de la commande d’un actionneur électrique. Elle est autopilotage) et donne les signaux de pilotage pour obtenir des
structurée en plusieurs blocs fondamentaux : asservissements de vitesse ou de position ; habituellement, les
— la machine proprement dite, qui peut être alimentée en tensions signaux de sortie de cette commande sont des images du couple
(v ) ou en courants (i ) et qui fournit un couple (γ ) à une charge désiré.
mécanique (non étudiée ici) ; ■ Sur ces fonctions, pour les machines à courant alternatif, se super-
— les capteurs, en particulier : pose, sur la position, une opération de synchronisation des gran-
• de courant, deurs électriques (tensions ou courants) : l’autopilotage. Celui-ci
• de vitesse, permet de considérer l’ensemble convertisseur-machine-capteur
• de position qui équipent la machine ; comme une machine à courant continu sans collecteur. Cette réfé-
— le convertisseur statique, dont les composants élémentaires rence à la machine à courant continu est naturelle, parce que cette
(les interrupteurs) fonctionnent toujours en commutation ; machine est considérée, sur le plan fonctionnel, comme l’actionneur
— la commande rapprochée, qui détermine la séquence des allu- idéal, parce que son alimentation et sa commande sont simples et
mages et des extinctions des composants du convertisseur ; elle peut parce qu’elle a les meilleures performances dynamiques.

Figure 1 – Commande d’un actionneur électrique : schéma général

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2. Problèmes des fréquences


■ Pour situer, concrètement, les problèmes posés par la commande
numérique, surtout si on la compare avec la commande analogique,
nous allons considérer un premier exemple caractérisé par des fré-
quences élevées : une commande d’axe pour la robotique. On
peut donner un ordre de grandeur des dynamiques associées aux dif-
férentes commandes et en déduire un diagramme temporel
(figure 2a) qui montre 6 niveaux de commande. Dans le programme
informatique en temps réel qui exécute cette tâche, on peut supposer
que chaque fonction est réalisée par une routine spécialisée, située
à un niveau de priorité d’interruption spécifique (pour des raisons de
sécurité, plus le numéro est élevé, plus la tâche est prioritaire). On
peut donner une valeur typique de la période d’échantillonnage asso-
ciée à chaque tâche. Ainsi :
— au niveau 1, la référence de position est affichée avec une
période de l’ordre de 10 ms ;
— au niveau 2, le régulateur de position suit instantanément le
calculateur de trajectoire (période d’échantillonnage de 10 ms) ;
— au niveau 3, la machine doit répondre en vitesse en quelques
millisecondes ; la bande passante en vitesse est de quelques
centaines de hertz, d’où une période d’échantillonnage de l’ordre
de la milliseconde ;
— au niveau 4, le couple doit répondre en quelques centaines de
microsecondes ; les boucles de courant doivent donc avoir des
bandes passantes de quelques kilohertz (période d’échantillonnage
de 100 µs) ;
— au niveau 5, les onduleurs qui alimentent les servomoteurs
sont à transistors et les fréquences de commutation sont habituel-
lement élevées (5 à 20 kHz, période de hachage de 50 µs) ;
— au niveau 6, l’allumeur du convertisseur doit maîtriser des phé- Figure 2 – Diagrammes temporels définissant les périodes relatives
nomènes électriques très rapides (sécurité, surveillance de la à chaque niveau
commutation des composants) dont la durée est de l’ordre de la
microseconde, ou même sensiblement moins.
■ Si nous considérons, un autre exemple, comme celui d’un varia-
teur de vitesse alimenté par un convertisseur en commutation
3. Comparaison
naturelle (pont à thyristors connecté au réseau à 50 Hz), nous
avons, pour les boucles de courant et pour l’onduleur, des fréquences
des commandes
nettement plus basses (figure 2b) : la fréquence de commutation du numériques et analogiques
convertisseur est de quelques centaines de hertz et le temps de
réponse des courants est de quelques millisecondes ; ces vitesses
sont moins contraignantes que pour un axe de la robotique et il suffit La comparaison des deux technologies (numérique et analogique)
de ne considérer que 3 niveaux : est délicate, mais intéressante. En effet, chacune a ses avantages
et ses inconvénients propres, et cette comparaison permet de bien
— au niveau 3, régulation de vitesse ; situer la problématique [41] dans ([Doc. D 3 648]).
— au niveau 4, régulation de courant ;
— au niveau 5, génération des impulsions de commande du
convertisseur.
3.1 Limites de la commande analogique
et avantages de la technologie
numérique
On reproche à la commande analogique un certain nombre de
défauts. Pour chacun, on indique l’avantage de la technologie
numérique.

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■ Le premier écueil est lié aux dérives dues à des phénomènes 3.2.1 Rapidité
d’origines diverses (thermiques, physico-chimiques, mécaniques).
Elles affectent les caractéristiques des semiconducteurs et entraînent Les phénomènes électriques dans les machines sont très rapides
la variation des capacités des condensateurs électrochimiques et la et peuvent être destructeurs. Des montages analogiques peuvent
modification des résistances des potentiomètres. Tous ces défauts se répondre quasi instantanément, ce qui ne peut pas être le cas avec
manifestent par des variations lentes de grandeurs (qui devraient des composants numériques.
être constantes), par l’apparition de tensions d’offset ou de tensions
de dérive à la sortie des amplificateurs. L’élimination de la dérive En ce qui concerne la commande numérique, il y a là un
exige un effort particulier du concepteur d’un circuit (usage de problème qui se pose en des termes différents selon que l’on
compensateurs de dérive) ou du constructeur du composant. Tout considère :
cela augmente la complexité des circuits ou leur coût. — un convertisseur lent (par exemple un redresseur à thyristors
Signalons que le recours à des composants numériques à deux sur le réseau à 50 Hz) ; dans ce cas, la commande numérique peut
niveaux seulement (haut et bas) les rend insensibles à la dérive. être considérée comme presque parfaite ; les sécurités peuvent être
gérées et les régulations réalisées avec des microprocesseurs de per-
■ Un autre problème vient de la sensibilité aux bruits, que ceux-ci formances modestes ;
soient créés par les composants eux-mêmes (bruits thermiques) ou — un convertisseur rapide (par exemple un hacheur fonctionnant
par des parasites extérieurs introduits par l’environnement indus- à plusieurs dizaines de kilohertz) ; dans ce cas, même avec des micro-
triel. Ce dernier cas est particulièrement important avec la processeurs très performants, des précautions particulières doivent
commande de machines électriques, à cause de l’usage des être prises et plusieurs types de stratégies peuvent être envisagées,
convertisseurs statiques qui polluent considérablement le réseau. s’appuyant soit sur des solutions matérielles, soit sur des solutions
Remarquons que les structures numériques peuvent être logicielles.
protégées contre les bruits par des techniques déjà efficaces en ■ Solutions matérielles
analogique (blindage), mais aussi par des techniques spécifiques
comme le filtrage numérique des signaux qui permet d’éliminer les On peut envisager différentes architectures :
points aberrants sans limiter la bande passante (dans cet exemple, ● Avec les structures hybrides, les fonctions les plus rapides
on voit une solution logicielle se substituer à une solution matérielle). (boucles de courant par exemple) restent réalisées en composants
analogiques.
■ Il existe des difficultés dans la transmission des signaux ● Avec les structures purement numériques, on peut jouer sur des
analogiques à cause de l’atténuation. solutions matérielles qui s’appuient sur différentes architectures :
La transmission de signaux numériques (à des distances — mono ou bien multiprocesseur ;
raisonnables) ne souffre pas de l’atténuation. — usage de composants spécialisés externes (mémoires,
■ Il apparaît des inconvénients structurels dans les montages compteurs, transformateurs de Park, réseaux logiques program-
analogiques, comme la dispersion des composants, qu’il faut mables, etc.) ;
éliminer (par tri) ou prendre en considération dans la conception, ou — recours à des microprocesseurs, qui peuvent être généralistes
comme les défauts des potentiomètres, peu stables et générateurs ou bien spécialisés : processeurs de signaux, microcontrôleurs équi-
de parasites. pés de fonctions propres à la commande de machines comme la
fonction MLI (modulation de largeur d’impulsions).
■ La réalisation de certaines fonctions, comme la mémorisa-
tion ou les retards, est très difficile en analogique et très ■ Solutions logicielles
simple en numérique. Elles se fondent soit sur des concepts informatiques, soit sur des
concepts venus de l’automatique.
■ Enfin, il faut noter la complexité de réalisation dès que l’on
● L’informatique propose l’écriture soignée de programmes bien
quitte le domaine des régulateurs classiques [PID (proportionnel –
intégral – dérivée)]. C’est, en fait, un point fondamental, car nous ver- structurés, l’usage soit de langages très proches de la machine
rons que les lois de commande spécifiques des machines électriques (assembleur), soit de langages évolués (comme le C). Dans tous les
sont rapidement compliquées à réaliser, même dans des cas appa- cas, les difficultés propres à la programmation en temps réel sont
remment simples, et certaines stratégies sont d’une haute sophisti- accentuées par les problèmes de sécurité et de rapidité.
cation. Peu de fonctions analogiques sont réalisées en circuits ● L’automatique propose des solutions propres : modélisation
intégrés et il faut avoir recours à un grand nombre de composants dans le cadre des systèmes échantillonnés (transformée en z,
discrets. La mise au point et les réglages sont longs et coûteux, et le variables d’état). Mais ces méthodes ne sont réellement simples que
nombre élevé de faux contacts possibles s’oppose à une bonne fia- dans le cas des systèmes linéaires, monovariables (une entrée, une
bilité. sortie), toutes les variables utiles étant mesurables. Or les machines
électriques, notamment les machines synchrones et asynchrones,
Par ailleurs, il y a un niveau de complexité que l’on considère
sont non linéaires, multivariables (plusieurs entrées, plusieurs
comme déraisonnable en analogique, alors qu’il semble naturel en
sorties), et certaines variables importantes (le couple, le flux
numérique.
rotorique des machines asynchrones ou les courants dans les
amortisseurs des machines synchrones) ne sont pas mesurables ;
enfin, certains paramètres fondamentaux ne sont pas constants
3.2 Avantages des dispositifs analogiques (résistance rotorique du moteur asynchrone). Il faut, alors, des
et inconvénients des dispositifs modèles et des structures de commande très spécifiques et, malgré
les nombreux travaux déjà effectués, beaucoup de problèmes impor-
numériques tants ne sont que partiellement résolus. Nous verrons, dans cet
article, l’importance, en particulier, du choix de l’échantillonnage :
Nous venons de passer en revue les inconvénients des réalisations quelle période faut-il choisir pour que l’organe numérique s’associe
analogiques, mais celles-ci ont certains avantages très intéressants bien à la machine et au convertisseur statique et pour qu’il ait le
dans des domaines fondamentaux où le passage en numérique pose temps d’effectuer tous les calculs ?
des problèmes très délicats qu’il faut résoudre. Les deux avantages
fondamentaux de l’analogique sont sa rapidité et son action en
continu. À côté, le numérique apparaît comme lent et manipule des
grandeurs discrètes et quantifiées. Ces dernières caractéristiques
posent des problèmes permanents aux concepteurs.

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3.2.2 Action en continu la boucle de courant). Ces variables ont un sens physique et sont
directement mesurables, ce qui permet des vérifications aisées.
L’action en continu que permettent les composants analogiques Enfin, les grandeurs physiques, continues (courants, vitesse), sont
est bien utile pour la maîtrise de variables (tensions et courants) dont mesurées par des capteurs (analogiques) qui fournissent des gran-
les variations sont très rapides et peuvent être dangereuses. Les qua- deurs continues (tensions) directement utilisables. Bref, une
lités de l’analogique sont particulièrement bien adaptées aux conception analogique et continue du système conduit à des struc-
niveaux 5 et 6, et sont encore très exploitées au niveau 4 (figure 2). tures de commande considérées comme simples.
Dans ce contexte, les composants numériques travaillant avec des ■ Les commandes numériques sont souvent considérées
grandeurs discrètes et quantifiées sont désavantagés. comme complexes. Les variables internes à la commande sont peu
accessibles (sauf si le logiciel l’a prévu, ce qui l’alourdit). Si l’on uti-
■ Certaines opérations mathématiques continues sont très lise un microprocesseur pour compacter un grand nombre de
recherchées. La plus représentative est l’intégration. Un correcteur fonctions, il faut effectuer une prévision globale. La commande
PI (proportionnel-intégral) régulant un courant très ondulé (cas numérique peut s’inspirer de la conception analogique par boucles
fréquent avec les convertisseurs à basse fréquence) impose (en internes : approximations successives, découpage des grands
régime permanent) que la valeur moyenne du courant soit égale à la problèmes en petits problèmes, mais la réalisation en numérique
référence de courant. Or, c’est justement ce que souhaite l’utilisateur. est bien moins souple qu’en analogique.
Un intégrateur numérique ne donne accès qu’à une valeur approchée
● En effet, le logiciel doit traiter en un seul bloc l’ensemble des
(parfois peu précise) de cette valeur moyenne.
problèmes que l’analogique résout par des modules séparés (par
■ La majorité des grandeurs rencontrées dans les systèmes exemple un PID ici, une sécurité là).
physiques est essentiellement continue. Une commande purement ● Il est plus délicat de faire varier les coefficients des régulateurs
numérique exige l’usage de convertisseurs analogiques-numériques numériques que ceux des régulateurs analogiques. Lors d’un essai
derrière les capteurs. Là se pose tout de suite le problème de la en analogique, on peut régler des paramètres petit à petit en toute
précision et du nombre de bits, que ce soit pour les mesures, pour sécurité, alors que, en numérique, une erreur sur un nombre peut
les calculs intermédiaires ou pour les variables de sortie qui avoir des effets catastrophiques.
attaquent les organes de puissance. ● Enfin, l’échantillonnage a un effet déstabilisant très sensible, et
■ En ce qui concerne la discrétisation, l’exemple des capteurs de on n’est pas toujours maître du paramètre période d’échantil-
vitesse est caractéristique. Si l’on choisit un capteur incrémental lonnage, à cause du temps de calcul.
(choix fréquent), les mesures sont connues directement sous forme Aussi est-il fréquent que les modèles utilisés (surtout pour les
numérique, mais l’accès à une bonne précision demande beaucoup machines à courant alternatif) soient des modèles continus, ce qui
de temps ; il faut une grande période d’échantillonnage, ce qui est conduit à des algorithmes de commande continus que l’on
défavorable à la stabilité des boucles de régulation, surtout à basse approxime par des algorithmes discrets.
vitesse. C’est pourquoi on revient souvent à l’ensemble dynamo Cette stratégie a des limites (apparition d’oscillations ou d’insta-
tachymétrique-convertisseur analogique-numérique qui, à basse bilités que les modèles continus ne peuvent prévoir). C’est pourquoi
vitesse, donne un signal bruité, mais avec une bonne bande la modélisation des systèmes en vue de leur commande numérique
passante. Ou alors, on change la précision (le nombre de bits) selon a été beaucoup développée, et nous verrons dans cet article que les
le cas d’utilisation et la gamme de vitesse (grande vitesse, basse méthodes de représentation mathématique sont un outil précieux
vitesse, régulation de vitesse, régulation de position...). Il se pose pour la synthèse des lois de commande quand on transforme les
donc le problème de l’échantillonnage, avec l’obligation d’avoir le modèles mathématiques en schémas fonctionnels.
temps d’effectuer tous les calculs nécessaires.
■ Il y a aussi le problème de la quantification qui est très sensible
lorsque l’on travaille à bas niveau de couple dans une régulation
incorporant une boucle interne de courant. La régulation numérique
3.3 Avantages décisifs
calcule la référence de courant et, à bas niveau, cette référence est de la commande numérique
calculée sur peu de bits, par conséquent avec une faible définition.
Là, le bruit de quantification est important et introduit des défauts
(par exemple des oscillations). Nous venons de voir que, dans des domaines importants, la
commande analogique avait de grands avantages sur le numérique :
sa rapidité, son action en continu et la simplicité des structures de
3.2.3 Simplicité de la conception commande. Mais si les commandes de machines électriques, pro-
des commandes analogiques gressivement, franchissent le pas vers le « tout numérique », c’est
grâce à deux propriétés décisives des composants numériques. Ils
permettent de faire des opérations complexes sous une forme
■ Nous avons vu que l’analogique devient rapidement très lourd compacte. Ces propriétés sont propres à la commande numérique
lorsque les commandes sont complexes (§ 3.1). Mais, tant qu’on en général et expliquent que 80 % des composants vendus actuel-
reste à l’intérieur d’ensembles raisonnables, la commande lement sont numériques. Il y a donc un mouvement général vers
analogique présente souvent une grande simplicité de structure. En le numérique et la commande de machines ne fait pas exception,
effet, soit par des raisonnements physiques, soit par des essais même si les problèmes vus aux paragraphes précédents ont pu
standards (réponse harmonique, réponse à un échelon), il est ralentir certains progrès. En effet, le numérique permet d’augmenter
habituellement aisé de trouver des modèles mathématiques le rapport performances/coût (cf. [7] dans [Doc. D 3 648]). Ses avan-
continus (équations différentielles, fonctions de transfert). On définit tages sont de deux ordres.
assez facilement des gains et des constantes de temps. Sans doute,
ces modèles sont souvent approximatifs, mais les ingénieurs savent
s’en servir pour un premier calcul de correcteurs dont les paramètres
3.3.1 Intelligence (ou reconfigurabilité)
sont ensuite ajustés expérimentalement sur le site.
Le recours à une structure basée sur l’usage des boucles internes Les logiciels permettent d’optimiser les commandes et de les
permet de découpler un grand problème (difficile) en plusieurs petits modifier en fonction du comportement désiré (par exemple :
problèmes (faciles). Dans ces structures, la sortie d’un régulateur, commande en couple ou à flux constant, etc.). Cette complexification
relatif à une boucle (par exemple la boucle de vitesse), devient la des commandes est réalisable (et a été réalisée) en analogique, mais
référence pour le régulateur de la boucle plus interne (par exemple

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au prix d’un équipement rapidement lourd, coûteux et long à mettre 4.1 Commande d’axe à courant continu
au point. Grâce à la commande numérique, on peut envisager toutes
sortes d’améliorations, notamment :
4.1.1 Présentation du système
— dans la mesure et le traitement des données ;
— dans l’estimation des grandeurs internes (flux, variables selon Les commandes éloignées ont très vite été exploitées en
les axes direct d et en quadrature q) ou externes, quand on veut numérique (niveaux 1 à 3, figure 2), d’abord pour les commandes
éliminer certains capteurs (de vitesse, par exemple) ; en position, puis pour les commandes en vitesse. On bénéficie là
— dans le recours à des algorithmes plus performants que les clas- de l’absence de dérive et les commandes en vitesse sont assez peu
siques PID (notamment commande non linéaire, correcteurs auto- sensibles. La figure 3 donne un exemple où les commandes
adaptatifs, commandes à réponse pile, systèmes avec modèles de rapprochées (rapides) sont analogiques et où la commande éloignée
référence, régimes glissants et, maintenant, commandes floues et est numérique. L’utilisation de boucles internes, largement mises à
réseaux neuronaux) ; contribution en commande analogique, a différents avantages [cf.
— dans le conseil à la maintenance et l’aide à la détection de article Commande des machines à courant continu à vitesse variable
pannes ; [D 3 610], dans ce traité :
— dans l’aide à l’automatisation des séquences (démarrage,
freinage, calcul des trajectoires de référence). — introduction de sécurités actives (simples limitations sur les
références des boucles de courant) ;
Cette augmentation des performances peut se faire avec — conception découplée (donc plus simple) des régulations de
diminution des coûts, grâce à la simplification correspondante du courants, de vitesse et de position ;
matériel. — facilité d’implantation sur site.
La boucle analogique de courant doit être très rapide et stable,
pour que le courant d’induit dans la machine suive, de façon quasi
3.3.2 Simplication du matériel. Standardisation.
instantanée, la référence de courant calculée par le régulateur numé-
Intégration rique de vitesse.
La liaison entre les deux parties (numérique et analogique) exige
Puisque les fonctions sont réalisées par des logiciels, c’est toujours
des convertisseurs (numérique-analogique NA et
la même base matérielle (un microprocesseur et ses interfaces) qui
analogique-numérique AN). Le régulateur est souvent de type PID.
est utilisée pour toutes sortes d’applications. Il en résulte une dimi-
La figure 4 précise l’architecture de cette commande.
nution des stocks et des pièces de rechange, donc une diminution
des coûts. ■ Le modèle classique du moteur à courant continu à excitation
Par ailleurs, les commandes de machines sont toujours insérées indépendante permet d’écrire
dans des automatisations plus générales, actuellement réalisées par — pour les grandeurs électriques :
des microcalculateurs. C’est la même technologie (numérique, avec
les mêmes processeurs) que l’on trouve aux différents niveaux hié- di
v = Ri + L ---------- + K Ω (1)
rarchiques de l’automatisation, ce qui facilite l’intégration et la syn- dt
chronisation de tous les éléments. Ces propriétés seraient moins
aisées à obtenir avec des ensembles comprenant un ordinateur — pour les grandeurs mécaniques :
central, des automates programmables et toutes sortes de régula- dΩ
tions analogiques. γ = Ki = J ---------- + f Ω + Γ 0 (2)
dt
De façon générale, le numérique s’accompagne d’un compactage
des montages sous une forme standardisée, plus petite et plus fiable, avec f coefficient de frottement visqueux,
alors que les fonctions se complexifient et se sophistiquent. Mais i courant traversant l’induit,
cette simplification matérielle exige une modélisation plus fine pour J inertie des parties tournantes,
que les performances soient effectivement meilleures.
K coefficient de couplage électromécanique,
R et L respectivement résistance et inductance du
circuit d’induit,
4. Numérisation t temps,
des commandes éloignées v tension d’alimentation de l’induit,
γ couple électromagnétique créé sur l’arbre,
comme extension des Γ0 couple de charge (supposé constant ou
commandes analogiques lentement variable),
Ω vitesse angulaire de rotation du moteur.
À cause des problèmes spécifiques posés, les avancées de la Le gain du capteur de courant sera note k i .
commande numérique ont eu lieu sur plusieurs fronts : les
commandes éloignées d’abord, la numérisation des boucles ■ Le convertisseur est souvent modélisé par une fonction de
rapprochées ensuite. Nous présentons ici plusieurs exemples de transfert simplifiée du premier ordre :
réalisations qui apparaissent comme de premières extensions
(simples) des commandes analogiques. Ces dernières exécutent, V ( p ) G0
--------------------------- = --------------------
- (3)
encore, les fonctions les plus rapides ; les fonctions de niveau supé- U (p) 1 + Tt p
rieur (plus intelligentes, mais plus lentes) sont réalisées en techno-
logie numérique. avec G0 gain statique du convertisseur,
p variable de Laplace,
Tt constante de temps du convertisseur,
U tension de commande du convertisseur,
V tension de sortie du convertisseur,
 indique la valeur moyenne.

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■ Le correcteur de courant, de paramètres τ1 et k1 , quelque- Nota : le lecteur pourra se reporter aux références bibliographiques (cf. [R 7 405]
[R 7 410] [R 7 412] [R 7 415] [R 7 417]).
fois de type PID, est le plus souvent de type PI :
La boucle de courant est calculée par une méthode classique aux
U (p ) k1 ( 1 + τ1 p ) asservissements analogiques, qui impose la bande passante ; puis,
C 1 ( p ) = ---------------- = ---------------------------------
- (4)
εi ( p ) τ1 p pour étudier la boucle de vitesse, on se donne traditionnellement
une approximation de la boucle de courant sous forme d’une
ε i (p ) = Vb (p ) – k i I (p ) est l’image de l’erreur de courant fonction de transfert du premier ordre (figures 5 et 6) :
avec k i gain du capteur de courant. I (p) 1 1
------------------- = ------ --------------------------------- (6)
Le signal (tension Vb ) qui donne la référence de courant est V b′ ( p ) ki 1 + ( p ⁄ ω c i )
souvent filtré pour compenser l’effet du zéro introduit par le
numérateur du correcteur PI : où V b′ est le signal de référence, ω ci est (en termes de pulsation,
donc en rad/s) la bande passante de la boucle de courant.
V b′ ( p )
V b ( p ) = --------------------
- (5)
1 + τ1 p

Figure 3 – Commande mixte


(analogique et numérique) :
schéma fonctionnel

Figure 4 – Architecture pour la commande


numérique de la figure 3

Figure 5 – Commande de moteur à courant


continu avec boucle de courant analogique
et boucle de vitesse numérique :
schéma fonctionnel

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Figure 6 – Commande de vitesse numérique


d’un moteur à courant continu :
schéma fonctionnel
dans le cadre des asservissements continus

■ Le correcteur de vitesse est ensuite déterminé par les méthodes Dans le cadre de la modélisation spécifique des systèmes échantil-
usuelles des asservissements continus. Par exemple, un correcteur lonnés, il faut prendre la transformée en z de l’ensemble donné par :
de type PID, dont les trois gains sont KP , K I , K D , est défini en continu
par l’expression : k t Ω (p) 1 1 K
--------------------- = B 0 ( p ) ------ -------------------------------- ------------------- k t (12)
U (p) k i 1 + ( p / ω ci ) Jp + f

t
dε v
u ( t ) = KP ε v ( t ) + K I ε v ( t )dt + K D ------------ (7) et calculer le correcteur en z.
0 dt
ε v = Vc – k t Ω
4.1.3 Modèles continus : approximation
est l’erreur de vitesse avec Vc signal de référence, Ω vitesse et k t par des transformées de Laplace
gain du capteur de vitesse.
En transformée de Laplace, le correcteur PID a l’expression bien Si l’on veut continuer à se placer dans le cadre des systèmes
connue : continus représentés par des transformées de Laplace, on peut faire
K une approximation qui consiste à ignorer le caractère discret de la
C 2 ( p ) = K P + ------I- + K D p (8) commande. On remplace alors l’échantillonneur-bloqueur (modéli-
p
sant le convertisseur numérique-analogique) par la fonction de
On en déduit une discrétisation, c’est-à-dire un algorithme qui est, transfert :
sur les systèmes discrets ou échantillonnés, une approximation de
V ′b ( p ) 1
l’algorithme continu : -------------------- = --------------------- (13)
U (p) T
1 + ----- p
 2
 
KD 
- ε v (n)
u ( n ) = u ( n – 1 ) + K P + K I T + --------  et on obtient le schéma fonctionnel de la figure 6.
T
 (9) On fait alors la synthèse du correcteur par les méthodes classiques

 
KD KD
– K P + 2 --------- ε v ( n – 1 ) + --------- ε v ( n – 2 ) des asservissements continus et on en déduit le correcteur discret
T T  équivalent. Ce type d’approximation suppose que la dynamique du
système est limitée.
T étant la période d’échantillonnage.

4.1.4 Remarque
4.1.2 Modèles échantillonnés : transformée en z
Cet exemple, typique de la commande d’axes, n’est cependant pas
C’est sous ces formes que sera programmé l’algorithme à partir vraiment représentatif de la commande de machines proprement
des valeurs mesurées de l’erreur. Pour sa synthèse, on peut avoir dite, puisque celle-ci se doit de prendre en considération les fonc-
recours à un formalisme adapté aux systèmes échantillonnés, tionnements spécifiques des machines électriques et des
comme le formalisme de la transformée en z. La variable convertisseurs. Nous allons donner dans les paragraphes suivants
symbolique z est l’opérateur avance (ou bien z –1 est l’opérateur des exemples de commandes hybrides où les régulations les plus
retard ). La transformée en z peut être définie ainsi : la transformée rapides sont encore effectuées avec des composants analogiques,
mais où les composants numériques effectuent des opérations bien
en z de x (n ) est la grandeur symbolique X (z ) ; la transformée en z
caractéristiques de la commande de machines.
de x (n – 1) est z –1 X (z ).
Le correcteur C 2 (z ) a alors pour expression :

KI T KD –1
4.2 Machine synchrone autopilotée
C 2 ( z ) = K P + ------------------
–1
- + --------- ( 1 – z ) (10) commandée dans le référentiel
1–z T
statorique
On peut faire la synthèse de ce correcteur à l’aide des méthodes
des systèmes échantillonnés (cf. [R 7 110]), en considérant le
schéma fonctionnel de la figure 5. ■ Les problèmes spécifiques des machines apparaissent mieux sur
L’échantillonneur suivi d’un bloqueur d’ordre zéro : la figure 7 qui représente une structure de commande classique
de machine synchrone à pôles lisses autopilotée (cf. [D 3 630]).
1 – exp ( – Tp ) Il s’agit d’une commande dans le référentiel statorique dite « a, b,
B 0 ( p ) = ---------------------------------------- (11)
p c » sur laquelle nous reviendrons en [D 3 642]. La machine est ali-
mentée par un onduleur de tension triphasé régulé en courant. Les
modélise le convertisseur numérique-analogique en sortie du références des courants triphasés sont déterminées numériquement
calculateur. L’échantillonneur (discrétisateur) sur la boucle de vitesse à partir de la position du rotor et de la valeur du couple désiré.
modélise le convertisseur analogique-numérique (cf. l’architecture
de la figure 4).

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Figure 7 – Machine synchrone autopilotée. Commande des courants en a, b, c (référentiel statorique) (cf. [51] dans [Doc. D 3 648])

Figure 8 – Machine synchrone autopilotée avec boucle de courant analogique : exemple d’implantation d’une commande en a, b, c

En effet, dans le cas d’une machine synchrone à pôles lisses, on où R et L sont la résistance et l’inductance cyclique d’une phase du
peut donner, pour la phase a, une modélisation de la forme : stator et ea la force contre-électromotrice (fcém) créée par la rotation.
di a Le flux créé par l’excitation, d’amplitude maximale Φ0 , étant :
v a = Ri a + L -------- + e a (14) ϕa = Φ0 cos θ (15)
dt

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la fcém est de la forme : ■ La figure 8 donne un exemple d’implantation de cette


commande largement analogique où la partie numérique, nécessaire
ea = Ω Φ0 cos [θ + (π /2)] (16)
à l’autopilotage, est minimale : le régulateur de vitesse, les
où θ est la position du rotor et Ω = dθ /dt la vitesse de rotation. mémoires, un compteur, les convertisseurs numérique-analogique
(CNA (cf. [D 3 650]). Nous verrons en [D 3 642] que les performances
Le couple est maximal si le courant est en phase avec ea , ce qui de cette structure ne sont pas très élevées, mais, comme elle est très
définit la référence de courant : économique, elle est très utilisée, en particulier pour les petits
ia ref = I cos [θ + (π /2)] (17) moteurs d’asservissements d’axes (robotique, machines-outils,
machines spéciales).
Il en est de même pour les deux autres phases b et c (avec des
déphasages de ± 120o).
Le couple désiré a pour valeur :
4.3 Commande hybride
Γ = (3/2) Φ0 I (18) d’un cycloconvertisseur
Les organes numériques, en calculant les références à partir de
la position du rotor, effectuent l’autopilotage, c’est-à-dire une
opération spécifique de la commande de machine. Dans le même esprit, mais moins classique que la machine
synchrone autopilotée dite a, b, c, examinons la figure 9 (cf. [15] dans
On retrouve un fonctionnement analogue à celui d’un moteur à [Doc. D 3 648]). Il s’agit d’une machine asynchrone à double alimen-
courant continu. Si l’on utilise un microprocesseur, celui-ci peut tation, dont le stator est alimenté par le réseau à 50 Hz. La commande
assurer les régulations de vitesse et de position. Cette structure est est effectuée par le réglage de l’alimentation du rotor par un
la plus fréquente actuellement, car elle est simple ; elle exige un cycloconvertisseur triphasé. Chaque phase rotorique est reliée au
minimum de matériel numérique et peut être facilement associée réseau par l’intermédiaire de deux ponts de Graëtz connectés en
à des régulations analogiques des courants. tête-bêche.

Figure 9 – Machine asynchrone à double alimentation avec commande rapprochée analogique et commande éloignée numérique
(cf. [15] dans [Doc. D 3 648])

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La commande rapprochée (analogique) comprend les générateurs le courant souvent fortement ondulé), on ne considère pas la forme
d’impulsions et leur logique de basculement. exacte de la tension mais sa valeur moyenne en régime permanent.
La commande éloignée (numérique) effectue une série de tâches Celle-ci est calculée sur une période, et notée < v >. Si on appelle
spécifiques à un cycloconvertisseur : va le signal qui impose ψ ou TK , on définit un gain statique G0 par :
— génération des signaux triphasés de commande (images des dv
tensions désirées) ; G 0 = -------------------- (20)
dv a
— détermination de l’instant de basculement d’un pont sur l’autre
à partir du changement de signe du fondamental du courant (celui-ci Les convertisseurs ne travaillent qu’en commutation, sur des
est déterminé par un filtre dont la fréquence de coupure est pilotée) ; périodes notées ici T. Le convertisseur a donc un comportement
— calcul de la condition initiale de l’angle d’allumage du pont naturel de type échantillonné. C’est pourquoi, comme pour l’échan-
opposé (ψ 2 = π – ψ1) pour assurer la continuité de la tension dans tillonneur-bloqueur, la fonction de transfert approchée du premier
la phase concernée. ordre est donnée par la formule (3) où la constante de temps Tt est
égale à la moitié de la période du convertisseur :
Tt = T/2 (21)
5. Modèles mathématiques
pour les convertisseurs 5.1.2 Cas de convertisseurs continu-continu
alimentant des machines Le fonctionnement des différents types de hacheur (abaisseurs,
élévateurs, inverseurs) se caractérise principalement par la
succession de deux modes de fonctionnement par période.
La modélisation mathématique des ensembles
convertisseurs-machines en vue de leur commande numérique est ■ L’interrupteur est fermé pendant un intervalle de durée TK = αT
une étape importante de la synthèse des commandes, car c’est très (α : rapport cyclique) ; on indice 1 ce mode, et on lui associe un
souvent à partir des équations des systèmes que l’on choisit et que modèle d’état (cf. [R 7 130]) de la forme :
l’on calcule les commandes. L’électrotechnique a depuis longtemps
établi des équations pour les machines elles-mêmes (du moins dans d X /dt = A 1 X + B 1 U (22)
le cadre des hypothèses classiques, comme celle de la linéarité des
relations entre flux et courants), mais les convertisseurs posent des Y = C1 X + D1 U (23)
problèmes spécifiques car leur fonctionnement est, en toute rigueur,
non linéaire et échantillonné. À cause de la difficulté rencontrée pour où X est le vecteur d’état, dont la connaissance suffit à
l’établissement et l’utilisation de ces modèles, on se contente, le plus caractériser le système (pour un moteur, il comprend au
souvent, de modèles approximatifs, linéaires et continus, ou moins le courant et la vitesse),
linéaires et échantillonnés, mais approchés. Dans certains cas par- U le vecteur des variables d’entrée (il comprend la tension
ticuliers, on cherche des modèles plus rigoureux. d’alimentation, les références, les perturbations),
Dans ce paragraphe, nous nous limitons au cas le plus simple, Y le vecteur des grandeurs de sortie (mesurables).
celui des convertisseurs alimentant des moteurs à courant
continu. Ces modèles sont souvent réutilisés pour la modélisation pour nT < t < nT + αT
d’onduleurs alimentant des machines à courant alternatif, ce qui ■ L’interrupteur est ouvert pendant l’intervalle complémentaire de
explique leur importance. durée T – TK = (1 – α) T ; on indice 2 ce mode, et on lui associe un
On observe que la modélisation oblige à une description précise modèle d’état de la forme :
à la fois de la commande et du convertisseur et de leur liaison
réciproque. Nous verrons, en particulier, l’importance du temps de d X /dt = A 2 X + B 2 U (24)
calcul. Par ailleurs, nous distinguerons l’architecture de commande
et la modélisation proprement dite, habituellement représentée par Y = C 2 X + D2 U (25)
des schémas fonctionnels.
pour nT + αT < t < (n + 1) T
Le convertisseur est de période Th . Il sera modélisé au sens ■ Des chercheurs (Middlebrook [60], Perard [65], Ferrieux [29] dans
des systèmes échantillonnés. Dans les paragraphes 5.1, 5.2, [Doc. D 3 648]) ont proposé de modéliser le convertisseur à l’aide
5.2.1, 5.2.2 et 5.2.3, la période d’échantillonnage est pratique- d’un modèle moyen dont l’équation d’état est
ment identique à la période de hachage du convertisseur
d X /dt = A X + B U (26)
T = Th (19)
Y = CX +DU (27)

avec :
5.1 Modèles de type continu A = α A1 + (1 – α) A2 ; B = α B1 + (1 – α) B 2

5.1.1 Cas des redresseurs C = α C1 + (1 – α) C 2 ; D = α D1 + (1 – α) D 2


et des hacheurs abaisseurs Cette méthode suppose que les signaux d’entrée (contenus dans
Pour les moteurs à courant continu, les convertisseurs classiques le vecteur U ) sont constants sur la période. Elle ne prend pas en
fournissent une tension de sortie v pilotée par l’angle d’allumage compte l’effet d’échantillonnage et suppose que la dynamique de
ψ (pour les redresseurs) ou par le temps de conduction TK (pour les la commande est lente (par rapport à la commutation des
hacheurs). Classiquement, on cherche à définir une fonction de trans- interrupteurs du convertisseur). Ces hypothèses sont bien adaptées
fert de type continu. Comme la tension de sortie est discontinue (et aux alimentations à découpage, car, pour ces dispositifs, la fréquence

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de hachage est élevée et la charge filtre fortement les ondulations


de la tension. Cette modélisation a comme principal avantage de
bien prendre en considération les changements de topologie du
circuit qui interviennent entre l’intervalle où l’interrupteur est fermé
et celui où il est ouvert.
Dans le cas des commandes de machines, les fréquences de
hachage sont sensiblement plus basses et la dynamique des
variables électriques est rapide (réponse du courant en quelques
périodes de hachage). Le modèle du paragraphe 5.1.1 était une pre-
mière proposition pour prendre en compte l’effet d’échantillonnage
de façon simplifiée. Si l’on veut traiter l’effet d’échantillonnage de
façon rigoureuse, il faut utiliser de vrais modèles échantillonnés.

Figure 10 – Association d’un redresseur et d’un moteur


à courant continu
5.2 Architecture des commandes
numériques et modèles de type
échantillonné

Si l’on veut modéliser plus rigoureusement le convertisseur et sa


commande, ce qui est nécessaire lorsque l’on cherche des perfor-
mances élevées (temps de réponse très bref), on doit adopter des
représentations échantillonnées puisque :
— le convertisseur est échantillonné (à la période de hachage, au
sens de l’électronique de puissance) ;
— la commande est échantillonnée (à la période d’échantil-
lonnage, au sens de l’automatique).
Ces deux échantillonnages risquent d’entrer en conflit. C’est pour-
quoi il est conseillé de les synchroniser.
Nous verrons que la modélisation est un guide pour la conception :
un dispositif conçu pour avoir un modèle le plus simple possible
sera plus facile à maîtriser et aura un meilleur comportement qu’un
dispositif dont le modèle est complexe et pour lequel il est difficile
de définir une stratégie de commande. C’est pourquoi la modélisa-
tion va souvent de pair avec la recherche d’une architecture qui
définit à la fois la structure matérielle et le séquencement temporel
des signaux de commande.

5.2.1 Commande numérique

■ Une représentation rigoureuse de la commande numérique des


convertisseurs oblige à distinguer plusieurs éléments.
● Le régulateur, de fonction de transfert échantillonnée C(z ), Figure 11 – Forme des signaux
calcule un signal de commande.
● Ce signal est converti en un nombre utilisable par un compteur
qui détermine l’instant de commutation (noté t n′ ) ou l’angle On désigne par a0 le coefficient de conversion entre la variable
d’allumage (noté ψ dans le cas des redresseurs synchronisés sur le de sortie du régulateur numérique (que l’on note également va ,
réseau). comme en analogique) et le retard à l’allumage, cette fonction étant
● Cet instant de commutation définit la tension de sortie du fréquemment réalisée techniquement par un compteur :
convertisseur, la plupart du temps à partir de sa valeur moyenne.
dt n′ dt dψ
■ Considérons, par exemple, un système typique, le redresseur de - = ---------r- = --------------
a 0 = ----------- (30)
dv a dv a ω dv a
la figure 10. La figure 11 montre les formes des signaux. On suppose
que la commande est synchronisée sur le réseau. Le raisonnement Comme c’est le cas pour les commandes analogiques
présenté dans le cas du redresseur monophasé peut être étendu, (cf. [D 3 610]), on considère, en pratique, deux types de conversions :
immédiatement, au cas du redresseur triphasé ou au cas du hacheur
abaisseur à fréquence fixe, synchronisé sur une horloge. — linéaire : v a =  [ 1 – 2 ( ψ ⁄ π ) ] 
L’instant de commutation tn′ vérifie : –π  (31)
d ′ où : a 0 = ------------- 
2ω 
t r = tn′ – t n (28)

t r étant le retard dû à l’amorçage et l’angle d’allumage vérifie : 


— cosinusoïdal : v a =  cos ψ 
ψ = ω tr (29) –1  (32)
d ′ où : a 0 = ------------------------ 
ω  sin ψ
avec ω pulsation du réseau d’alimentation. 

avec  valeur maximale du signal de conversion.

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Les figures 12 et 13 donnent le schéma fonctionnel et l’archi- Dans l’exemple d’une boucle de courant, on a y = i .
tecture de la commande numérique d’un convertisseur. Il faut ensuite La fonction de transfert s’écrit :
modéliser le convertisseur proprement dit.
1 1⁄R
H ( p) = -------------------- = ---------------------- (38)
R+Lp 1 + τe p
5.2.2 Modèle du convertisseur défini en valeur
moyenne avec τe = L /R constante de temps électrique.
On trouve alors :
Avec ce modèle, on approxime la forme réelle de la tension par
une valeur constante sur une période et égale à la valeur moyenne I(z) G 0 [ 1 – exp ( – T ⁄ τ e ) ]
(figure 14). Le schéma équivalent est donc donné par le gain G 0 ---------------- = --------------------------------------------------------- (39)
Va ( z ) R [ z – exp ( – T ⁄ τ e ) ]
d é fi n i a u p a r a g r a p h e 5 . 1 . 1 [ r e l a t i o n ( 2 0 ) ] , s u i v i d ’ u n
échantillonneur-bloqueur B 0 (figure 15). qui est équivalent à la récurrence :
Pour un redresseur, la tension de sortie, en valeur moyenne
G0
(pour un point de fonctionnement indicé 0), est de la forme : i ( n + 1 ) = e 0 i ( n ) + --------- ( 1 – e 0 )v a ( n ) (40)
R
v = U 0 cos ψ 0  avec e0 = exp (– T / τ e ).

d v  (33) Cette modélisation a l’avantage d’introduire simplement l’effet de
d′où : --------------------- = – U 0 sin ψ 0 
dψ  l’échantillonnage, mais ne respecte pas les vraies formes des
signaux. Le paragraphe suivant donne une méthode plus rigoureuse,
avec ψ0 angle d’allumage en régime permanent, mais relative aux petites variations.
la forme générale de U 0 étant :
sin (π ⁄ m ) 5.2.3 Échantillonneur équivalent
U 0 = V m ----------------------------- (34) (modèle échantillonné non filtré)
π⁄m
avec m nombre d’impulsions par période du réseau, Nous considérons les formes exactes des signaux (figure 11).
Vm valeur maximale instantanée de la tension redressée. Comme les modèles sont fortement non linéaires, nous établirons
un modèle linéarisé autour d’un point de fonctionnement (indicé 0).
■ Dans le cas d’une conversion linéaire, on obtient [relations (20),
(30) et (31)] : Dans ces conditions, la commande intervient avec un retard dû
au point de fonctionnement :
d v Vm π
G 0 = --------------------- = – U 0 ω a 0 sin ψ 0 = ------- ( sin ψ 0 ) ---------- sin  -------
m
dv a 2   m
(35) ψ0
t r = t n′ – t n = --------
ω
qui dépend du point de fonctionnement.
■ Dans le cas d’une conversion cosinusoïdale, on obtient [relations
(20), (30) et (32)] :

m Vm π
G 0 = ------- ---------- sin  ------- (36)
π   m

qui ne dépend pas du point de fonctionnement.


Après avoir défini le gain, on peut recourir au formalisme de la
transformée en z. On note H (p ) la fonction de transfert du moteur Figure 12 – Commande numérique de convertisseur :
entre la sortie y (en pratique, le courant ou la vitesse) et l’entrée (la schéma fonctionnel
commande va ). La fonction de transfert échantillonnée de l’ensemble
convertisseur-moteur est :
Y (z) –1
---------------- = G 0 ( 1 – z )  [ H ( p ) ⁄ p ] (37)
Va ( z )

Figure 13 – Commande numérique


de convertisseur : architecture

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On observe qu’une variation δ ψ 0 de l’angle de commande se ■ Le gain équivalent de la commande numérique, noté Ke , est
traduit par une variation de la tension de commande égale à une défini par :
impulsion d’amplitude h (discontinuité de la tension d’alimentation δv equi
à l’instant d’allumage) et de durée – δψ 0 /ω . Au sens des petites - = K e′ a 0
K e = ----------------- (46)
variations autour du point de fonctionnement, il est rigoureux δv a
d’assimiler cette impulsion (finie) à une impulsion de Dirac d’aire : Pour le redresseur, la valeur du gain équivalent est :
A = – h δ t n′ = – h δ t r = – h δ ψ n ⁄ ω (41) — dans le cas de la conversion linéaire :

ayant lieu aux instants t n′ = t n + t r (figure 17) ; la tension d’alimen- πV m sin ( π ⁄ m )


K e = ------------------------------------------ sin ψ 0 (47)
tation peut donc s’écrire : ω

δv * = A ⋅ Dirac ( t – t n′ ) (42) qui dépend du point de fonctionnement ;


— dans le cas de la conversion cosinusoïdale :
Pour établir le schéma équivalent du convertisseur, au sens des
petits mouvements (figure 16), on définit le gain du convertisseur, 2V m sin ( π ⁄ m )
K e = ---------------------------------------- (48)
au sens échantillonné ; il est noté K ′e et est défini par : ω
δv équi A qui est indépendant du point de fonctionnement.
K e′ = -----------------
- = ------------ (43)
δt n′ δt n′ ■ Le schéma équivalent du convertisseur est composé d’un gain
Dans le cas du convertisseur, on a : équivalent ( K e ou K e′ ) et d’un échantillonneur non suivi d’un
bloqueur mais d’un retard (figure 16 ). La figure 17 précise la
K e′ = – h (44) position de l’impulsion de Dirac.

et, dans l’exemple du redresseur, la discontinuité a pour expression : ■ La fonction de transfert en z , déduite de la récurrence relative
aux petits mouvements, est extraite des tables de transformée en z
h = Vm cos [ψ 0 – (π /m )] – Vm cos [ψ 0 + (π /m )] modifiée (cf. [70] dans [Doc. 3 648]) :
= 2Vm sin (π /m )sin ψ 0 (45)
δI ( z )
-------------------- = G ( z ) = G ( z, m = 1 – [ t r ⁄ T ] ) 
δVa ( z ) 
K e exp ( – T ⁄ τ e ) exp ( t r ⁄ τ e )  (49)
= -------- ------------------------------------------------------------------- 
L z – exp ( – T ⁄ τ e ) 

Cette fonction de transfert est équivalente à la relation de


récurrence :
e0 K e
δi ( n + 1 ) = e 0 δi ( n ) + ------- -------- δ va ( n ) (50)
e1 L

avec e0 = exp (– T/ τ e) et e1 = exp (– t r / τe )

On observe que cette récurrence est de forme analogue, mais


différente, de celle obtenue en valeur moyenne (§ 5.2.2). Cette
dernière est valable sur le signal complet, mais avec une approxi-
mation. La récurrence obtenue avec l’échantillonneur équivalent
Figure 14 – Approximation de la tension réelle n’est valable que pour les petits mouvements autour d’un point
par une valeur moyenne échantillonnée-bloquée de fonctionnement, mais elle est alors rigoureuse.

Figure 15 – Schéma fonctionnel associé à l’approximation


par une tension moyenne échantillonnée-bloquée

Figure 17 – Diagramme des temps

Figure 16 – Schéma équivalent échantillonné


au sens des petits mouvements d’une commande numérique

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5.2.4 Problème du temps de calcul


Notations et symboles
En automatique classique, on admet que, à un instant d’échantil-
lonnage, noté tn = n T , l’organe de calcul effectue instantanément : Symbole Unité Désignation
— la mesure des variables de sortie Y ( n ) ;
— le calcul de la variable de commande va (n ) ; a0 coefficient de conversion
— l’application des signaux de sortie. B0 bloqueur d’ordre zéro
En commande de machines électriques par microprocesseur, ces C correcteur
différentes opérations peuvent réclamer un temps de calcul (noté t C ) C1 , C2 correcteurs de courant,
dont la durée varie de quelques dizaines de microsecondes (avec de vitesse
un processeur de traitement de signal) à quelques millisecondes e V force contre-électromotrice
(avec un microcontrôleur 8 bits). Suivant les cas, ce temps peut être due à la rotation
négligeable ou non. f N · m · s · rad–1 coefficient de frottement
visqueux
■ Dans le premier cas (temps négligeable), on est dans la situation G0 gain statique
classique en automatique, et on identifie la période d’échantillon- du convertisseur
nage, notée T comme il est habituel, avec la période naturelle du H (p) fonction de transfert
convertisseur, que nous notons ici Th :
h V discontinuité de la tension
T = Th (51) d’alimentation
i, I A courant de l’induit
■ Dans le cas où le temps de calcul n’est pas négligeable, deux
J kg · m–2 inertie des parties tournantes
variantes peuvent se présenter.
k1 , k2 gains des régulateurs
● Le temps de calcul t C est inférieur à la période naturelle du
de courant, de vitesse
convertisseur T ; la commande n’est alors disponible qu’à l’instant
d’échantillonnage suivant ; donc le calculateur détermine en fait la ki Ω gain du capteur de courant
commande à l’instant t n + 1 à partir des mesures à l’instant tn . kt V · s · rad–1 gain du capteur de vitesse
(tachymétrie)
La commande, qui présente un retard d’une période, est de la
forme : K N · m · A–1 coefficient de couplage
électromécanique
C (z ) = z –1 C ’ (z ) (52)
K e , K e′ gains de l’échantillonneur
où le terme z –1 représente le retard dû au temps de calcul. équivalent
● Le temps de calcul est supérieur à la période du convertisseur ; K P , KI , K D gains d’un correcteur
on a par exemple : de type PID
L H inductance de l’induit
t C = N T h + t C′
Pert perturbation
Il faut alors choisir comme période d’échantillonnage le multiple p opérateur de dérivation
adéquat de la période du convertisseur. (variable de Laplace)
pi pôles
T = (N + 1) Th (53)
R Ω résistance de l’induit
Cela signifie que la commande appliquée sur le convertisseur sera t s temps
constante pendant (N + 1) périodes Th . À ce retard de N + 1 périodes tC s temps de calcul
s’ajoute le retard dû à la commande proprement dite t r . Ces retards
doivent être inclus dans le modèle. tn , tn′ s instants d’échantillonnage ou
de commande
tr s temps de retard
Nous allons développer et approfondir ces questions dans T s période d’échantillonnage
l’article [D 3 641] en présentant, d’une part, des méthodes de Th s période de hachage
synthèse (choix et calcul des correcteurs) et, d’autre part, en du convertisseur
affinant les méthodes de modélisation. Nous verrons alors que
TK s temps de conduction
l’établissement des modèles est un outil méthodologique qui d’un hacheur
suggère des conditions nécessaires sur l’architecture des
Tt s constante de temps
systèmes et sur le séquencement des signaux de commande. du convertisseur
u, U V tension de commande
du convertisseur

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Notations et symboles Notations et symboles

Symbole Unité Désignation Symbole Unité Désignation

U0 V tension maximale de sortie du τ s constante de temps


redresseur (en valeur τ1 , τ2 s constantes de temps
moyenne) des régulateurs de courant,
v, V V tension d’alimentation de vitesse
de l’induit ou de sortie
du convertisseur τe s constante de temps électrique
va V tension de commande τf s constante de temps
du convertisseur du filtre
v b , v b′ V tensions de sortie ϕ flux créé par l’excitation
du régulateur de vitesse Φ0 flux maximal
et donnant la référence ψ angle d’allumage
de courant
vc V tension de commande ω rad · s–1 pulsation du réseau
effective du convertisseur d’alimentation
wa V tension d’allumage
ωc i rad · s–1 pulsation de coupure de la
boucle de courant
du convertisseur
z opérateur d’avance
Ω rad · s–1 vitesse angulaire de rotation
du moteur
(transformée en z) pour les
systèmes échantillonnés
α rapport cyclique
Indices
γ, Γ N·m couple électromagnétique
Γ0 N·m couple de charge i relatif à la régulation de courant
εi , εv erreurs de courant, mes mesure
de vitesse ref référence
θ position du rotor t ou v relatif à la régulation de vitesse

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P
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Commande numérique des R
ensembles convertisseurs-machines
E
par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès sciences
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Professeur des Universités
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