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Commande numérique

Régimes intermédiaires et transitoires


par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès sciences
Professeur des Universités
Laboratoire d’électricité, signaux et robotique
École normale supérieure de Cachan
et Claude BERGMANN
Agrégé de génie électrique, Docteur de l’université Paris-XI
Professeur des Universités LR2EP-IRESTE, IUT de Nantes

1. Commande en MLI avec porteuse ....................................................... D 3 643 - 3


1.1 Principe......................................................................................................... — 3
1.2 Transformations de Concordia et de Park appliquées
aux onduleurs de tension pilotés en MLI .................................................. — 4
1.2.1 Transformation de Concordia des signaux de commande ............. — 4
1.2.2 Transformation de Park des signaux de commande ....................... — 5
1.3 Choix de u0 ................................................................................................... — 6
2. Commande en double modulation ...................................................... — 6
2.1 Amélioration des harmoniques supérieurs par rapport
à la commande en pleine onde .................................................................. — 6
2.2 Réglage du fondamental par superposition d’une MLI............................ — 7
3. Commande en courant d’un onduleur de tension .......................... — 8
4. MLI sinusoïdale. Numérisation............................................................. — 9
5. Numérisation des commandes par MLI avec porteuse ................. — 11
5.1 Modulation analogique naturelle et sans retard....................................... — 11
5.1.1 Modulation analogique naturelle, calée à gauche........................... — 11
5.1.2 Modulation analogique symétrique centrée .................................... — 11
5.2 Modulation numérique uniforme ou régulière ......................................... — 11
5.2.1 Impulsions calées à droite ................................................................. — 11
5.2.2 Impulsions calées à gauche............................................................... — 14
5.2.3 Architecture matérielle et logicielle pour les MLI ............................ — 14
5.3 Modulation numérique centrée ou symétrique ........................................ — 14
5.4 Modulation numérique asymétrique ......................................................... — 16
5.5 Interprétation triphasée des modulations.
Améliorations des performances ............................................................... — 16
5.5.1 Formules générales ............................................................................ — 16
5.5.2 Élimination des distorsions par passage de la commande
en saturation : introduction de l’harmonique 3 ............................... — 18
6. Modulation vectorielle dite « space vector » .................................. — 23
6.1 Principe......................................................................................................... — 23
6.2 Choix des commutations ............................................................................ — 24
2 - 1997

7. Conclusion ................................................................................................. — 24
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. D 3 648
D 3 643

e développement de deux technologies de l’électronique a permis une for-


L midable amélioration des performances des systèmes électriques en auto-
risant deux types de progrès. Les progrès de l’électronique de puissance ont
permis d’augmenter simultanément les puissances et les fréquences des
convertisseurs statiques. Parallèlement, les progrès de la microélectronique ont

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fait croître massivement « l’intelligence » des comportements des grands sys-


tèmes industriels en autorisant l’utilisation de toutes sortes d’algorithmes visant
aussi bien à améliorer le pilotage des systèmes par l’homme, que l’obtention
de meilleures performances techniques (rendement, facteur de puissance) et de
meilleures performances dynamiques (rapidité, stabilité).
Quand on ne s’intéresse qu’aux moteurs à courant continu, on a affaire à des
systèmes monophasés où les grandeurs relatives à l’alimentation et au contrôle
tendent vers des valeurs constantes en régime permanent. Ces propriétés sim-
plifient les méthodes de commande. Mais, dans le cas des machines à courants
alternatifs, celles-ci sont polyphasées (triphasées le plus souvent) et les gran-
deurs d’alimentation et de commande sont toujours variables, même en régime
permanent où elles sont sinusoïdales. Les machines doivent donc être alimentées
par des sources adéquates, elles-mêmes pilotées de façon judicieuse. Il y a donc
une étape fondamentale dans la commande des machines : la commande du
convertisseur statique, qui est ici un onduleur.
Les systèmes à courant alternatif triphasé posent des problèmes spécifiques.
Quand les applications exigent des performances dynamiques élevées, des stra-
tégies de modulation des convertisseurs spécifiquement adaptées aux régimes
transitoires deviennent nécessaires. C’est, par exemple, le cas pour l’utilisation
de servomoteurs synchrones pour les machines-outils et la robotique, ou pour
l’utilisation de moteurs asynchrones en traction. Dans cet article nous présentons
différentes stratégies possibles, en suivant une progression, depuis les régimes
intermédiaires, qui sont des adaptations des méthodes conçues en régime per-
manent pour traiter malgré tout les changements de fréquence, jusqu’aux stra-
tégies vectorielles qui sont directement conçues pour les régimes transitoires
représentées en transformées de Concordia. Nous traitons ici principalement le
cas de la commande des onduleurs de tension à deux niveaux.
Nous nous appuyons le plus souvent sur les méthodes de pilotage en modu-
lation de largeur (MLI) avec porteuse. Celles-ci ont différentes variantes et peu-
vent être appliquées aussi bien en régime permanent qu’en régime transitoire.
Le principe est défini dans le cas des montages en technologie analogique, car
on peut considérer ce cas comme « idéal », qu’il faut ensuite transposer en tech-
nologie numérique. Le cas de l’utilisation de la modulation sinusoïdale permet
de montrer une application de la MLI avec porteuse au cas du régime permanent.
Il existe une méthode de pilotage, celle de la double modulation, où l’on super-
pose une MLI prédéterminée, donc conçue en régime permanent, et une MLI
avec porteuse, conçue, elle, pour les régimes transitoires. Il est également impor-
tant de pouvoir transformer un onduleur de tension en source de courants
triphasés : c’est ce qui permet la commande de courant en fourchette.
La transposition en numérique des MLI avec porteuse conduit à diverses solu-
tions qui ont des caractéristiques (souvent définies en termes d’harmoniques)
différentes. Nous en verrons les principales solutions. Certains critères techni-
ques, comme l’évitement des distorsions ou la minimisation du nombre des
commutations, conduisent à des solutions originales.
Les MLI avec porteuse sont habituellement conçues directement sur les
grandeurs triphasées que l’on peut analyser à l’aide de la transformée de
Concordia. Mais il est de plus en plus fréquent que l’on conçoive directement
les modulations à partir des transformées de Concordia : il s’agit alors de la modu-
lation vectorielle qui s’affranchit de la notion de porteuse et qui donne naissance
à une méthode de conception très puissante.

Un certain nombre de notions indispensables à la compréhension de cet article ont été intro-
duites dans les articles précédents de ce traité :
— panorama général dans l’article [D 3 640] Évolution des commandes ;
— problèmes techniques très spécifiques à la commande numérique : [D 3 641]
Convertisseurs-moteurs à courant continu ;
— problèmes spécifiques aux systèmes à courant alternatif triphasé : [D 3 642] Systèmes
triphasés : régime permanent.

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Notations et symboles 1. Commande en MLI


Symbole Désignation
avec porteuse
Ci Commande des interrupteurs (i = a, b, c) Lorsque la conception de la commande est faite d’un point de vue
C31 Sous-matrice de Clarke (cf. [D 3 642] de ce traité) : transitoire (par opposition au point de vue permanent qui est en
1 œuvre dans les conceptions des commandes préprogrammées), il
C 31 = 1
1  est courant de recourir à la MLI avec porteuse. Celle-ci est classique
dans les montages analogiques et a reçu des adaptations originales
en commande numérique. Ce paragraphe est consacré à une présen-
tation générale de cette méthode en commande analogique ; son
C32 Sous-matrice de Clarke :
application à la commande numérique fera l’objet des paragraphes
1 0

 
suivants.
C 32 = – 1⁄2 3⁄2 Nous avons vu dans l’article Commande numérique – Systèmes
– 1⁄2 – 3⁄2 triphasés : régime permanent ([D 3 642]) de ce traité, le principe de
fonctionnement de l’onduleur. Les interrupteurs sont commandés
E Tension de la source continue d’un onduleur de manière complémentaire (si Ck est fermé, alors C k′ est ouvert) ;
P ( ξ) Matrice de rotation d’angle ξ (cf. [D 3 642]) la figure 1 donne un exemple où les interrupteurs sont commandés
cos ξ – sin ξ sur une période T (période de hachage), chaque interrupteur étant
P (ξ ) =

sin ξ cos ξ  fermé pendant une durée τi , celle-ci pouvant être symétrique par
rapport au milieu de la période (une telle commande est réalisable
T Période d’échantillonnage (du calculateur) avec des composants numériques).
En pratique, les commandes des onduleurs sont déterminées en
Th Période de hachage (du convertisseur) fonction des tensions moyennes que l’on veut obtenir. Celles-ci
Th vérifient :
T Retard équivalent (dû au calculateur ou au
T t = ----- = ------
- convertisseur) τ τa ⁄ T


2 2 T a

( v 3 M ) dt = τ b = E ( α 3 ), ( α 3 ) = τ b ⁄ T
1
T31, T32 Matrices de la transformation de Concordia ( < v 3 M > ) = ------ (1)
T 0
1 2 τ τc ⁄ T
(cf. [D 3 642]) : T 31 = --------- C 31 et T 32 = ----- C 32 c
3 3
1 0 avec ( α3 ) vecteur (triphasé) des rapports cycliques τi /T,
0 
t
avec T32 T 32 = E tension d’alimentation continue de l’onduleur de
1
tension,
2⁄3 – 1⁄3 – 1⁄3

 
t <·> valeur moyenne,
et T 32 · T32 = – 1⁄3 2⁄3 – 1⁄3
< v3 M > défini § 2.2 (article [D 3 642]),
– 1⁄3 – 1⁄3 2⁄3
τa , τb , τc définis sur la figure 1.
(·) Variable du système triphasé
< (·) > Valeur moyenne d’une variable
(le plus souvent triphasée)
tn , t n + 1 Instants d’échantillonnage imposés par une 1.1 Principe
horloge (t n = nT )
t′n Instants de commutation
Cas d’une réalisation analogique
u i (t ) Signal de commande pour une MLI (i = a, b, c)
La figure 2 montre le schéma fonctionnel d’une réalisation tri-
um Amplitude maximale (signal de commande) phasée.
w (t ) Porteuse en dents de scie d’une modulation de
largeur d’impulsions (MLI) Un signal w (t ), en dents de scie à fréquence élevée, de période
T, que nous appellerons signal d’allumage (ou modulatrice ou por-
wm Amplitude maximale (porteuse MLI) teuse) est comparé à chaque instant à trois signaux de commande
τi (ou modulante), notés ua , ub et uc . Ces signaux ui sont les images
αi
T  
Rapport cyclique ------ où τi est la durée de des tensions que l’on souhaite appliquer sur chaque phase. Les
commutations des interrupteurs ont lieu quand on a une égalité du
fermeture de l’interruption i
type :
τi
δi
T 
Durée relative ------ d’application d’une tension u i (t ) = w (t ) (2)
(v )i réalisable par un onduleur Il s’agit d’une commande à coïncidence. Sur l’intervalle [0, T /2],
τi Durée de fermeture de l’interrupteur i ou le signal de commande a pour expression :
d’application d’une tension (v )i
w (t ) = wm(1 – 4 t /T ) (3)
ξ Phase angulaire
Dans cette analyse, on fait l’hypothèse que les signaux u i varient
La matrice de Concordia est définie par : (x3) = (T31) x0 + (T32)(x2) et sa lentement par rapport au signal d’allumage w. On peut alors montrer
transformée inverse par : x0 = tT31 (x3) et (x2) = tT32 (x3) que :
αi = τ i /T = (1 + u i /wm) /2 (4)

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soit, pour les grandeurs triphasées :

1 + ua ⁄ wm
( α 3 ) = ( 1 ⁄ 2 ) 1 + u b ⁄ w m = ( 1 ⁄ 2 )  C 31 + ( 1 ⁄ w m ) ( u 3 )  (5)
1 + uc ⁄ wm

avec C31 matrice de transformation de Clarke,


wm amplitude maximale (porteuse MLI).
Les valeurs moyennes des tensions sont alors :

( < v 3 M > ) = E ( α 3 ) = ( E ⁄ 2 )  C 31 + ( 1 ⁄ w m ) ( u 3 )  (6)

Les figures 3 et 4 donnent un exemple de commande MLI sur une


période T. La forme des tensions de (v3 M) est la même que celle
des variables logiques de (C 3). La figure 3 donne aussi la forme de
la tension du neutre vNM (d’après la formule 26 de l’article [D 3 642],
puis la figure 4 donne les formes des tensions composées puis la
forme d’une tension simple de (v3).
Si l’on interprète ce fonctionnement avec les représentations
vectorielles, on observe que, dans les cas simples où il n’y a pas
de passage en saturation, on ne voit se succéder que 6 motifs. En
effet, si l’on admet que les signaux de commande varient assez
lentement sur période T (cela sera par contre rigoureux dans le cas
des commandes numériques dites symétriques ) les configurations
sont les suivantes (cf. [D 3 642]) :
1) il n’y a d’abord aucun interrupteur fermé : motif 0 ;
2) puis un interrupteur se ferme :
— soit Ca : motif 1, suivi d’un deuxième interrupteur :
• soit Cb (motifs 1-2),
• ou Cc (motifs 1-6) ;
— soit Cb : motif 3, suivi d’un deuxième interrupteur :
• soit Ca (motifs 3-2),
• ou Cc (motifs 3-4) ;
— soit Cc : motif 5, suivi d’un deuxième interrupteur :
• soit Cb (motifs 5-4),
• ou Ca (motifs 5-6) ;
3) puis le troisième interrupteur se ferme : motif 7
et la variation des signaux de commande étant lente, les motifs
réapparaissent symétriquement.
On observe donc 6 successions élémentaires de motifs associés
à chaque secteur :
0-1-2-7-2-1-0 : secteur I
Figure 1 – Commande en MLI en triphasé d’un onduleur 0-3-2-7-2-3-0 : secteur II
0-3-4-7-4-3-0 : secteur III
0-5-4-7-4-3-0 : secteur IV
0-5-6-7-4-3-0 : secteur V
0-1-6-7-6-1-0 : secteur VI
Si la variation des signaux de commande est rapide, on peut voir
apparaître des successions de motifs non symétriques. Par exemple,
la figure 3 présente un motif non symétrique : 0-1-2-7-2-3-0 (parce
que l’on a changé de secteur et qu’on est passé du secteur I au secteur
II). Elle montre aussi qu’en régime permanent sinusoïdal triphasé
on parcourt les six secteurs dans l’ordre I à VI.

1.2 Transformations de Concordia


et de Park appliquées aux onduleurs
de tension pilotés en MLI
1.2.1 Transformation de Concordia des signaux
de commande
Figure 2 – Schéma fonctionnel d’une réalisation analogique
d’une MLI La relation s’écrit [cf. équation (10), article [D 3 642] :
(u3) = T31 u0 + T32 (u2) (7)

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La valeur moyenne des tensions délivrées par l’onduleur est : Cette formule signifie que, si la charge ne génère pas de compo-
sante homopolaire, seule la composante diphasée de la
( < v3 M > ) = E ( α 3 ) commande du convertisseur est amplifiée par l’onduleur et la
(8)
= ( E ⁄ 2 )  C 31 + ( 1 ⁄ w m )  T 31 u 0 + ( 1 ⁄ w m ) T 32 ( u 2 )   composante homopolaire n’est pas transmise. On peut définir un
gain (relatif aux valeurs moyennes) noté G0 qui vaut :
Mais tT32 C31 et tT32 T31 étant nuls, les tensions simples se
déduisent des tensions composées par : E
G 0 = -------------- (11)
2w m
t E t E
( < v 3 > ) = T 32 T32 <  v 3 M  > = -------------- T 32 T32 ( u 3 ) = -------------- T 32 ( u 2 ) (9)
2w m 2 wm On peut alors écrire la tension diphasée en valeur moyenne :
E
ou ( < v 3 > ) = -------------- [ ( u 3 ) – T 31 u 0 ] (10) t E t E
( < v 2 > ) = T32 --------------  (  3 ) – T 31 T31  ( u 3 ) = -------------- ( u 2 ) (12)
2w m 2w m 2w m

avec (  3 ) matrice unité d’ordre 3.


Un schéma fonctionnel est donné par la figure 5.
Si la commande (u 3) ne contient qu’une composante diphasée
(u3) = T32(u 2), le schéma fonctionnel est donné par la figure 6.

1.2.2 Transformation de Park des signaux


de commande

Les transformées de Park des grandeurs de commande s’écrivent


[cf. équation (11), article [D 3 642] de ce traité] :
(u2) = P (p θ )(udq) (13)
et on a également :
< (vdq) > = G0(udq) (14)
Dans la suite nous raisonnons en valeurs moyennes, et nous omet-
tons le signe < (·) >.

Figure 3 – Formes des différents signaux dans un onduleur triphasé :


signaux de commande (u3), tensions (v3 M) et tension de neutre
Figure 5 – Représentation fonctionnelle d’un onduleur triphasé
commandé par un signal triphasé sans composante homopolaire
(modélisation au sens des valeurs moyennes)

Figure 6 – Schéma équivalent de l’onduleur


relatif aux grandeurs diphasées
Figure 4 – Forme des signaux d’un onduleur triphasé :
tensions composées et tension simple va = vaN

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1.3 Choix de u0
Le plus simple est de prendre u0 = 0 ; on obtient :
(u 3) = T32 (u2) et (< v 3 >) = (E /2wm) (u3) (15)
Dans ces conditions, l’onduleur en MLI peut être considéré
comme un amplificateur de gain G0 = E /2wm et alors :
< (v3) > = G0 (u3) et < (v2) > = G0 (u2) (16) Figure 7 – Représentation fonctionnelle d’un onduleur triphasé
commandé par un système de tensions sans homopolaire
La figure 7 donne une représentation fonctionnelle d’une telle (modélisation au sens des valeurs moyennes)
commande.
On peut vérifier que l’on retrouve la propriété bien connue pour
la somme des rapports cycliques :
1 3
α a + α b + α c = -----  ( 1 + 1 + 1 ) + ( ua + ub + uc ) ⁄ wm  = ----- (17)
2 2
puisque (u3) ne contient pas d’homopolaire (ua + u b + uc = 0).
■ Examinons le cas où l’on augmente l’amplitude du premier har-
monique par injection d’un signal d’harmonique trois. On distin-
guera soigneusement la composante utile [c’est-à-dire (u2)] et la
composante homopolaire u0 . La figure 8 donne un schéma fonc-
tionnel correspondant.
Pour éviter les passages en saturation, on peut choisir u0 de
façon à rester dans l’intervalle : – wm < u i < wm . La figure 9 [48],
Figure 8 – Structure d’une commande triphasée
montre en particulier l’intérêt de l’injection d’un harmonique 3. En
contenant une composante homopolaire
effet, l’harmonique 3 est un homopolaire qui permet de diminuer
le signal de commande quand celui-ci devient trop grand et qu’il
risque d’entraîner des passages en saturation.
On peut ainsi majorer l’amplitude du premier harmonique
d’environ 15 %. En effet, avec utilisation d’un signal de commande
purement sinusoïdal :
u (t ) = u m sin ω t (18)
l’amplitude maximale possible sans distorsion est donnée par
um = wm (19)
et alors le premier harmonique de la tension amplifiée a pour ampli-
tude maximale :
< vmax > = G0 w m = E /2 (20) Figure 9 – Injection d’un harmonique 3 dans la commande
On peut ajouter un signal de rang trois et u a pour expression : d’un onduleur triphasé pour éviter les passages en saturation

u = u m1 cos ω t + u m3 cos 3 ω t (21)

Cherchons à déterminer le cas limite noté u max(t ) qui permet 2. Commande en double
d’obtenir le premier harmonique d’amplitude maximale. Il faut ajus-
ter u m1 et u m3 de façon que le maximum de u (t ) soit égal à wm et
modulation
que u m1 soit maximale. On trouve :
La commande en double modulation, très utilisée industriel-
lement, cherche à bénéficier, à coût réduit, des avantages des
 
2 1
u max ( t ) = w m -------- sin ω t + ----- sin 3 ω t (22) méthodes à commutation optimisée et de la méthode à MLI.
3 6

Le premier harmonique a bien gagné 15 % : < vmax > = 1,155 (E/2). 2.1 Amélioration des harmoniques
Rappelons que le troisième harmonique ne passe pas dans le circuit
de puissance ; il ne sert qu’à améliorer la forme du signal de supérieurs par rapport
commande. à la commande en pleine onde
Les commandes précédentes ont été conçues de façon idéale et
dans un contexte analogique. Nous allons voir maintenant comment Dans une première étape, on calcule les angles de commutation
les implanter numériquement. de façon à maximiser le premier harmonique tout en éliminant les
harmoniques supérieurs.

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La figure 10 représente une modulation à 12 commutations par — le microprocesseur et son environnement immédiat ;
période, où l’on peut calculer les angles α1 et α 2 de façon à élimi- — les sorties logiques et leurs utilisations : pour l’affichage, pour
ner deux harmoniques. Les formules donnant les 4 premiers les commandes de sécurité, vers l’onduleur par l’intermédiaire d’un
harmoniques non nuls sont : circuit d’interface spécialisé pour la commande des transistors (ce
circuit prévoit en particulier l’existence d’un temps mort entre
2
a 1 = ----- E  1 + 2 ( sin α 1 – sin α 2 )  l’ouverture et la fermeture des transistors de la même branche pour
π éviter un court-circuit de la source).
2 E
a 3 = ----- -----  – 1 + 2 ( sin 3 α 1 – sin 3 α 2 ) 
π 3

2 E
a 5 = ----- -----  1 + 2 ( sin 5 α 1 – sin 5 α 2 ) 
π 5
2 E
a 7 = ----- -----  – 1 + 2 ( sin 7 α 1 – sin 7 α 2 ) 
π 7
2
Le fondamental est maximal pour α1 = α2 , et il vaut a 1max = ----- E .
π Figure 10 – Modulation à 12 commutations par période
On peut éliminer les harmoniques, par exemple 3 et 5, avec
α1 = 56,7 et α 3 = 66,4 .
o o

Le fondamental vaut alors a 1 = 0,839a 1max .

2.2 Réglage du fondamental


par superposition d’une MLI
Dans une seconde étape, on règle l’amplitude du premier harmo-
nique en superposant à la modulation préprogrammée une MLI qui
peut être à moyenne fréquence (valeur typique : 1,5 kHz). La
figure 11 donne le schéma fonctionnel correspondant [76]. Par cette
stratégie à double modulation, on peut ainsi éviter les harmoniques
les plus gênants de courants et les ondulations de couple ; on peut
utiliser des interrupteurs pas très rapides et minimiser les pertes par
commutation ; enfin, on peut implanter les angles de commande
avec un dispositif léger. La figure 12 donne l’architecture proposée
par un constructeur [77], construite en trois grands blocs : Figure 11 – Schéma fonctionnel d’une double modulation [76]
— l’interface vers les entrées : analogiques, logiques, référence
de vitesse, signaux de marche-arrêt ;

Figure 12 – Architecture de la commande


numérique d’un onduleur
avec double modulation
(commutations préprogrammées
et MLI moyenne fréquence) [77]

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3. Commande en courant Une étude des commandes en hystérésis des courants triphasés
et des applications expérimentales peut être trouvée dans [69].
d’un onduleur de tension Pour accélérer les calculs, un processeur de signal (DSP, digital
signal processor ) TMS 320-10 a été utilisé et il a permis de réaliser
cette commande avec une période de calcul de 35 µs. La figure 16
donne deux résultats expérimentaux : le courant d’une phase,
La commande numérique permet plus de possibilités que les
d’abord en régime permanent, puis pendant un changement de
méthodes précédentes, mais il faut tenir compte des limitations dues
sens de rotation.
au temps de calcul et au caractère échantillonné de ces commandes.
Le schéma classique d’une machine à courant alternatif alimentée La commande en fourchette conduit à des fonctionnements à
par un onduleur de tension triphasé est donné figure 7, fréquence variable, ce qui peut être indésirable, en particulier pour
article [D 3 642] de ce traité. Rappelons qu’habituellement les inter- des raisons de dimensionnement. Il est alors fréquent de recourir
rupteurs T i et Ti′ sont commandés de façon complémentaire aux commandes à MLI à fréquence fixe.

( C i′ = C i ) pour obtenir des tensions de sorties faciles à régler en


valeur moyenne, sans passage en régime haché, et pour éviter la
mise en court-circuit de la source. En outre, un temps mort de sécu-
rité sépare l’ouverture d’un interrupteur de la fermeture de l’inter-
rupteur de la même branche.
Le moyen le plus simple, avec un onduleur de tension, pour réa-
liser une source de courant alternatif triphasé est de le commander
en mode glissant. On parle également de commande en fourchette
ou de commande en hystérésis. La figure 13 donne le principe de
cette commande en monophasé : si le courant mesuré i est inférieur
à la référence iref , augmenté d’une fourchette F, la tension de sortie
est forcée à sa valeur maximale pour que le courant croisse le plus
vite possible. Et s’il est supérieur à cette même référence diminuée
de la fourchette, alors la tension de sortie est forcée à sa valeur mini-
male pour que le courant décroisse le plus vite possible. Une Figure 15 – Schéma fonctionnel d’une commande
commande avec une bascule à hystérésis de seuil 2 F est nécessaire en fourchette de courants triphasés
pour réaliser cette commande.
La figure 14 donne le schéma fonctionnel de cette commande en
monophasé.
La figure 15 représente un schéma triphasé correspondant.
En triphasé, le fonctionnement instantané de l’onduleur ainsi
commandé n’est pas très simple, et l’un des problèmes posés par
une telle commande réside dans le fait que la période de commu-
tation est variable et inconnue.
Si on ignore ces problèmes, un modèle approché est très
simple : le courant mesuré est toujours (à peu près) égal à la réfé-
rence, et le modèle est alors :
(i3) = (i 3)ref (23)

Figure 13 – Signaux dans une commande en hystérésis

Figure 16 – Résultats expérimentaux sur une commande numérique


en courant en fourchette à l’aide d’un DSP [69]
Figure 14 – Contrôle en fourchette du courant d’une phase

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4. MLI sinusoïdale.
Numérisation
Considérons ici le cas d’un onduleur où les instants de commande
sont déterminés d’une façon qui est calquée sur la MLI analogique
avec porteuse, comme si les instants de commutation étaient déter-
minés par l’intersection de modulantes sinusoïdales avec la por-
teuse. Ce point de vue suppose donc que l’on considère uniquement
le régime permanent sinusoïdal. Il est bien adapté au cas de
machines asynchrones pilotées en U / f = Cte. On le rencontre pour
les machines de petite et de moyenne puissance pour lesquelles une
modulation asynchrone ne crée pas d’ondulations de couples dan-
gereuses ou pour les machines de grande puissance en basse
vitesse : dans tous ces cas, le rapport entre la fréquence de commu-
tation et la fréquence de l’alimentation électrique est suffisamment
élevé (cf. [D 3 642]).
La figure 17 illustre le principe de la modulation sinusoïdale ; les
instants de commutation t n 1 et t n 2 sont définis par l’intersection
d’une modulante u (t ) et d’une porteuse w (t ). La modulante u (t ),
représentative de la tension que l’on veut appliquer sur une phase
de la machine, et qui est de la forme :
v (t ) = Vm cos ωs t (24)
où Vm l’amplitude et ωs = 2 π fs la pulsation à appliquer sont définies
par l’organe de commande situé à la hiérarchie immédiatement
supérieure. La modulante u (t ) est alors :
u (t ) = um cos ωs t (25)

Vm E
avec u m = -------
- et G 0 = -------------- .
G0 2 wm
Les instants de commutation sont définis par les relations :
Figure 17 – Modulation sinusoïdale
t n1 – t n 2V m
- = ------------ cos ω s t n 1
1 – 4 ---------------- (26)
T E
Alors les rapports cycliques vérifient :
tn 2 – tn 2 Vm
- = ------------ cos ω s t n 2
– 3 + 4 ----------------- (27) αa 0,5 + m cos ω s t
T E
α b = 0,5 + m cos ( ω s t – 2π ⁄ 3 ) (31)
τn = tn 2 – tn 1 (28)
αc 0,5 + m cos ( ω s t + 2π ⁄ 3 )
Ces équations sont transcendantes et sont difficiles à résoudre en
temps réel. C’est pourquoi on les résout en temps différé et leurs Vm
solutions sont implantées dans les mémoires. Sur la figure 17 nous On voit que m = --------
- peut varier de 0 à 0,5.
E
1
avons représenté un exemple où les périodes T s = ----- et T (ou Th ) Il existe différentes façons pour implanter les lois de modulations
fs
sinusoïdales. Nous allons en présenter une qui propose une implan-
sont dans un rapport entier, par simplicité, mais, dans la réalité, les
tation économique [78] [79]. Elle ne fait pas de calcul proprement
rapports sont le plus souvent quelconques et la modulation est asyn-
dit en temps réel. En effet, il faut déterminer à l’avance toutes les
chrone, sauf synchronisation volontaire comme nous l’avons vu
solutions possibles et les mettre en mémoire.
([D 3 642]).
Le principe est le suivant : les différents motifs de MLI sont mis
Si la fréquence de commutation est élevée, on peut simplifier les
en mémoire sous forme de tables élémentaires. À chaque impulsion
équations et raisonner sur le seul rapport cyclique. Sa variation en
d’horloge, une configuration (états logiques – ouverts ou fermés –
triphasé est :
des interrupteurs de l’onduleur) est transférée par le DMA (Direct
Memory Access : mémoire à accès direct) à un port de sortie qui
1 + ua ⁄ wm est un mot de 8 bits. Les 6 premiers bits contiennent l’état logique
( α3 ) = ( 1 ⁄ 2 ) 1 + ub ⁄ wm = ( 1 ⁄ 2 )  C 31 + ( 1 ⁄ w m ) ( u 3 )  (29) des 6 interrupteurs (les deux derniers ne sont pas utilisés). Une inter-
face (amplification, mise en forme, isolation, amplification) aiguille
1 + uc ⁄ wm les signaux vers les interrupteurs de l’onduleur. Toutes les confi-
gurations ont été calculées au préalable et enregistrées en mémoire.
Pour la première phase, u a est de la forme : L’accès par le DMA est très rapide : le processeur est peu chargé
en temps de calcul et le dispositif peut être réalisé par un micro-
V m ⋅ 2w m
u a ( t ) = --------------------------- cos ω s t (30) contrôleur standard économique. La figure 18 compare deux
E architectures : avec ou sans composant spécialisé pour la MLI.

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Figure 18 – Deux architectures possibles


pour la commande directe d’un onduleur
[78] [79]

La figure 19 donne un exemple de pilotage où l’on n’utilise que


4 tables de motifs (taille de la mémoire nécessaire : 4 kO) et où l’on
pilote un démarrage de moteur asynchrone en U /f = Cte. On observe
des paliers à fréquence fixe et des intervalles d’accélération où l’on
utilise soit la répétition des motifs, soit la variation des durées élé-
mentaires. Cette stratégie vise clairement des applications où l’on
se contente de performances limitées, pourvu que le coût soit éga-
lement limité.
Nota : un motif élémentaire est un mot de 8 bits ; 6 bits contiennent les états des 6 inter-
rupteurs (1 si fermé, 0 si ouvert) ; 2 bits sont inutilisés.

Figure 19 – Stratégie de pilotage en vitesse variable


avec un dispositif à faible nombre (ici : 4) de motifs [78] [79]

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5. Numérisation Les intersections, si les variations de la commande u ne sont pas


trop rapides, sont à peu près symétriques par rapport à l’instant
des commandes T
t n + -----h- . Les instants d’intersection sont donnés par :
2
par MLI avec porteuse 4 ( t n′ – t n )

5.1 Modulation analogique naturelle



u ( t n′ ) = w m ----------------------------
Th
-–1
 (33)

et sans retard 4 ( t n′′ – t n )

Les MLI préprogrammées, optimisées ou sinusoïdales, que nous



u ( t n′′ ) = w m – ------------------------------- + 3
Th  (34)

avons vues dans les paragraphes précédents sont conçues pour des ( t n′′ – t n′ )
régimes permanents sinusoïdaux. Les MLI avec porteuse que nous Le rapport cyclique est α n = ---------------------------
- . La figure 21 donne un
allons considérer maintenant sont conçues pour des régimes tran- Th
sitoires quelconques. Elles doivent, aussi rapidement que possible, exemple de cette commande avec les mêmes paramètres numé-
appliquer sur la machine les tensions désirées par la commande riques qu’au paragraphe précédent. Sur la figure 21e on retrouve
située au niveau immédiatement supérieur (les régulateurs de l’amplitude élevée du fondamental à 50 Hz mais, par rapport à la
courant le plus souvent). MLI calée à gauche, on observe que la MLI centrée donne moins
Nous avons vu le principe de la MLI avec porteuse tel qu’on peut d’harmoniques autour de la fréquence de commutation et de ses
le définir en analogique. On rencontre deux variantes principales. multiples ; les rangs des harmoniques restants sont de la forme :
• fcommande (le fondamental recherché) ;
• hfcommutation + 2 pfcommande pour les familles d’harmo-
5.1.1 Modulation analogique naturelle, niques autour des multiples d’ordre h de la fréquence de
calée à gauche commutation avec p entier, pair ou impair. Les termes du type
hfcommutation + pfcommande avec p entier impair ont disparu.
Cette modulation est appelée naturelle et est sans retard car la
durée dépend de manière instantanée de l’intersection des signaux
d’entrée : commande et porteuse. La porteuse w (t ) est constituée 5.2 Modulation numérique uniforme
de segments croissants d’équation :
ou régulière
 
2t
w ( t ) = w m ------ – 1 Les techniques exposées au paragraphe précédent sont bien adap-
Th
tées aux implantations analogiques. Mais on doit observer que les
L’interrupteur est mis en position fermée aux instants tn définis équations (32), (33) et (34) sont des équations transcendantes puis-
par l’horloge de fréquence fixe (tn = nTh ) et il est mis en position que, en régime permanent, par exemple, u (t ) = Um sin ω t. Leur réso-
lution en temps réel par des microprocesseurs ne peut être
ouverte à l’instant t n′ défini par l’intersection de la commande u (t ) envisagée. Il faut chercher des transpositions numériques assez
avec la porteuse. L’instant t n′ est défini par l’équation : directes qui conduisent à des calculs simples.
Dans cette réalisation, le signal de commande étant numérique,
2 t n′

u ( t n′ ) = w m -----------
Th
-–1
 (32) est échantillonné et bloqué. Cette théorie suppose donc :
— que l’on dispose, à chaque instant, de la fonction de commande
u (t ) qui est l’image de la tension désirée. La commande peut être
Le rapport cyclique vaut α n = t n′ ⁄ T h (cf. [D 3 641]). définie, par exemple, à partir de la tension de phase (numérotée ici i,
La figure 20 donne un exemple de cette commande. i valant a, b ou c) désirée v i des (t ) :
Sur la figure 20e (spectre harmonique du courant), on retrouve
1
l’amplitude élevée du fondamental à 50 Hz et des harmoniques u i ( t ) = -------- v i des ( t )
importants autour de la fréquence de commutation et du premier G0
harmonique de celle-ci. On notera qu’avec cette modulation calée
— que l’on peut échantillonner et bloquer, instantanément, ce
à gauche, on obtient des familles d’harmoniques dont les rangs sont
signal et disposer de la valeur numérique de l’échantillonnage de
de la forme :
u i (t ) soit :
• fcommande (le fondamental recherché) ; u i (tn ), avec tn = nT
• hfcommutation + pfcommande pour les familles d’harmoniques
autour des multiples d’ordre h de la fréquence de commutation, avec — et que l’on peut effectuer tous les calculs instantanément pour
p entier, positif ou négatif, pair ou impair. ne pas avoir de retard dû au temps de calcul.
La figure 22 en donne le principe, dans le cas des deux variantes
suivantes.
5.1.2 Modulation analogique symétrique centrée
Cette variance utilise une porteuse symétrique dont les segments 5.2.1 Impulsions calées à droite
ont pour équations :
Dans la première variante, les signaux d’allumage en dents de scie
4 ( t – tn )
 
sont décroissants, et les impulsions sont calées à droite. L’expression
w ( t ) = w m ----------------------
-–1
Th de w est :
4 ( t – tn )

t – tn
et

w ( t ) = – ----------------------- + 3
Th  T 
w ( t ) = w m 1 – 2 ------------- (35)

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Figure 20 – MLI analogique uniforme calée à gauche

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Figure 21 – MLI analogique centrée

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b ). Sur la figure 23d, on retrouve l’amplitude élevée du fondamental


à 50 Hz, mais aussi des harmoniques multiples de ce fondamental
et d’importants harmoniques autour de 1 250 Hz et 2 500 Hz, créés
par la commutation à 1 250 Hz comme dans l’exemple de la
figure 20e, avec une certaine aggravation due à l’échantillonnage
associé à cette modulation calée à gauche.

5.2.3 Architecture matérielle


et logicielle pour les MLI

Mais le plus souvent, le programme en temps réel qui réalise la


commande numérique ne génère pas explicitement la porteuse w (t )
et le signal t de commande u (t ) pour détecter leur intersection
comme sur les figures 22a et b. En effet, il est équivalent, et plus
simple, à l’instant d’échantillonnage (tn ) de prévoir cette intersection
en calculant la durée t n′ – t n qui est prise en charge par un
compteur-décompteur qui est chargé et qui décompte jusqu’à son
passage par zéro qui indique l’instant de commutation.
L’implantation en triphasé par une commande par microproces-
seur peut être illustrée par le diagramme temporel de la figure 24c
et d [51]. Cet exemple concerne la commande d’un servomoteur
synchrone autopiloté alimenté par un onduleur à transistors et
commandé en courant et en vitesse. Dans cet exemple, le temps de
calcul nécessité par les différents algorithmes est supérieur à trois
fois la période de hachage de l’onduleur triphasé, la période d’échan-
tillonnage est choisie égale à un nombre de fois (entier, quatre dans
cet exemple) la période de hachage et les différents rapports
cycliques sont constants pendant la période d’échantillonnage. Pour
éviter les parasites, les instants d’échantillonnage sont décalés
(avancés) par rapport aux instants de commutation des interrup-
Figure 22 – MLI numérique uniforme
teurs. Les deux périodes sont toujours synchronisées. On peut énu-
mérer les différentes tâches :
— à chaque instant d’échantillonnage, conversion (analogique-
La durée τin où la variable logique de commande Ci est en position numérique) des mesures des grandeurs régulées ;
« 1 » est donnée par le rapport cyclique échantillonné : — deux microsecondes plus tard :
τ in u i ( tn ) • application des trois rapports cycliques calculés à la période
α in = -------
T
1
2 
- = ----- 1 + ------------------
wm  (36) précédente (il y a donc toujours un retard pur d’une période
d’échantillonnage dans la régulation),
• calcul des nouveaux rapports cycliques (par l’ensemble des
′ par :
et l’instant de commutation, t in
algorithmes, au moyen d’un programme d’interruption) qui seront
′ – t n = T – τ in
t in (37) appliqués à la période suivante.
Dans cet exemple, le choix de la MLI discrète naturelle s’explique
On observe que le calage à droite introduit un retard dans l’appli- par la nécessité d’utiliser les algorithmes rapides à exécuter. La
cation de la commande, et on préfère implanter la variante suivante. période d’échantillonnage n’est plus imposée par l’onduleur mais
par l’organe de commande et la période d’échantillonnage vérifie
T = NTh avec N > 1. Dans le modèle de la figure 24, on aura : Tt = T /2.
5.2.2 Impulsions calées à gauche
Dans cette deuxième variante, on observe que l’impulsion est
calée à gauche. Dans ce cas, le signal d’allumage est : 5.3 Modulation numérique centrée
ou symétrique

t – tn

w ( t ) = w m – 1 + 2 -------------
T
(38)
Cette modulation est une variante des précédentes où l’on cherche
à rendre le signal symétrique par rapport à l’instant T /2, afin de mini-
La durée τin est donnée par la formule (36) et l’instant de commu- miser les harmoniques : les impulsions sont centrées. La figure 25
tation par : en précise le principe. La porteuse a deux expressions :
′ – t n = τ in
t in (39) — en montée :
Dans les réalisations, la porteuse en dents de scie w (t ) peut être 4 ( t – tn )
 
T
réalisée par un décomptage (variante 1) ou un comptage (variante - – 1 , pour t n < t < t n + ---
w ( t ) = w m ----------------------
2), avec comparaison de w (t ) avec la valeur de ui (tn ) pour déter- Th 2
miner l’instant de commutation, quand w ( t ′in ) = u ( t n ) .
— en descente :
La figure 23 donne un exemple de cette commande avec les
mêmes valeurs numériques qu’aux paragraphes précédents. La 4 ( t – tn )
 – ---------------------- 
T
comparaison des courbes 20d et 23c permet de vérifier que l’échan- w(t ) = - + 3 , pour t n + --- < t < t n + 1
T
h 2
tillonnage crée un déphasage supplémentaire que l’on peut intro-
duire dans la modélisation par un retard Tt = Th /2 (cf. figure 24a et

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Figure 23 – Modulation numérique uniforme

La durée τn est donnée par la formule (36) et les instants de C’est cette diminution des harmoniques supérieurs qui justifie le
commutation par : recours à cette modulation.
T τ in Quand le nombre de périodes de commutation est assez élevé par
′ – t n = ----- – --------
t in (40) rapport à la période de la commande, la distorsion introduite par
2 2
le fonctionnement en MLI reste faible. Les chiffres habituellement
T τ in cités pour le rapport entre les deux périodes (au moins 20 ou 30)
′ ′ – t n = ----- + --------
t in (41) correspondent au cas traité figure 25 où le rapport est égal à 25.
2 2
Si le rapport devient plus faible, les harmoniques augmentent très
La réalisation est assurée par deux compteurs-décompteurs (le fortement, car il y a en réalité chevauchement des différentes familles
premier compte de 0 à T /2 – τn /2 et le deuxième jusqu’à T /2 + τn /2) d’harmoniques, comme dans l’exemple de la figure 26 où le rapport
associés à une porte OU exclusive. La figure 25 donne les signaux a été divisé par 2 (donc 12,5) par rapport aux exemples précédents.
relatifs à cette commande avec les mêmes valeurs numériques que On observe, dans ce cas, des harmoniques à 100 Hz et de la forme
précédemment. L’examen de cette figure montre que la discré- 625 h + 50 p, où p est un entier algébrique, pair ou impair. Ce cas
tisation entraîne un déphasage du courant par rapport à la correspond à celui des onduleurs de forte puissance où la fréquence
commande analogique de la figure 21, comme nous l’avons déjà de commutation des composants est naturellement limitée.
remarqué au paragraphe précédent. Sur la figure 25e, on peut voir
que le centrage des impulsions élimine les harmoniques multiples
du fondamental et les harmoniques dus à la commutation par
rapport au cas de la modulation avec les impulsions calées à gauche.

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5.4 Modulation numérique asymétrique

Quand on peut avoir une période d’échantillonnage (pour le calcul)


inférieure à la période de commutation, il est intéressant d’avoir
recours à une modulation asymétrique. Ainsi, tout en gardant la
même fréquence pour la commutation des interrupteurs, on peut
doubler la fréquence d’échantillonnage, et améliorer la réponse en
diminuant la distorsion. Pour cela, on effectue un échantillon-
nage-blocage toutes les demi-périodes de MLI (ou bien la période
d’échantillonnage est divisée par deux : T = Th /2) et on calcule indé-
pendamment l’instant de passage à 1 et l’instant du retour à 0. En
fait, on fait se succéder un calage à droite et un calage à gauche.
La figure 27 en explicite le principe :
— en montée, période (tn , tn + 1), on a :

 
t – tn
w ( t ) = w m – 1 + 2 -------------- (42)
T
— en descente, période (tn + 1, tn + 2), on a :

  = w  – 1 – 2 --------------------- 
t – tn + 1 t – tn + 2
w ( t ) = w m 1 – 2 ---------------------- m - (43)
T T
et les instants de commutation vérifient :

t n′ – t n u i ( t n′ )
-------------------
T
1
2 
= ----- 1 + -------------------
wm  (44)

t n′ + 1 – t n + 1 u i ( t n′ + 1 )
---------------------------------
T
1
2 
- = ----- 1– ---------------------------
wm  (45)

Ce sont ces formules qui servent à programmer les instants de


commutation. Les durées où les conducteurs sont en
position 1 donnent les rapports cycliques :

τn tn′ – t n ui ( tn )
α n = -----
T
- = -------------------
T
1
2 wm 
= ----- 1 + -----------------  (46)

τn + 1 t n + 2 – t n′ + 1 u i ( t n′ + 1 )
α n + 1 = -------------
T
= ---------------------------------
T
1
2 
- = ----- 1 + --------------------------
wm  (47)

Les courbes de la figure 27 montrent que la modulation asymé-


trique avec une fréquence de commutation du convertisseur faible
(dans le rapport égal à 12,5 sur la figure 26) mais avec une période
d’échantillonnage pour la commande égale au double (soit 25,
comme sur la figure 25) donne de bien meilleurs résultats : l’har-
monique à 100 Hz a disparu et les harmoniques supérieurs sont du
type 625 h + 2 p × 50 : les harmoniques du type 625 h + 50 p (où p
est impair) ont aussi disparu.

5.5 Interprétation triphasée


des modulations.
Améliorations des performances

5.5.1 Formules générales

Dans les paragraphes précédents, nous avons présenté les algo-


rithmes sur une seule phase. Nous rappelons ici quelques formules
qui permettent d’exprimer les tensions de phases triphasées. Nous
considérons les valeurs moyennes des tensions sur une période
d’échantillonnage, en fonction du signal de commande (u 3) :
t E t E
( < v 3 > ) = T 32 T32 < ( v 3 M ) > = -------------- T 32 T32 ( u 3 ) = -------------- T 32 ( u 2 ) (48)
2w m 2w m
Figure 24 – MLI numérique uniforme

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Figure 25 – MLI numérique centrée symétrique (rapport des fréquences : 25)

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Figure 26 – MLI numérique centrée symétrique (rapport des fréquences : 12,5)

Nous supposons connues les tensions triphasées désirées 5.5.2 Élimination des distorsions par passage
(< v 3 >) des ; on peut en déduire la tension diphasée désirée de la commande en saturation :
(< v2 >)des = tT32(< v3 >)des . Notons que, dans bien des cas, c’est la introduction de l’harmonique 3
valeur désirée des tensions triphasées qui est connue en premier.
On peut alors en déduire le signal de commande, d’abord sous la Un onduleur présente une saturation si la durée d’alimentation
forme diphasée : désirée est négative ( τ < T h ). À haut niveau de tension, une
commande du type :
2w m t 2w m
( u 2 ) = -------------- T32 ( < v 3 > ) des = -------------- ( < v 2 > ) des (49) u = Um cos ω t , avec Um > wm (52)
E E
et ensuite (u 3), où u 0 est arbitraire : introduit des harmoniques bas de courant, comme le montrent les
résultats de la figure 28a et b (observation de passage en saturation
2w m t
du signal logique associé à la première phase [69]), ce que confirme
( u 3 ) = T 31 u 0 + -------------- T 32 T32 ( < v 3 > ) des (50) le spectre de la figure 28c, qui reste bloqué à 1 ou à 0 sur plusieurs
E
périodes avec ses importants harmoniques de rang bas (surtout 7,
On peut calculer, ensuite, les rapports cycliques ; par exemple, 9, 11).
pour la modulation symétrique centrée :

τ in ui ( tn )
α in = -------
T
1

- = ----- 1 + ------------------
2 wm  (51)

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Figure 27 – MLI numérique asymétrique (rapport des fréquences de commutation : 12,5)

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Figure 28 – Élimination des distorsions par passage de la commande en saturation [69]

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Nous savons qu’on peut améliorer ces résultats en injectant un


homopolaire adéquat et utiliser une commande optimisée du type :

 1
u = U m cos ω t + ----- cos ( 3 ω t )
6  avec U m > w m (53)

La figure 29 [80] donne un exemple de commande numérique sur


une phase. La figure 30 (avec interprétation par les secteurs de la
représentation vectorielle) [81] donne le principe sur les trois
phases : on observe bien que, pour diminuer la tension dont l’ampli-
tude va devenir trop grande, on peut injecter un signal dont le (ou
les) harmonique(s) sont multiples de 3. Ce mode de raisonnement
est valable en régime permanent sinusoïdal (ou modulation sinu-
soïdale).
Mais en régime transitoire, la notion d’harmonique 3 n’existe
pas, et il faut avoir recours à un algorithme adapté. Par exemple,
on peut choisir une solution adaptée à la commande en temps réel
et en régime transitoire [69]. Dans les rapports cycliques αi = τi /Th , Figure 30 – Allure des signaux de commande, type injection
on introduit une composante homopolaire notée u0 : d’harmonique 3, en triphasé [81]

1
α i = ----- ( 1 + u 0 ⁄ w m + u i ⁄ w m ) , i = 1, 2, 3 (54)
2
avec u i signal de commande (image de la tension désirée) u0 = u j /2
où u j est l’un des trois signaux de commande ordonnés en
u i > u j > u k (figure 31). La figure 32a et b, [69] montre que cet algo-
rithme diminue les passages en saturation ; il diminue aussi les har-
moniques bas (figure 32c ). On remarque cependant cette règle (qui
semble générale) qui veut que, lorsqu’on diminue les harmoniques
d’ordre bas, on augmente en revanche certains harmoniques de rang
élevé (ici, 17 et 19).

Figure 31 – Définition des signaux u i > u j > u k [69]

Figure 29 – Signal de commande (type MLI asymétrique)


avec injection d’harmonique 3 [80]

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Figure 32 – Régime transitoire [69]

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6. Modulation vectorielle On repère à quel secteur (I à VI) son vecteur appartient, c’est-à-dire
qu’on doit déterminer l’entier i appartenant à l’intervalle [1, 6] et
dite « space vector » l’angle ξi appartenant à [0, 60o], tels que :
ξ = π /3(i – 1) + ξi (57)


1
6.1 Principe soit ( v2 ) = V P  ( π ⁄ 3 i – 1 ) + ξi  (58)
0
L’usage des technologies numériques permet le recours à des stra- L’algorithme pour déterminer i est décrit par la figure 34.
tégies de modulation triphasée spécifiques, non déduites des tech-
niques analogiques initialement conçues en monophasé. La Puisque l’on n’obtient (v2) qu’en valeur moyenne, on doit appli-
modulation vectorielle (ou space vector) traite les signaux directe- quer des valeurs réalisables (V )i pendant des durées adéquates sur
ment dans le plan diphasé de la transformée (normée) de Concordia. l’intervalle de hachage T. Afin de minimiser les ondulations de ten-
Elle suppose donc que l’on travaille dans le cadre d’une commande sions, et par voie de conséquence les harmoniques, on admet qu’il
numérique et qu’un algorithme de régulation a déjà déterminé les faut réaliser (v2) avec les deux tensions les plus proches. On pose
composantes souhaitées vα et vβ . donc :
Nous avons vu [D 3 642] qu’à un instant donné l’onduleur pouvait ( v 2 ) = δ i ( V )i + δ i + 1 ( V ) i + 1 (59)
générer seulement 8 tensions V i (i = 0, ... , 7) dans le plan de la trans-
où δ i et δ i + 1 sont les durées en valeurs relatives pendant lesquelles
formée de Concordia (vα , vβ ), dont deux sont nulles et 6 ont le
on applique les tensions (V )i et (V )i + 1 ; δ i (V )i et δ i + 1 (V )i + 1 sont
module E 2 ⁄ 3 et la direction π/3(i – 1). Deux vecteurs successifs, les projections de (v2) sur les vecteurs voisins.
notés (V )i et (V )i + 1 définissent le secteur i (figure 33) avec i appar-
tenant à l’intervalle [I, VI]. On peut écrire les tensions (V )i sous la
forme polaire :
vα 2 π ⁄ 3 cos ( i – 1 )
( V )i =
v 
β i
= E -----

3 π ⁄ 3 sin ( i – 1 ) 
(55)

2 1
= E --- P  π ⁄ 3 ( i – 1 ) 
3 0
L’onduleur ne peut fournir de façon exacte et instantanée que
des tensions de type (V )i. On ne peut réaliser une tension quel-
conque (v2) qu’en valeur moyenne sur une période de hachage T.
Pour montrer cela, il est intéressant d’écrire la tension (v2) que l’on
veut réaliser sous forme polaire : elle est de module V et d’angle
polaire ξ (figure 33), avec la matrice de rotation P (ξ )
vα cos ξ
 v  = V  cos ξ  = V P ( ξ )  0 
1
( v2 ) = (56)
β
Figure 33 – Tensions générées dans le plan ( v  ,v  )
et définition des secteurs

Figure 34 – Algorithme de détermination du secteur i

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COMMANDE NUMÉRIQUE _______________________________________________________________________________________________________________

On peut déterminer δ i et δ i + 1 géométriquement ou analytique- Enfin, on complète la période T par l’application d’un vecteur
ment. Pour cela, on développe les équations (58) et (59) : nul, (V )0 ou (V )7 , pendant les durées τ 0 et τ 7 , qui vérifient :
τ0 τ
0
1
V P  π ⁄ 3 ( i – 1 ) + ξi  δ 0 = ------ et δ 7 = -----7- (64)
T T
(60)
0 + δ 0
2 1 2 1 δ0 + δ 7 = 1 – δ i – δ i + 1
= δ i E ----- P  π ⁄ 3 ( i – 1 )  i+1 E ----- P  iπ ⁄ 3  avec (65)
3 3
Comme il faut que les durées δ0 et δ7 soient positives ou nulles
Cette équation matricielle se simplifie aisément, et on obtient les (et évidemment jamais négatives) la zone accessible dans le plan
deux équations scalaires : (vα , vβ ) est le polygône indiqué sur la figure 33 : si l’on sort du
polygône, la somme des modules δ i |V i| + δ i + 1 |V i + 1| est supé-
1 V rieure au rayon du cercle, donc δ i + δ i + 1 > 1, et cette commande
δ i + ----- δ i + 1 = --------------------- cos ξ i
2 E 2⁄3 est irréalisable.
3 V
-------- δ i + 1 = --------------------- sin ξ i
2 E 2⁄3
6.2 Choix des commutations
dont la solution est :
V Exemple d’une modulation asymétrique de type continu
δi = 2 ----- sin ( π ⁄ 3 – ξ i ) (61)
E La disposition respective des intervalles, et en particulier des durées
δ0 et δ7 , peut donner lieu à de nombreux choix. Nous mettrons l’accent
V
δi + 1 = 2 ----- sin ( ξ i ) (62) sur les stratégies les plus fréquentes qui cherchent à minimiser le
E nombre de commutations. Il est classique [81] de choisir une stratégie
Les paramètres δ i et δ i + 1 donnent les durées τ i et τ i + 1 pendant de type modulation asymétrique. Prenons l’exemple d’une tension
lesquelles on doit appliquer les tensions (V )i et (V )i + 1 : située dans le secteur III (figure 35) : on alterne une séquence de type
calage à droite : V0-V3-V4-V7 et une séquence de type calage à
τi τi + 1 gauche : V7-V4-V3-V0 . La période d’échantillonnage est T, période du
δ i = ------ et δ i + 1 = -----------
- (63) calculateur, et la période de commutation est le double : Th = 2T.
T T
En pratique on choisit souvent des durées égales pour l’application
des vecteurs nuls :
δ0 = δ7 = (1 – δ i – δ i + 1) /2 (66)
Cette stratégie suppose que le temps de calcul est très faible,
c’est-à-dire inférieur à la première durée d’application d’un vecteur nul
(δ0T ou δ 7T ). On pourra donc choisir la première durée d’application
d’un vecteur nul (V0 ou V7) de façon qu’elle soit supérieure au temps de
calcul. Donc, en pratique, ces stratégies de modulation sont les plus
intéressantes quand la période de commutation Th est relativement
grande et que, comparativement, le temps de calcul ne pose pas de
problème.

7. Conclusion
La commande du convertisseur représente le plus souvent la
partie essentielle de la commande d’une machine. Par exemple, dans
les stratégies de commande que nous avons présentées, la mise au
point d’un pilote de l’onduleur en tension (§ 4) représente le travail
le plus important à réaliser pour la commande en U / f = Cte d’une
machine asynchrone. Et les commandes en MLI avec porteuse ou
en modulation vectorielle (§ 5 et 6) représentent aussi le travail le
plus important des commandes vectorielles, tant des machines syn-
chrones que des machines asynchrones. Quand des machines sont
alimentées en courant, la transformation de l’onduleur en source de
courants triphasés (§ 3) est, là aussi, l’étape essentielle.

Figure 35 – Exemple d’un motif asymétrique


en modulation vectorielle

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P
O
U
Commande numérique des R
ensembles convertisseurs-machines
E
par Jean-Paul LOUIS
Ingénieur ENSEM, Docteur-Ingénieur, Docteur ès sciences
N
Professeur des Universités
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et Claude BERGMANN
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