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Machines asynchrones

Régime permanent
par Michel POLOUJADOFF
Professeur à l’université Pierre-et-Marie-Curie
Laboratoire d’électrotechnique

1. Principes de base...................................................................................... D 3 480 2


1.1 Principe élémentaire .................................................................................... — 2
1.2 Considérations générales sur les transmissions asynchrones................. — 2
1.3 Réalisations................................................................................................... — 3
2. Analyse du fonctionnement sinusoïdal triphasé permanent ....... — 4
2.1 Équations de fonctionnement en régime permanent ............................... — 4
2.2 Schéma équivalent....................................................................................... — 6
3. Caractéristiques de fonctionnement à tension
et fréquence constantes ......................................................................... — 7
3.1 Fréquence de glissement............................................................................. — 7
3.2 Circuit équivalent : définition et propriétés................................................ — 7
3.3 Caractéristiques approximatives de fonctionnement d’un moteur
à tension et fréquence constantes .............................................................. — 8
3.4 Fonctionnements en génératrice et en frein. Réversibilité ....................... — 9
3.5 Puissance réactive absorbée par une machine à induction...................... — 9
3.6 Diagrammes circulaires d’impédance et d’admittance............................. — 10
3.7 Principaux schémas équivalents utilisés en pratique ............................... — 11
3.8 Moteurs à résistance statorique négligeable ............................................. — 11
4. Démarrage et contrôle de la vitesse à fréquence
et tension constantes .............................................................................. — 12
4.1 Démarrage sous tension réduite................................................................. — 12
4.2 Démarrage par rhéostat rotorique des moteurs à rotor bobiné............... — 12
4.3 Moteurs à encoches profondes et moteurs à double cage....................... — 13
4.4 Commande de la vitesse par utilisation d’un rhéostat rotorique............. — 13
4.5 Commande de la vitesse par soustraction d’énergie rotorique ............... — 14
5. Réglage de la vitesse par variation de fréquence ........................... — 14
5.1 Notions de base............................................................................................ — 14
5.2 Exemple de schéma de régulation de vitesse pour un ensemble
à machine à induction.................................................................................. — 15
6. Annexes ....................................................................................................... — 16
6.1 Représentation graphique d’une fonction homographique complexe
d’une variable réelle..................................................................................... — 16
6.2 Existence d’une droite des couples ............................................................ — 17

lus de la moitié de l’énergie électrique produite dans les pays industrialisés


P est transformée en énergie mécanique, par des moteurs. La plupart de
ceux-ci appartiennent à l’un des types suivants : à courant continu, asynchrone,
synchrone, à courant alternatif à collecteur. On estime généralement que les
moteurs asynchrones représentent 70 % de la puissance installée, et qu’ils
absorbent 40 à 50 % de l’énergie totale consommée. Même si ces chiffres sont
imprécis, ils montrent l’importance de ce type d’équipement.

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Le texte qui suit est destiné à expliquer, dans ses grandes lignes, le fonctionne-
ment des machines asynchrones en régime permanent. Il ne prétend pas épuiser
le sujet, car les problèmes posés par les essais et l’analyse des pertes ont été
passés sous silence.
Par contre, on a donné en détail les caractéristiques d’utilisation, qui doivent
être largement connues et qui permettent de distinguer les fonctionnements
possibles de ceux qui ne le sont pas.
L’article sera complété par la suite par une deuxième partie consacrée aux régi-
mes transitoires.

1. Principes de base
,
1.1 Principe élémentaire

,,,
,
,
N S Stator (les enroulements
sont alimentés par
Considérons le dispositif représenté par la figure 1a : un aimant et des courants
un disque placés face à face fixés à deux arbres disposés dans le triphasés équilibrés)
prolongement l’un de l’autre. Nous entraînons dans un certain sens Rotor (les enroulements
l’arbre solidaire de l’aimant tandis que nous laissons l’autre libre de M sont en court-circuit)
toute contrainte mécanique.
Désignons par M une petite zone de la plaque. Si l’aimant et la pla-
que tournent à deux vitesses différentes, M se trouvera d’abord en
face d’un pôle puis en face de l’autre. Les masses métalliques cons-
tituant cette petite zone seront donc alternativement traversées par
des lignes de force, soumises à un flux variable dans le temps ; elles
seront le siège de courants de même nature que les courants de a b
Foucault.
La loi de Laplace implique que des forces se développent ; la loi Figure 1 – Principe des moteurs asynchrones à induction
de Lenz indique que leur résultante doit tendre à faire disparaître la
cause qui leur a donné naissance. Or cette cause est l’existence des
courants, eux-mêmes dus à la différence de vitesse.
■ Les forces électromagnétiques vont tendre à entraîner le disque 1.2 Considérations générales
de telle sorte qu’il tourne à la même vitesse que l’aimant. Si l’aimant sur les transmissions asynchrones
tourne le plus vite, le disque tendra à le rattraper, le soumettant ainsi
à un couple de freinage. Si, au contraire, le disque va le plus vite,
l’aimant sera alors soumis à un couple d’accélération. Cette trans-
mission, possible du fait de la différence de vitesse des deux élé- La figure 2 représente un dispositif entièrement différent de celui
ments l’un par rapport à l’autre, est une « transmission de la figure 1a. Il présente néanmoins, avec ce dernier, des analo-
asynchrone ». Sans la différence de vitesse, aucun courant induit ne gies profondes. Il est constitué par deux éléments liés à des arbres
naîtrait dans la plaque. Ce mode de transmission ne présente qu’un coaxiaux :
intérêt limité : on part, en effet, d’un effort mécanique sur l’aimant, — l’un est une cuve emplie d’un liquide visqueux ;
à une certaine vitesse, pour obtenir, sur le disque, un effort mécani- — l’autre un ensemble de palettes pouvant tourner dans ce
que à une vitesse inférieure. liquide.
■ Un autre système présente un grand intérêt. Considérons le dis- Si on fait tourner les palettes, celles-ci tendent à entraîner avec
positif représenté par la figure 1b : il est constitué par deux cylin- elles l’huile, qui, par frottement, tend à entraîner la cuve munie
dres concentriques, séparés par un entrefer et faits d’un matériau d’ailleurs de palettes intérieures. On transmet donc, de cette
magnétique. Le cylindre extérieur est pourvu d’encoches occupées manière, un couple de l’arbre des palettes à l’arbre de la cuve.
par des enroulements parcourus par des courants triphasés suscep-
Cette transmission du couple ne peut s’effectuer que s’il existe
tibles de créer un champ tournant dans l’entrefer. Le cylindre inté-
une différence de vitesse entre l’arbre menant et l’arbre mené.
rieur comporte lui aussi des encoches dans lesquelles sont disposés
D’autre part, la transmission est réversible car, si l’on fait tourner la
des enroulements en court-circuit sur eux-mêmes.
cuve, elle tend, par l’intermédiaire de l’huile, à entraîner les palettes.
Laissons immobile le cylindre extérieur (ou stator) et faisons cir-
culer, dans les enroulements qu’il porte, des courants triphasés de Si l’on compare les dispositifs des figures 1a et 2, les palettes et
pulsation w ; ces courants engendrent, dans l’entrefer, un champ l’aimant jouent le même rôle, la cuve étant l’équivalent de la plaque
d’induction magnétique tournant à la vitesse w /p (p étant le nombre de cuivre et l’huile celui des courants de Foucault. Les pertes par
de paires de pôles du stator). Ce champ engendre, à son tour, dans friction dans l’huile sont comparables aux pertes par effet Joule
les enroulements en court-circuit portés par le cylindre intérieur, des dues aux courants de Foucault.
courants comparables aux courants de Foucault. La loi de réaction Considérons donc l’un ou l’autre de ces deux dispositifs et appe-
de Lenz nous indique que le cylindre intérieur (ou rotor) tendra à se lons W la vitesse angulaire de l’arbre menant, w celle de l’arbre
déplacer pour que s’annulent ces courants. mené.

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,
,
,,,
c b a
Balai fixe
Bague
tournante

,
,,,
Isolant Enroulement
Rhéostat
Arbre extérieur

,
a b

Figure 3 – Principe de réalisation des machines à induction

,
à rotor bobiné

■ On réalise un rotor bobiné en disposant dans les encoches trois


Figure 2 – Transmission hydraulique asynchrone
enroulements de même nature que ceux du stator.
Si, alors, on réunit entre elles les trois entrées d’une part, les trois
sorties d’autre part, l’ensemble est équivalent à la cage d’écureuil.
Si G est le couple appliqué sur l’arbre menant, c’est aussi celui En fait, on préfère la disposition en bobinage à celle à cage lorsque
appliqué sur l’arbre mené. l’on veut pouvoir associer au circuit de l’induit des impédances auxi-
liaires. On prévoit pour cela un dispositif particulier comme celui de
La puissance reçue par le dispositif est G W , celle qu’il fournit à la figure 3a ; les trois sorties sont réunies et les trois entrées sont
l’arbre mené est Gw. reliées à trois bagues centrées sur l’arbre et liées rigidement à
Le rendement de la transmission est donc w /W. celui-ci par un isolant de bonne qualité mécanique. Sur chacune de
ces bagues frotte un balai fixe dans l’espace et on peut alors effec-
Si l’on introduit le glissement
tuer un montage tel que celui de la figure 3b. On rencontre toujours
WÐw w une certaine difficulté pour connecter les trois phases aux trois
g = -------------- = 1 Ð ---- (1) bagues. On voit sur la figure 3a que les bagues des phases « b » et
W W
« c » sont traversées par le fil de la phase « a », ce qui nécessite un
on voit que le rendement est égal à 1 – g . isolement supplémentaire.
Les pertes ainsi calculées (g fois la puissance G × W ) sont les per- ■ La figure 4 représente, de façon moins schématique, les élé-
tes par courants de Foucault dans le disque de cuivre ou par frotte- ments d’une machine asynchrone.
ments dans l’huile. Encore avons-nous négligé les pertes qui se
produisent dans les paliers supportant les deux arbres. Cette étude
nous montre donc que la valeur maximale du rendement d’une
transmission asynchrone est 1 – g , g étant le glissement.

1.3 Réalisations

Le principe du moteur asynchrone a été étudié au paragraphe 1.1


et illustré par la figure 1. Sur cette figure, les enroulements du stator
sont analogues à ceux décrits dans l’article Bobinage des machines
tournantes. Les enroulements du rotor, quant à eux, peuvent être
réalisés principalement de deux manières ; ils sont soit en « cage
d’écureuil » soit « bobinés ».
■ Pour la réalisation d’une cage dite d’écureuil, on ménage, dans le
rotor, des encoches dans lesquelles on dispose des conducteurs non
nécessairement isolés des tôles. Les extrémités de ces conducteurs a stator bobiné b rotor à bagues
sont reliées, de chaque côté, à deux couronnes conductrices appe-
lées « anneaux de court-circuit ».
Plusieurs techniques de réalisation sont possibles.
● On peut, par exemple, réaliser séparément les conducteurs, en
cuivre, et les anneaux de court-circuit, en cuivre ou en bronze ; après
avoir enfoncé les conducteurs dans les encoches, séparément, au
marteau pneumatique, on en brase les extrémités aux anneaux de
court-circuit.
c rotor à cage d schéma d'une cage d'écureuil
● Une autre technique consiste à couler sous pression, en une
séparée de la tôlerie du rotor
seule fois, tous les conducteurs et les anneaux de court-circuit dans
un moule ; on utilise généralement l’aluminium, qui fond vers
700 °C, plutôt que le cuivre qui fond vers 1 100 °C. Figure 4 – Parties principales de la machine asynchrone

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2. Analyse du fonctionnement et qu’elle est développable en série de Fourier ; si on la réduit à son


fondamental, elle s’écrit :
sinusoïdal triphasé M a1 = M 0 cos q (2)
permanent M0 étant une constante.
Par symétrie, les neuf mutuelles inductances, que l’on peut définir
entre les trois enroulements du stator et les trois enroulements du
Dans ce paragraphe, nous nous limitons au cas d’une machine rotor, sont alors définies dans le tableau 1.
bipolaire à stator et rotor triphasés.

Tableau 1 – Mutuelles inductances entre enroulements


2.1 Équations de fonctionnement du stator et enroulements du rotor
en régime permanent
a b c
On considère sur la figure 5a, un moteur constitué d’un stator et
M 0 cos æè q + -------öø M 0 cos æè q Ð -------öø
2p 2p
d’un rotor. Chacun porte un enroulement triphasé à deux pôles, 1 M0 cos q
3 3
conforme à la conception des enroulements à champ tournant.
Les trois enroulements statoriques sont alimentés par des ten-
M 0 cos æè q Ð -------öø M 0 cos æè q + -------öø
2p 2p
sions triphasées équilibrées et directes u1, u 2, u 3 ; les trois enroule- 2 M0 cos q
3 3
ments du rotor sont montés en étoile, et mis en court-circuit. Nous
affecterons les indices « a, b, c » aux grandeurs rotoriques.
M 0 cos æè q + -------öø M 0 cos æè q Ð -------öø
2p 2p
3 M0 cos q
Le but du présent paragraphe est d’établir les équations de fonc- 3 3
tionnement de l’ensemble lorsque la vitesse de rotation est cons-
tante et que le régime des courants est établi depuis longtemps.
Nous supposerons que le niveau de saturation est suffisamment fai-
ble pour que les flux soient proportionnels aux courants. D’autre Nous appellerons u la tension qui apparaît entre les deux points
part, nous négligerons les pertes dans le fer. communs du rotor (figure 5b).
Le stator est alors défini par : Dans ces conditions, la recherche des courants statoriques et
Ls : inductance propre de l’une des phases ; rotoriques, dans les conditions fixées ci-dessus, peut se ramener à
la résolution du système suivant :
R : résistance de l’une des phases ;
Ms : mutuelle inductance entre deux phases statoriques. d
u 1 = Ri 1 + ------ [ L s i 1 + M s ( i 2 + i 3 ) ]
dt
Lr, r, Mr sont les grandeurs correspondantes pour le rotor.
+ M 0 ------ i a cos q + i b cos æ q + ------- ö + i c cos æ q Ð ------- ö
On posera, en outre : d 2p 2p
(3)
dt è 3 ø è 3 ø
L = Ls Ð Ms
< = Lr Ð Mr d
u 2 = Ri 2 + ------ [ L s i 2 + M s ( i 1 + i 3 ) ]
dt
La mutuelle inductance entre les phases a et 1 est définie par
+ M 0 ------ i a cos æ q Ð ------- ö + i b cos q + i c cos æ q + ------- ö
l’angle q que font entre elles ces deux phases. Il est facile de voir que d 2p 2p
(4)
cette mutuelle Ma1 (q ) est telle que : dt è 3 ø è 3 ø

M a1 ( q ) = M a1 ( Ð q ) d
u 3 = Ri 3 + ------ [ L s i 3 + M s ( i 1 + i 2 ) ]
dt
M a1 ( q ) = Ð M a1 ( q + p )
+ M 0 ------ i a cos æ q + ------- ö + i b cos æ q Ð ------- ö + i c cos q
d 2p 2p
(5)
dt è 3 ø è 3 ø
p
M a1 æè ---öø = 0
2 d
u = ri a + ------ [ L r i a + M r ( i b + i c ) ]
dt

+ M 0 ------ i 1 cos q + i 2 cos æ q Ð ------- ö + i 3 cos æ q + ------- ö


d 2p 2p
(6)
dt è 3 ø è 3 ø

d
1 θ ia u = ri b + ------ [ L r i b + M r ( i a + i c ) ]
ib dt

+ M 0 ------ i 1 cos æ q + ------- ö + i 2 cos q + i 3 cos æ q Ð ------- ö


d 2p 2p
(7)
c a ic dt è 3 ø è 3 ø

b u d
3 2 u = ri c + ------ [ L r i c + M r ( i a + i b ) ]
dt

+ M 0 ------ i 1 cos æ q Ð ------- ö + i 2 cos æ q + ------- ö + i 3 cos q


d 2p 2p
(8)
a enroulements du moteur b représentation du rotor dt è 3 ø è 3 ø

Figure 5 – Machine asynchrone : schéma de principe


ia + ib + ic = 0 (9)

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■ Nous sommes ici en présence d’un système d’équations différen- avec


tielles ordinaires linéaires à coefficients périodiques dépendant du 3 M 0 gw Iö s 1
temps, valables en toutes circonstances sous réserve des hypothè- Iö r = -------------------------------- -----------------------------------------------
-
ses faites (linéarité des circuits magnétiques, loi de variation des 2 [ r 2 + ( g w < )2 ]1 ¤ 2
mutuelles en fonction de q ). Pour le résoudre dans les conditions
spécifiées plus haut (tensions statoriques triphasées équilibrées et
directes, vitesse constante, régime établi depuis longtemps), nous g w < w <
tan y r = --------------- = ----------
essaierons une solution telle que les courants statoriques for- r r¤g
ment un système triphasé équilibré direct, c’est-à-dire de la forme :
A ce point de la démonstration, on connaît donc les courants roto-
i 1 = Iö s cos ( wt Ð j ) riques en fonction des courants statoriques, mais à condition de
vérifier que ces derniers possèdent la propriété qu’on leur a suppo-
sée.
i 2 = Iö s cos æè wt Ð j Ð -------öø
2p
3 Calculons, dans ces conditions, les flux j 1r, j 2r, j 3r créés par le
rotor à travers les phases 1, 2, et 3 du stator :
i 3 = Iö s cos æè wt Ð j + -------öø
2p
j 1 r = M 0 i a cos q + i b cos æè q + ------- öø + i c cos æè q Ð ------- öø
3 2p 2p
3 3
Appelons alors j as, j bs et j cs les flux induits par le stator dans
Iö r p
les phases a, b, c du rotor : = 3 M 0 ------- cos æ g w t Ð j Ð q 0 Ð y r + --- + q ö
2 è 2 ø
ì öü
j as = M 0 í i 1 cos q + i 2 cos æè q Ð ------- öø + i 3 cos æè q + -------
2p 2p
3 3 øý Compte tenu de la définition de g et q 0 [cf. relation (10)], il
î þ s’ensuit :
Iö s
= 3 M 0 ------- cos ( wt Ð j Ð q ) Iö r p
2 j 1 r = 3 M 0 ------- cos æè w t Ð j Ð y r + --- öø
2 2
Comme nous avons supposé la vitesse constante, il est utile, ici,
d’introduire la notation Iö r p 2p
j 2 r = 3 M 0 ------- cos æè w t Ð j Ð y r + --- Ð ------- öø
q = ( 1 Ð g ) wt + q 0 (10) 2 2 3

où g est une constante qui caractérise la vitesse, et que nous appel- Iö r p 2p


lerons glissement, reprenant ainsi un terme défini au j 3 r = 3 M 0 ------- cos æè w t Ð j Ð y r + --- Ð ------- öø
2 2 3
paragraphe 1.2, et q 0 une position à l’origine des temps. D’où,
l’expression du flux : Il en résulte que les flux j 1r, j 2r, j 3r forment un système triphasé
équilibré et direct, ainsi que leurs dérivées.
Iö s
j as = 3 M 0 ------- cos ( gwt Ð j Ð q 0 ) Ainsi, il existe bien un ensemble de trois courants statoriques tri-
2
phasés dont les expressions satisfont toutes les équations.
De la même façon, on a :
■ Il nous reste à mettre les calculs ci-dessus sous des formes plus
Iö s utilisables couramment. Nous allons procéder pour cela en plu-
= 3 M 0 ------- cos æ g w t Ð j Ð q 0 Ð ------- ö
2p
j bs è sieurs étapes.
2 3 ø
● En supposant que u1 est l’origine des phases :
Iö s
j cs = 3 M 0 ------- cos æè g w t Ð j Ð q 0 + ------- öø
2p
2 3 u 1 = Uö cos wt

Par conséquent, les trois flux (j a s, j bs , jcs ) forment un système nous avons à déterminer Iö s , j , Iö r et y r. Ces grandeurs sont liées
triphasé équilibré direct si g > 0 ; il en est de même de leurs déri- par les relations suivantes :
vées.
cos wt = æ R + L ------ ö Iö s cos ( wt Ð j )
Si g < 0, on voit que l’ordre de succession des phases est « a,c,b » d
au lieu de « a,b,c » : on dit que le système est inverse. Il est facile de è dt ø
voir qu’un système inverse a des propriétés semblables à celles 3 M0 d p
d’un système direct (cf. article Réseaux électriques linéaires. Multi- + ------------ ------ Iö r cos æ wt Ð j Ð y r Ð ---ö
2 dt è 2ø
dipôles linéaires actifs).
Donc, si l’on additionne les équations (6), (7) et (8), en tenant p
0 = æ r + < ------ö Iö r cos æ g w t Ð j Ð y r Ð q 0 Ð ---ö
d
compte de (9), on trouve : è d tø è 2ø
3u=0
3M d
■ On constate, alors, que les courants rotoriques forment un sys- + -----------0- ------ [Iö s ( g w t Ð j Ð q 0 ) ]
2 dt
tème triphasé à la pulsation g w :
Si, maintenant, nous convenons de représenter toute grandeur de
p
i a = Iö r cos æè g w t Ð j Ð q 0 Ð y r Ð --- öø la forme :
2
X = Xö cos ( W t Ð x )
p 2p
i b = Iö r cos æè g w t Ð j Ð q 0 Ð y r Ð --- Ð ------- öø
2 3 par :

p 2p Xö
i c = Iö r cos æè g w t Ð j Ð q 0 Ð y r Ð --- Ð ------- öø X = ------- exp j ( W t Ð x )
2 3 2

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on définira : Enfin, si l’on note que ia, ib, ic, d’une part, et jas, jbs, jcs, d’autre
part, forment des systèmes triphasés équilibrés directs, les parties
Uö variables correspondantes de g (t ) doivent nécessairement s’annu-
U = ------- exp ( j w t )
2 ler à tout instant, ce qui montre que g (t ) est constant et égal à sa
valeur moyenne G.
Iö s
I = ------- exp j ( w t Ð j )
2
Iö r p
i = ------- exp j æè w t Ð y r Ð --- öø
2.2 Schéma équivalent
2 2

Ces grandeurs sont liées par : Il est habituel de réduire les équations d’une phase de la machine
[relations (11) et (12)] à celles du circuit de la figure 6. A cet effet, on
3 M0 w pose :
U = ( R + j Lw ) I + j ------------------ i (11)
2
i = K I2 (14)
3 M0 g w
0 = j æ --------------------------- ö I + ( r + j< gw ) i exp j [ ( 1 Ð g ) w t Ð q 0 ] K étant un nombre réel non nul, et l’on multiplie l’équation (12) par
è 2 ø
K.
ou Si l’on pose :
3 M0 w
0 = j æ --------------------- ö I + æ --- + j < wö i
r
è ø èg ø
(12) R2 = K 2 r (15)
2
3 M0 w
Ces dernières expressions (11) et (12) permettent de calculer I et X m = --------------------- K
2
i , en fonction de toutes les données, puis de remonter aux cou-
rants i1, i2, i3, ia, ib, ic. Il est cependant usuel de les déterminer par un x1 = w L Ð Xm
« circuit équivalent » que nous déterminerons paragraphe 2.2.
x2 = K 2 < w ÐXm
● Il est maintenant nécessaire de déterminer le couple développé
par la machine. A cet effet, nous l’exprimerons sous la forme : on voit que les équations (11) et (12) deviennent :
¶ j as ¶ j bs ¶ j cs U = ( R + j x1 ) I + j Xm ( I + I 2 )
g ( t ) = i a -------------- + i b -------------
- + i c --------------
¶ q ¶ q ¶ q
les dérivées partielles par rapport à q étant prises pour des courants R
0 = j X m ( I + I 2 ) + æ -----2- + j x 2ö I 2
statoriques constants ; c’est-à-dire, on a, par exemple : èg ø

¶ j as 3 M 0 Iö s qui sont précisément les équations du circuit de la figure 6 qui est


- = --------------------- sin ( w t Ð j Ð q )
------------- dit circuit équivalent à une phase de la machine asynchrone.
¶ q 2
La première chose que nous remarquons est que le circuit équiva-
et donc : lent absorbe le même courant qu’une phase du moteur sous la
d j as ¶ j as d q ¶ j as même tension (et, naturellement, pour la même valeur de g ) ; il
- + ------- --------------
--------------- = ------------- absorbe donc la même puissance active et la même puissance réac-
dt ¶t dt ¶ q tive.
prend une forme un peu particulière telle que : Par ailleurs, comme R1 est la résistance d’une phase du moteur,
R1 I 2 est égal aux pertes Joule par phase du stator.
d ¶ ¶
------ = [ ( 1 Ð g ) w Ð w ] ------ = Ð gw ------ En outre, les formules (14) et (15) :
dt ¶q ¶q
i = K I2
Cela permet d’évaluer la valeur moyenne de i a ( ¶ j as ¤ ¶ q ) par
l’intermédiaire de la valeur moyenne de i a ( d j as ¤ d t ) : on peut
évaluer cette dernière valeur en multipliant par ias la relation : K 2 r = R2

d j as entraînent :
0 = æ r + < ------ö i as + --------------
d
-
è d tø dt
ri 2 = ( K I 2 ) 2 ( R 2 ¤ K 2 ) = R 2 I 22
ce qui donne :
ce qui montre que l’étude du circuit équivalent permet de détermi-
d j as d i as ner les pertes Joule au rotor.
2 > + < < i ----------
Ð < i as ------------- > = < ri as as d t - >
dt
On notera que le produit d’une fonction sinusoïdale du temps,
telle que i as, par sa dérivée a une valeur moyenne nulle. Il résulte de
tout cela que la valeur moyenne de i as ( ¶ j as ¤ ¶ t ) est égale aux per- R1 x1 x2
tes par effet Joule dans la phase divisée par g w.
Le même raisonnement vaut évidemment pour les phases b et c I I2
R2
du rotor. U Xm
g
Si on appelle PJr les pertes Joule rotoriques, on obtient donc :
P Jr
G = < g ( t ) > = ---------- (13)
g w Figure 6 – Circuit équivalent à un moteur asynchrone

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Nous pouvons maintenant faire le bilan suivant, pour un moteur contenterons d’étendre sans justification les résultats précédents,
bipolaire. Pour une tension par phase U, il absorbe un courant I mais en leur donnant, au passage, certaines interprétations physi-
sous un facteur de puissance cos j. ques. Nous admettrons également que les mêmes résultats sont
La puissance totale absorbée est : applicables aux machines à cage (cages simples et encoches norma-
les ).
P a = 3 U I cos j

Les pertes Joule au stator étant :


3.1 Fréquence de glissement
P Js = 3 R 1 I 2 (16)

on appelle puissance transmise à travers l’entrefer la différence : Supposons qu’un moteur à induction à p paires de pôles absorbe
des courants triphasés équilibrés.
P e = P a Ð P Js
Ceux-ci créent un champ tournant à la vitesse dite de synchro-
D’après la loi de conservation des puissances dans le circuit équi- nisme :
valent (figure 6), cette puissance peut s’exprimer également par :
ws = w ¤ p
R2
P e = 3 ------ I 22 (17) (nous avons fait les calculs du paragraphe 2 avec p = 1).
g
Si le rotor tourne à une vitesse égale à w s, chacun de ses enroule-
Comme les pertes Joule rotoriques sont égales à : ments embrasse un flux statorique constant et n’est donc le siège
d’aucune force électromotrice.
P Jr = 3 R 2 I 22 (18)
Si le rotor tourne à une vitesse w r différente de la vitesse de syn-
chronisme, ses enroulements embrassent, alors, un flux statorique
on remarque que
variable dont la pulsation est :
P Jr = g P e (19)
p ( w s Ð w r)
que l’on s’exprime en disant que les pertes Joule au rotor sont éga-
les à la puissance transmise multipliée par le glissement. La différence de vitesses w s – w r est appelée vitesse de glisse-
ment du rotor par rapport au stator, et sa valeur relative par rapport
Or, d’après la formule (13), le couple de la machine bipolaire est :
à w s est appelée glissement :
P Jr
G = ---------
- ( w s Ð w r) w
g w - = 1 Ð ------r
g = ---------------------- (23)
ws ws
on peut donc aussi l’écrire :
La pulsation des phénomènes rotoriques est alors g w et est appe-
P lée pulsation de glissement.
G = -----e- (20)
w De cette définition, il résulte que g est positif si w r < w s .
ce que l’on exprime en disant que, pour une machine bipolaire, le Comme les courants rotoriques sont à la pulsation de glissement
couple est égal à la puissance transmise à travers l’entrefer divisée et qu’ils forment un système triphasé équilibré direct, ils engendrent
par la vitesse de synchronisme. un champ tournant à la vitesse g w / p par rapport au rotor ; comme
celui-ci tourne à la vitesse (1 – g) w / p par rapport au stator, le
Quant à la puissance mécanique sur l’arbre, elle est bien entendu champ rotorique tourne, par rapport au stator, à la vitesse :
égale au couple G multiplié par la vitesse angulaire de l’arbre
(1 – g) w ; elle est donc donnée par : (1 Ð g) w g w w
------------------------ + ---------- = ---- (24)
p p p
Pm = ( 1 Ð g ) w G . (21)
c’est-à-dire qu’il est immobile par rapport au champ statorique.
Par comparaison avec les formules précédentes concernant Pe et
PJr, on trouve bien :
P e = P m + P Jr (22)
3.2 Circuit équivalent :
c’est-à-dire que toute la puissance qui traverse l’entrefer est trans- définition et propriétés
formée soit en pertes par effet Joule soit en puissance mécanique.

Nous admettons que, si nous négligeons les imperfections du fer


(saturation, pertes par hystérésis et courants de Foucault) et si la loi
3. Caractéristiques de de variation des mutuelles inductances peut se réduire aux premiers
harmoniques, toute machine à induction possède un circuit équiva-
fonctionnement à tension lent par phase qui est représenté par la figure 7a.

et fréquence constantes Pour des valeurs données de la tension d’entrée par phase U et du
glissement g, le moteur absorbe une puissance :

P a = 3 Re ( U I * )
Tous les calculs faits au paragraphe 2.2 se généralisent facilement
au cas de machines à p paires de pôles au stator et au rotor. En fait, I * étant la valeur conjuguée de I .
le plus difficile est de bien décrire la machine et d’en déduire que les
termes en cos q doivent être remplacés par des termes en cos p q. Le stator dissipe par effet Joule une puissance [cf. relation (16)] :
De tels développements alourdiraient cet article, qui est plutôt des-
tiné à faire comprendre les applications. C’est pourquoi nous nous P Js = 3 R 1 I 2

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et transmet au rotor, à travers l’entrefer, une puissance (cf. relation (17)] : Naturellement, une partie de la puissance mécanique Pm sert à
vaincre les frottements créés à l’intérieur même de la machine : frot-
3 R 2 I 22 tements dans les paliers, mais surtout frottements aérodynamiques
P e = P a Ð P Js = -------------------- créés par les inévitables ventilateurs de refroidissement qui aident à
g
l’élimination de l’énergie thermique dans le milieu ambiant. Si Pmec
Une partie de cette puissance, égale à 3 R 2 I 22 est dissipée en per- représente la valeur correspondante des pertes mécaniques, la
tes Joule dans le rotor [cf. relation (18)] : puissance utile Pu est :

P Jr = 3 R 2 I 22 P u = P m Ð P mec .

elle est donc reliée à Pe par [cf. relation (19)] : Ce bilan de puissance est représenté figure 7b.
P Jr = g P e Il faut remarquer que si PJs et Pmec étaient négligeables, le rende-
ment du moteur serait égal à 1 – g : c’est exactement le cas consi-
Le reste de la puissance tranmise à travers l’entrefer est transfor- déré paragraphe 1.2.
mée en puissance mécanique sur l’arbre [cf. relation (22)] :
P m = P e Ð P Jr
3.3 Caractéristiques approximatives
d’où :
Pm = ( 1 Ð g ) Pe (25)
de fonctionnement d’un moteur
à tension et fréquence constantes
Comme la vitesse angulaire de l’arbre est, par définition de g,
égale à (1 – g ) w / p (§ 3.1), le couple électromagnétique sur
l’arbre est : Appliquons les considérations précédentes à un moteur tel que U
Pm et w soient maintenus constants.
G = ----------------------------------
(1 Ð g)(w ¤ p) Exemple : avec les valeurs numériques de la figure 8a en ajoutant
que la fréquence est 50 Hz et que p = 2, nous obtenons les courbes de
d’où variations du couple (figure 8b), du courant (figure 8c) et du facteur de
Pe puissance cos j (figure 8d).
G = ----------
- (26)
w¤p Ces allures de courbes sont tout à fait représentatives des cas
formule très importante que l’on exprime en disant que le couple est usuels.
égal à la puissance transmise divisée par la vitesse de synchro- Comme les formules complètes sont assez compliquées, il est dif-
nisme. ficile de se faire rapidement une idée des ordres de grandeurs. Pour
Comme [relation (19)] : y arriver, il est nécessaire de bien comprendre les approximations
numériques admissibles et leurs limites. Cela est vrai, bien entendu,
P Jr = g P e dans la plupart des situations pratiques où se trouvent les physi-
ciens et les ingénieurs.
et comme la vitesse de glissement est, par définition, g fois la
vitesse de synchronisme [relation (23)], le couple est aussi le quo-
tient des pertes Joule au rotor par la vitesse de glissement.
P Jr
G = -----------------
- (27) Γ (Nm)
g w¤p 0,125 1j 2j

U = 127 V
I I2
0,35 20
30 j
g
R1 jω,1 jω,2 0 ωs ωr
I I2 a valeurs numériques b variation du couple
R2
U jω,m particulières (en ohms) en fonction de la vitesse
g pour l'établissement
des courbes :
p = 2 ; f = 50 Hz cos ϕ
a circuit équivalent général

I (A)
0,5
Pa Pe Pm Pu
Stator Rotor
20

0 ωs ωr 0 ωs ωr
PJ s PJr Pmec
c variation du courant d variation du facteur de puissance
b bilan des puissances en fonction de la vitesse en fonction de la vitesse

Figure 7 – Moteur à tension et fréquence constantes : Figure 8 – Moteur à tension et fréquence constantes :
circuit équivalent et bilan de puissances caractéristiques de fonctionnement pour un exemple numérique

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■ Supposons que nous entraînions la machine à une vitesse supé-


rieure à w s (c’est-à-dire g < 0). Le champ tournant statorique tendra
N U alors à ramener la vitesse de l’arbre au synchronisme ; un fonction-
O' O nement à glissement négatif suppose, par conséquent, que la
ϕ machine reçoive de l’énergie sur son axe ; conformément à nos
notations, la puissance mécanique Pm et le couple G sont donc tous

1 2
R deux négatifs. Cependant, si l’on calcule la puissance absorbée Pa,
R1 + g2 I
j (ω,1 + ω,2) I on la trouve généralement négative, car la puissance à travers
l’entrefer
M P e = 3 R 2 I 22 g

m est négative. Il en résulte que la machine fonctionne en généra-


trice.
Figure 9 – Moteur à tension et fréquence constantes : ■ Nous constatons ainsi que si une machine à induction alimentée
diagramme pour l’étude approximative à fréquence constante tourne à la vitesse de synchronisme, elle
fonctionne à vide, c’est-à-dire qu’elle ne transforme aucune énergie
(aux pertes près).
Dans le cas considéré, nous notons que généralement : Si, à partir de cet état, on exerce un couple résistant sur l’arbre,
elle ralentit, ce qui lui permet d’absorber une énergie électrique
R1 Çw <1 + w <2 qu’elle transforme (au rendement près, qui est au plus égal à 1 – g)
en énergie mécanique.
w <1 + w <2 Ç w Lm Si au contraire, à partir du même état, on exerce sur l’arbre un
couple moteur, elle accélère, ce qui lui permet de développer un
et le plus souvent w < 1 + w < 2 est de l’ordre de 7 à 15 % de w L m . couple résistant et d’absorber une énergie mécanique qu’elle resti-
On peut donc envisager de négliger le courant dans la réactance tue au réseau électrique (au rendement près).
w Lm (figure 7a), ce qui permet de déterminer I par le diagramme On dit donc que la machine à induction est réversible
de la figure 9 ; on note alors que la puissance absorbée par le puisqu’elle peut travailler en moteur ou en génératrice.
moteur, lorsque g varie de 0 à l’infini, est représentée par la lon-
gueur MN : en effet, j est le retard de I sur U , et on a : ■ Supposons, maintenant, que le rotor tourne en sens inverse du
sens du champ tournant ; alors :
U sin j
I = --------------------------------- w r < 0 et g > 1
w <1 + w <2
Bien entendu le champ statorique tend à amener le rotor à tourner
donc la puissance absorbée dans son propre sens. Ainsi, avec nos notations, Pm doit être néga-
tive car G et w r sont de signes opposés : la machine reçoit de la puis-
P a = 3 U I cos j
sance mécanique sur son arbre.
est ici proportionnelle à MN puisque : Simultanément, Pe est positive, puisque g est positif. Le rotor
reçoit donc à la fois de l’énergie électrique du stator et de l’énergie
MN = U sin j cos j mécanique de l’arbre ; le tout doit être dissipé en pertes par effet
Joule.
Il en résulte que, au point m, la puissance absorbée est maximale,
et il en est pratiquement de même de la puissance Pe ; or le glisse- On dit que la machine fonctionne en frein.
ment correspondant à m et à peu près :
R2
g m = --------------------------------
- (28) 3.5 Puissance réactive absorbée
w <1 + w <2
par une machine à induction
Répétons que toute approximation doit être utilisée prudemment,
et adaptée si nécessaire. Appliquons le théorème de Boucherot (cf. article Réseaux électri-
ques linéaires) au circuit équivalent à la machine asynchrone
(figure 6).
3.4 Fonctionnements en génératrice La puissance active absorbée est :
et en frein. Réversibilité R 2 I 22
R 1 I 2 + -------------
- ;
g
Revenons à la définition du glissement [relation (23)] :
elle peut être positive ou négative suivant la valeur de g.
w La puissance réactive absorbée est égale à :
g = 1 Ð -------r-
ws x 1 I 2 + x 2 I 22 + X m ( I + I 2 ) 2
■ Si 0 < w r < w s , on a alors : et elle est toujours positive.
1>g>0 Cette remarque est d’importance capitale dans le choix des ondu-
leurs destinés à l’alimentation à fréquence variable. Elle montre
c’est-à-dire que la vitesse de la machine est comprise entre 0 (arrêt) qu’une machine asynchrone ne peut être associée à un pont de
et la vitesse de synchronisme. Les lois fondamentales de la physi- Graetz à commutation naturelle ; en effet, un tel pont consomme
que indiquent que, dans ce cas, le champ du stator tend à accélérer toujours de l’énergie réactive et devrait être complété par une batte-
le rotor pour l’amener au synchronisme : la machine fonctionne en rie de condensateurs. On doit donc utiliser un pont entièrement
moteur comme nous l’avons vu au paragraphe 3.3. réversible.

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3.6 Diagrammes circulaires


d’impédance et d’admittance Réactances (ou imaginaires)

M0
Durant plusieurs décennies, le manque de moyens de calcul a
rendu très pénibles les calculs relatifs à la puissance et au couple Mg
tels que nous les avons présentés paragraphe 3.2. Cependant, il se β
trouve que des méthodes graphiques relativement simples à appli- M'g
quer peuvent être développées. Nous allons donc les examiner. Leur
2
intérêt, dans le cadre présent, est de bien faire comprendre l’allure Xm
générale des caractéristiques de fonctionnement. Xm + x1
Xm + x2
L’impédance d’entrée d’une machine à induction (ou de son cir- α
cuit équivalent) fonctionnant à fréquence constante :
j Xm ( ( R2 ¤ g ) + j x2 ) M1
Z = R 1 + j x 1 + -----------------------------------------------------
-
( R2 ¤ g ) + j ( Xm + x2 )
M∞
x'
peut être considérée comme une fonction homographique com-
plexe d’une variable réelle : g, 1 / g ou R2 / g. 0 R Résistances (ou réels)
1
Il en est de même du courant absorbé
I (g) = U ¤ Z Xm x2
x ' = x1 +
Xm + x2
si U et la fréquence sont constants.
R2 1
Par conséquent, en vertu des propriétés décrites dans l’annexe 1 tan β = =
g (Xm + x2) tan α
(§ 6.1), les points Mg, image de Z ( g ) , et Pg, image de I ( g ) , décri-
vent des cercles. Chacun de ces deux lieux peut être muni d’une ou Il faut noter que les points M'g situés à gauche de M0 M∞
plusieurs échelles linéaires en g ou en 1 / g. En outre, ces lieux sont
correspondent à des valeurs négatives du glissement.
étroitement liés puisque Pg est le symétrique (par rapport à l’axe des
réels) de l’inverse Mg dans une inversion géométrique dont le centre
est l’origine (et dont la puissance dépend à la fois de U et des échel- Figure 10 – Diagramme d’impédance d’un moteur asynchrone
les utilisées pour les impédances et les courants).
■ Le cercle des impédances est très simple à tracer. En effet,
l’affixe de M0 est :
Z ( 0 ) = R1 + j ( x1 + Xm ) Réels U ; Ia
PG = 0,117 Droite de la puissance
d’où on déduit que : mécanique Pm

Xm 2 Pg
0,05
Z ( g ) Ð Z ( 0 ) = --------------------------------------------------------
- ϕg
( R2 ¤ g ) + j ( Xm + x2 ) 0,5
Ãg'' 1
Frein
les
et, en posant Ãg' P∞ Droite des coup
Imaginaires
R2 0 P0 Ãg
tan b = -------------------------------
- Ir
g ( Xm + x2 )
Génératrice --0,5
on voit que
10 A
2 --0,05
Ðj Xm
Z ( g ) Ð Z ( 0 ) = --------------------- exp ( j b ) cos b .
Xm + x2 --0,12

Comme
Xm x2 Les valeurs correspondent à l'exemple de la figure 8.
Z ( ¥ ) = R 1 + j æè x 1 + --------------------- öø Les valeurs le long de la circonférence sont les valeurs du paramètre
Xm + x2 adimensionnel g.

il en résulte que Mg décrit un cercle de diamètre M0 M¥ , parallèle


Figure 11 – Diagramme d’admittance d’un moteur asynchrone
à l’axe des réactances, comme indiqué sur la figure 10.
■ En ce qui concerne le diagramme dit d’admittance, lieu de Pg, le
plus simple est de le déterminer par P0, P¥ et un troisième point PG.
Pour ce troisième point, il est intéressant, comme on va le voir plus Par définition, si U est l’origine des phases, 0 Pg représente I g
loin, de choisir la valeur particulière [relation (28)] :
en module et en phase. Comme la puissance active Pa absorbée par
gm = R2 ¤ ( x1 + x2 )
le moteur est égale à 3 U Ig cos jg, elle est proportionnelle à
Un tel diagramme est tracé figure 11, où l’on a représenté vertica-
v g P g ; elle est négative lorsque Pg passe sous l’axe des imaginai-
lement l’axe des réels comme cela est traditionnel dans la littérature
spécialisée. res : c’est le fonctionnement en génératrice.

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Pour une raison analogue, 0 v g représente, à une certaine


échelle, la puissance réactive absorbée ; celle-ci est toujours de Frein Moteur Générateur
même signe, puisque le cercle d’admittance est situé tout entier à
droite de l’axe des réels ; nous avions déjà fait cette remarque au
Γ (Nm)
paragraphe 3.5.
La puissance transmise à travers l’entrefer est égale à la puis- 50
sance absorbée (proportionnelle à v g P g moins les pertes Joule au
rotor (proportionnelles à I g2 , c’est-à-dire (0 Pg)2 ; comme Pg est lié à
un cercle, nous sommes dans les conditions de l’annexe 2 (§ 6.2). La 1 500 2 250
puissance Pe, et par conséquent le couple G, est proportionnelle à la 0 N (tr/min)
--375 1 324
distance Pg à une droite dite droite des puissances transmises ou
droite des couples, qu’il nous faut maintenant déterminer.
Nous pouvons noter que pour g = 0 et g = ¥ la puissance trans- --50
mise est nulle : donc P0 et P¥ appartiennent à cette droite. g%

Il reste à déterminer le coefficient de proportionnalité entre 150 100 50 11,7 0 12 --50


v¢g P g et Pe : nous admettrons que ce coefficient est extrêmement
proche de celui qui lie v g P g à Pa. On peut également démontrer
Les valeurs correspondent, comme pour la figure 11,
que v g² P g représente la puissance mécanique Pm sur l’arbre, le à l'exemple de la figure 8.
coefficient de proportionnalité étant très peu différent des précé- En tireté : même courbe pour une valeur
dents. trois fois plus grande de R2 (cf § 4.2)

■ Il en résulte, en particulier, que la courbe du couple en fonction de


Figure 12 – Courbe couple-vitesse d’une machine asynchrone
la vitesse N varie comme indiqué sur la figure 12. On notera que les
extremums de cette courbe correspondent aux points du dia-
gramme d’admittance les plus éloignés de P0 P¥ ; c’est pourquoi
nous avons recommandé de tracer le diagramme d’admittance, en
partant du schéma équivalent, en le définissant par les trois points R1 x '2 R1 x '1' I 2''
qui correspondent à g = 0, gm et g = ¥.
I 2'
I R2' I R2''
U Xm
' U Xm
''
g g
Le cercle d’impédance ne dépend pas de R2, puisqu’il est
défini par x ‘, Xm + x1 et R1 ; mais la position du point Mg en
dépend, puisque tan b est proportionnel à R2 / g.
Par ailleurs : a b

I g = U ¤ Z (g )
Figure 13 – Machine asynchrone : circuits équivalents particuliers
donc le cercle d’admittance est indépendant de R2, mais sa gra-
duation en dépend.

3.8 Moteurs à résistance statorique


négligeable
3.7 Principaux schémas équivalents
utilisés en pratique
On dit que R1 est négligeable lorsque :
Pour aboutir à la définition du circuit équivalent, nous avons
manipulé les équations (11) et (12), en introduisant une constante R I Ç U
réelle arbitraire non nulle K.
Dans ce cas, le calcul du couple peut se faire très simplement par
■ Si on choisit pour K la valeur particulière : utilisation du circuit équivalent de la figure 13a. En effet, d’après les
relations (27) et (18), on a :
w L
K ¢ = ---------------------------
3 M0 w ¤ 2 3 R 2¢
G = ----------- -------- I 2¢ 2
w¤p g
on obtient le circuit équivalent de la figure 13a.
U
■ En choisissant pour K la valeur : mais I 2¢ » --------------------------------------- .
( R 2¢ ¤ g ) + j x 2¢
3 M0 w ¤ 2
K ² = --------------------------- On a donc :
w L
3 R 2¢ U 2
on obtient le circuit de la figure 13b. G » ----------- ----------------------------------------------
-
w ¤ p ( R 2¢ ¤ g ) + g x 2¢ 2
2

■ Si K appartient à l’intervalle [K ’’, K ’], x1, x2, Xm sont tous trois


positifs ou nuls ; sinon, on arrive à des circuits qui comportent au qui est extremum pour
moins une inductance négative. De tels circuits sont tout à fait utili-
sables, mais sont choquants pour des ingénieurs. g = ± g M = ± ( R 2¢ ¤ x 2¢ )

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Si l’on pose ■ Pour réduire le courant, on pourrait diminuer la tension d’alimen-


3 U2 tation en prévoyant un autotransformateur ou un transformateur à
G M = --- --------------------------- plusieurs rapports. Ces procédés sont onéreux.
2 ( w ¤ p ) x 2¢

on obtient alors : ■ On préfère à ces procédés le dispositif dit de démarrage


2 GM étoile-triangle. Considérons donc (figure 14b) un moteur dont les
G » ----------------------- phases du stator sont couplées successivement en étoile puis en
g gM triangle, la tension entre phases U étant la même dans les deux cas.
-------- + ------- -
gM g
La tension appliquée à chaque phase dans le premier cas est
U ¤ 3 ; dans l’autre elle est U. A glissement égal, chaque phase sera
En ce qui concerne le diagramme du cercle, on remarquera que
parcourue par un courant I ¤ 3 fois moins élevé lors du couplage
les points P0 et P¥, ainsi que le centre, sont situés sur l’axe des puis-
en étoile que lors du couplage en triangle.
sances réactives. En outre, les trois coefficients de proportionnalité,
définis paragraphe 3.7 sur le diagramme d’admittance, sont égaux. On conçoit donc le stator comme devant fonctionner en triangle,
mais on démarre en couplant ses enroulements en étoile. Lorsque le
moteur a atteint la vitesse convenable, on revient au couplage en
triangle.
4. Démarrage et contrôle La figure 14c montre une réalisation de ce dispositif. Lorsque les
de la vitesse à fréquence contacts A, B et C sont placés à gauche, le couplage est en étoile ;
lorsqu’ils sont à droite, il est en triangle. Le couple, remarquons-le,
et tension constantes proportionnel au carré du courant, est trois fois plus petit dans un
cas que dans l’autre (figure 14d).

Le lecteur pourra également se reporter à l’article Moteurs asyn- ■ On utilise également un autre procédé pour réduire ce courant de
chrones. Choix et problèmes connexes. démarrage, en insérant un rhéostat en série avec les enroulements
du stator. Lorsque le démarrage est réalisé, les bornes de ce rhéos-
tat sont mises en court-circuit (figure 15).
4.1 Démarrage sous tension réduite

La figure 14a donne le diagramme d’admittance habituel d’un 4.2 Démarrage par rhéostat rotorique
moteur du type industriel : le centre C et très voisin de l’axe des puis-
sances réactives, les points P1 et P¥ sont très proches à la fois l’un des moteurs à rotor bobiné
de l’autre et de cet axe. Le point Pn, correspondant au glissement
nominal gn , est situé dans la partie gauche du cercle de telle sorte
que O Pn (courant nominal) est très inférieur à O P1 (courant de Remarquons que, sur les schémas équivalents à un moteur, R2 et
démarrage). Si on applique, à un moteur à l’arrêt, la tension U, le g n’interviennent que par leur rapport R2 / g et que les cercles
courant absorbé dans les premiers instants du démarrage est très d’impédance et d’admittance ne dépendent pas de R2 (cf. remarque
supérieur au courant de marche normale. (Le rapport de ces cou- à la fin du § 3.6). C’est la position du point correspondant à g = 1 qui
rants est typiquement de 3 pour un moteur de 10 kW et de 5 pour un dépend de R2 c’est-à-dire la graduation de l’échelle des glissements.
moteur de 200 kW). Il peut en résulter un échauffement excessif du L’échelle des puissances transmises, c’est-à-dire l’échelle des cou-
stator et éventuellement du transformateur d’alimentation. ples, ne dépend pas non plus de R2.

U/ 3
Pn
U
P1
P0 C P∞ U U
0

a définition du problème b tension par enroulement suivant le couplage

Γ
N
A B C
Triangle

Étoile

Ns N

c réalisation d'un commutateur d courbes couple-vitesse suivant le couplage Figure 14 – Moteur


étoile-triangle asynchrone : démarrage
étoile-triangle

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a et b moteur à double cage


Figure 15 – Moteur asynchrone : démarrage par rhéostat statorique

Supposons que nous ayons étudié toutes les caractéristiques d’un


moteur à rotor bobiné dont la résistance secondaire est caractérisée
par R2 ; utilisons les bagues représentées sur la figure 3a pour met-
tre en série, avec les enroulements rotoriques, un rhéostat extérieur
d’inductance propre négligeable (figure 3b). Les caractéristiques de
la machine sont inchangées, à l’exception de R2 remplacée par K R2,
K étant une constante qui ne dépend que du rhéostat. Puisque R2 ne
figure dans les équations de l’ensemble que sous la forme R2 / g , le
moteur ainsi modifié absorbera avec le même facteur de puissance
et le même couple le même courant pour un glissement Kg, que le c et d moteur à encoches profondes
moteur initial pour un glissement g.
La figure 12 montre comment évolue la courbe couple-vitesse Figure 16 – Différentes formes d’encoche
quand R2 devient 3 R2. On voit que le couple au démarrage est beau-
coup plus élevé dans le deuxième cas que dans le premier. D’autre
part, le moteur modifié absorbe, au démarrage, le même courant
que le moteur non modifié absorbait pour un glissement de 0,33.
Γ

Cette opération (démarrage par rhéostat rotorique) permet


donc d’atteindre simultanément deux résultats : réduction du
courant absorbé et augmentation du couple au démarrage.

Lorsque le moteur aura atteint une vitesse suffisante, on réduira la


valeur des résistances extérieures jusqu’à la rendre nulle si l’on 0 Ns N
veut. Les moteurs, pour la plupart, comportent un dispositif permet-
tant de mettre en court-circuit les phases du rotor sans passer par
les balais qu’on peut relever lorsqu’ils sont devenus inutiles. On
Figure 17 – Forme typique de courbe couple-vitesse obtenue pour
évite ainsi l’usure des bagues et des balais lorsque les rhéostats
une machine asynchrone à double cage ou à encoches profondes
extérieurs ne sont pas utilisés.

comme si la résistance du rotor diminuait au cours du démarrage.


4.3 Moteurs à encoches profondes On arrive au même effet qu’avec utilisation d’un rhéostat.
et moteurs à double cage La figure 16b représente la demi-coupe d’un autre type de rotor à
double cage.
Nous venons de voir (§ 4.2) que les moteurs à rotor bobiné, plus
onéreux que les moteurs à cage, sont, par contre, plus faciles à ■ On peut aussi remplacer les deux barres par une barre unique
démarrer. s’enfonçant profondément dans le fer. Le moteur est dit à encoches
profondes (figures 16c et 16d ).
■ Or, si l’on remplace le barreau de la cage d’écureuil déjà décrite
(§ 1.3) par deux barreaux mis en parallèle, dont l’un est plus pro- ■ La figure 17 représente une forme typique de courbe cou-
fondément enfoncé dans le fer (figure 16a), on remarque une pro- ple-vitesse pour ces types de moteurs.
priété intéressante du système :
— lorsque la fréquence du courant qui parcourt les barres a une
faible valeur, c’est-à-dire lorsque le courant lui-même a une faible 4.4 Commande de la vitesse
amplitude, il se divise dans les deux barres en raison inverse de leur
résistance ; par utilisation d’un rhéostat rotorique
au contraire, lorsque la fréquence du courant est élevée,
c’est-à-dire en particulier au démarrage, on peut montrer que le cou- Les caractéristiques couple-vitesse données par les figures 12 et
rant ne circule pratiquement que dans la barre la plus proche de 17 comportent une partie utile qui est sensiblement une droite
l’entrefer. parallèle à l’axe des couples, tout comme cela se produit dans les
La résistance du rotor correspond donc à la section de la barre machines à courant continu du type à excitation composée ou du
extérieure au moment du démarrage et à la somme des deux sec- type à excitation indépendante. La vitesse varie donc très peu
tions lorsque la période de démarrage est achevée. Tout se passe autour de la valeur Ns qui correspond au fonctionnement à vide.

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Γ Machine
IV III II I à induction

Machine à
courant continu
Γr

Redresseur

0 Ns N Machine
à induction

R2 I < R2 II < R2 III < R2 IV < R2 V

Figure 18 – Réglage de la vitesse par variation de la résistance


rotorique d’un rotor bobiné

Redresseur Onduleur

b
Dans le cas des machines à induction, Ns est la vitesse de syn-
chronisme correspondant à la vitesse angulaire w / p, qu’on ne peut
faire varier. Ce sont donc des moteurs fonctionnant à une vitesse Figure 19 – Groupes Kramer et Scherbius
pratiquement constante. Cependant, en agissant sur R2, on peut
incliner plus ou moins la partie utile de G (N ). La figure 18 repré-
sente les courbes G (N ) d’un moteur à rotor bobiné pour des valeurs
croissantes de la résistance du rhéostat rotorique. Si Gr (N ) est la On peut envisager de changer le signe de la puissance trans-
courbe donnant le couple résistant de la machine à entraîner, on voit férée du rotor au réseau à courant continu. Le glissement de la
que, en agissant sur R2, on définit le point de fonctionnement de machine devient alors négatif, c’est-à-dire que l’on atteint des
l’ensemble. vitesses supérieures à celle du synchronisme. La mise en œuvre
On peut donc faire varier la vitesse d’un arbre entraîné par un de ce principe est cependant difficile.
moteur à induction. Mais ce moyen ne donne pas entière satisfac-
tion ; en effet, la valeur maximale du rendement étant 1 – g, toute
diminution de vitesse ne peut s’obtenir qu’à l’aide d’une diminution
importante du rendement.
5. Réglage de la vitesse
par variation de fréquence
4.5 Commande de la vitesse
par soustraction d’énergie rotorique
5.1 Notions de base

■ Un effet identique à l’effet précédent peut être obtenu en faisant La vitesse de synchronisme étant proportionnelle à la pulsation w,
débiter le rotor dans un système de redressement à diodes (pont de on peut la faire varier en faisant varier celle-ci. On peut se demander
Graetz) ; en effet, le courant débité côté alternatif est en phase avec comment variera alors la courbe couple-vitesse ; mais cette ques-
la tension, ce qui rend le pont équivalent à une résistance (du moins tion n’a pas de sens si on ne spécifie pas la tension. Comme l’équa-
« vu » du côté alternatif). L’énergie soustraite du rotor et transfor- tion d’une phase du stator est :
mée en courant continu peut être utilisée pour alimenter un moteur
à courant continu dont l’arbre est solidaire de celui de la machine à u = r i+d j¤d t
induction (figure 19a) ; cette solution semble être progressivement u»d j¤d t.
abandonnée.
Il en résulte que si um et jm sont les amplitudes de u (t ) et j (t ) :
■ Une autre solution consiste à utiliser un onduleur qui réinjecte um = w jm
dans le réseau d’alimentation l’énergie soustraite au rotor
(figure 19b). ce qui montre qu’il faut faire varier la tension proportionnelle à la
Ces méthodes ont été mises en œuvre il y a une soixantaine fréquence (ou à peu près), si l’on veut maintenir constant le niveau
d’années, alors qu’on ne disposait pas encore des éléments de saturation de la machine. L’examen de la figure 20 montre alors
semi-conducteurs modernes ; à leur place, on utilisait des machines que, si la résistance R1 est négligeable, les courants sont indépen-
que l’on appelait commutatrices, changeurs de fréquence, moteurs dants de la fréquence pour une vitesse de glissement g w donnée.
triphasés à collecteur. Les plus répandus de ces systèmes portaient Cependant, la source de fréquence variable est généralement
les noms de groupes Kramer et groupes Scherbius, noms que l’on limitée en tension (figure 21a). Cela signifie qu’à partir d’une
donne encore souvent aujourd’hui aux ensembles de la figure 19. fréquence f m, le flux varie en fonction inverse de la fréquence. La

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ω,1 ω,2 Γ
is

1 ω2 ω
ωLm R2 Γ
U = Kω
g ϕs
is

Figure 20 – Réglage de la vitesse par variation de fréquence :


ϕs
schéma équivalent
2
is

0 fr
U Γ
Γ
IV III
II
I

0 fm f 0 ωm ωr

Figure 22 – Variations du couple et du courant en fonction


de la fréquence de glissement pour deux valeurs différentes
du flux statorique
a courbe tension-fréquence b courbes couple-vitesse
fm est la fréquence à partir UI = UII > UIII > UIV
de laquelle on ne peut plus On règle donc is en réglant I.
augmenter la tension
Appelons W et W c la vitesse du rotor et sa valeur de consigne.
Figure 21 – Réglage de la vitesse par variation de fréquence :
courbes caractéristiques Si W < W c, on veut augmenter le couple ; si l’on suppose que j s
est constant, il faut augmenter la valeur de la fréquence rotorique
f r ; c’est le rôle du régulateur de couple qui élabore une valeur de
consigne f rc pour f r ; on notera qu’il est nécessaire d’écrêter f rc si
l’on veut rester dans les zones normales d’utilisation du moteur.
figure 21b montre, dans ces conditions, quelques courbes cou-
L’addition de la fréquence rotorique f rc à la vitesse du rotor (à un
ple-vitesse à tension et flux constants, limitées à leurs parties utiles.
coefficient près qui fait intervenir le nombre de pôles) fournit la fré-
Bien noter que w m = 2 p f m / p .
quence de fonctionnement du pont P2, elle-même gérée par une
commande d’allumage.

D’autre part, la relation (29) et la figure 22 fixent une relation entre


5.2 Exemple de schéma de régulation la fréquence rotorique et le courant continu I ; on élaborera donc
de vitesse pour un ensemble une valeur de consigne I c. Si I c > I > 0, il faut augmenter la tension
à machine à induction U aux bornes de sortie du pont P1, c’est-à-dire diminuer le retard à
l’allumage y ; c’est le rôle du régulateur de tension, qui élabore la
valeur de y.

Nous avons montré (§ 5.1) que si le flux statorique d’un moteur à En cas de fonctionnement en récupération, f rc est négatif mais
induction est maintenu constant (ce qui est voisin d’un rapport U / f I est positif ; pour augmenter I, il faut alors augmenter y au-delà de
constant), le courant statorique absorbé et le couple ne dépendent p / 2 ; c’est pourquoi le signe de f rc doit être pris en compte par le
alors que de la fréquence de glissement ; plus précisément, pour régulateur de tension.
une fréquence de glissement f r déterminée, le courant est propor-
tionnel au flux statorique j s, et le couple est proportionnel à j 2s On remarque que le flux statorique est automatiquement main-
(figure 22). Il en résulte que si l’on fixe à la fois les valeurs de f r et tenu constant par la relation non linéaire entre f r et I. Les régula-
i s, on fixe le flux j s, c’est-à-dire le niveau de saturation des différen- teurs de couple et de tension sont généralement de type
tes parties de la machine. proportionnel-intégral.
Cette remarque a donné lieu à de nombreux montages dont l’un
est décrit par la figure 23. Le réseau triphasé alimente un circuit à Le procédé décrit dans ce paragraphe est généralement appelé
courant continu par un pont de Graetz P1 ; le courant I est lissé par « autopilotage » ou « orientation indirecte du flux ». On le qualifie
une inductance L et envoyé sur les différentes phases de la machine de « scalaire ». Il est loin d’être le meilleur, mais il a été choisi ici
par un commutateur de courant P2. Chaque courant de phase est parce qu’il est le plus simple à comprendre (cf. article Alimentation
donc égal à I pendant un tiers de période, puis nul pendant un des machines asynchrones). Il peut être mis en œuvre au moyen
sixième de période, ensuite égal à – I pendant le tiers de période sui- d’éléments analogiques (association d’amplificateurs opérationnels
vant ; son premier harmonique est donc de valeur efficace : associés à des éléments de circuit linéaires ou non linéaires), ou
bien au moyen d’un microprocesseur (associé à des interfaces ana-
logiques-numériques) qui assure l’évaluation numérique des gran-
1 4
I s = ------- --- I sin 60° (29) deurs f r et I c, et gère directement l’allumage des thyristors (ou les
2 p commandes de base dans le cas des transistors à jonction, etc.).

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P1 P2
L I

~ U
A

I
Régulateur -- Ω
de tension
+
Commande
frc Ic d'allumage
+ Régulateur
Ωc --
de couple 0

Figure 23 – Commande de
A est un dispositif de mesure du courant vitesse par régulation scalaire
d’un moteur asynchrone

6. Annexes (d1) Échelle des x Imaginaires

6.1 Représentation graphique P2 (x ) ( Γ1)


x P1 (x )
d’une fonction homographique
complexe d’une variable réelle

Si a, b, g , d sont des constantes complexes et x une variable P2 (1)


1
a''
réelle, on a : P1 (1)
a x+b a'
y = ------------------- 0 Réels
g x+d a

fonction homographique complexe de la variable réelle x. Nous 0


P2 (0)
pourrons mettre y sous la forme suivante (dite canonique) : P1 (0)

1
y = A + --------------------
B x+C
Figure 24 – Détermination des lieux décrits par les points P1 et P2
Le but du présent paragraphe est de déterminer simplement
l’image P(x ) de y (x ).
■ Enfin, notant que :
■ Pour cela, l’astérisque indiquant la valeur conjuguée du symbole,
y = y2 + A
déterminons d’abord l’image P1 (x ) de y 1 = B * x + C * .
Nous notons que (figure 24) : et que A = y ( ¥ ) , on voit que l’on obtient facilement P (x ) à partir
de P2 (x ) au moyen d’une translation définie par A qui amène (G1)
P1 ( 0 ) P1 ( x ) = x × P ( 0 ) P ( 1 ) en (G ) et (d1) en (d) (figure 25).
La droite (d) peut être graduée linéairement en x, comme (d1) ;
Donc P1 (x ) décrit une droite d1. bien entendu, toute droite (D) parallèle à (d) peut également être gra-
duée linéairement en x et servir d’échelle des x.
■ Nous constatons ensuite que l’image P2 (x ) de :
■ Considérons maintenant un point O’ quelconque du cercle (G) et
1 une parallèle quelconque (D‘) à la droite O’ P(¥) ; marquons les
y 2 = -----*- = y Ð A points m0, m1, m, qui sont les intersections avec (D’) de O’ P(0), O’ P(1),
y1 O’ P(x ) respectivement.
Comparant maintenant la figure 26 ainsi obtenue avec la
s’obtient simplement en prenant l’inverse de P1 (x ) avec l’origine figure 24, nous constatons que la figure formée par les quatre
comme pôle et l’unité comme puissance. points O, P1(0), P1(1), P1(x ) est géométriquement semblable à la
Le lieu de P2 (x ) est donc un cercle (G1) qui est l’inverse de la figure formée par les quatre points O’, m0, m1, m, parce qu’on
droite d1. Comme il est très simple de trouver P1 (x ) sur d1, il est retrouve, sur ces deux figures, les mêmes angles a, a’, a’’. Ainsi, (D‘)
aussi très simple de localiser P2 (x ) sur le cercle (G1) ; on dit que d1 est aussi une échelle linéaire des x permettant de situer P(x ) sur son
est une échelle linéaire en x pour la détermination de P2 (x ). lieu.

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Imaginaires (d) Échelle des x y


x
Γ
P (x )
x

Γ M
y
1
P (1)
0 x x
1
P (°) Figure 27 – Détermination d’une droite des f

0 P (0) (a et b étant constants)


0 nous allons montrer que f est la distance de M à une droite des f.
En effet, si M est sur un cercle, on a :
0 Réels
x2 + y2 + a ¢ x + b ¢ y + g ¢ = 0
Figure 25 – Détermination de P(x ) (a ’ b ’ g ’ étant constants).
donc :
f = Ð a (a ¢ x + b ¢ y + g ¢ ) + b y
Imaginaires Échelle des x
= Ax + By + C
f (M) est donc proportionnel à la distance de M à la droite :
x
m
P (x ) f = 0 = Ax + By + C
O'
a''
a'
m1
1 a 6.2.2 Application à la machine asynchrone
P (1)
Revenons au diagramme circulaire de la figure 11.
m0 P (°) Au point Pg, la puissance transmise à travers l’entrefer est égale à
0 la puissance absorbée diminuée des pertes par effet Joule au
stator :
P (0)
Γ P e = P a Ð P jst
∆'
2
= K 1 I a + K 2 OP g
0 Réels
où Ia est l’ordonnée de Pg.
Figure 26 – Détermination d’une autre échelle linéaire des x Donc Pe est proportionnelle à la distance de Pg à une droite que
nous devons déterminer. Or Pe = 0 pour g = 0 et g = ¥, donc la droite
cherchée passe par les points P0 et P¥ (figure 28).
Pe (et le couple G ) est donc proportionnel à la distance Pg à la
■ En conclusion, l’étude graphique de y ( x ) est très simple. On droite P0 P¥.
détermine d’abord les points P(0), P(¥) et P(1) d’affixes respecti-
ves b ¤ d, ( a ¤ g ) et ( a + b ) ¤ ( g + d ) , ce qui détermine le cercle (G)
lieu de l ‘image P(x ) de y ( x ) . On choisit ensuite un pôle arbi-
traire O’ auquel on associe une parallèle (D‘) à O’ P(¥). On gra-
due ensuite cette droite linéairement en x. V
Pg

Ia
6.2 Existence d’une droite des couples
I P (°)

6.2.1 Théorème préliminaire P (0)


0 Ir
Soit (O, x, y ) un repère cartésien du plan (figure 27).
Si M(x, y ) est attaché à un cercle G et si on définit une fonction du
point M par la relation :
Figure 28 – Détermination d’une droite des couples
f (M) = a O M 2 + b y pour une machine asynchrone

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