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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

SINTESIS DE PLANTAS Y PROCESOS INDUSTRIALES-2018B

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica.

Ingeniería en Electrónica y Control
Control en modo deslizante (SMC)

ROBINSON ALEXANDER CHICAIZA CASA

DICIEMBRE 2018

Contenido
1.- Caso de estudio ...................................................................................................................................2
2.-Superficie deslizante 1-PD ...................................................................................................................2
2.1.-Ley de control – con chattering ....................................................................................................2
2.2.-Ley de control- Sin chattering .......................................................................................................3
2.3.-Resultados .....................................................................................................................................3
3.- Superficie deslizante 2-PID..................................................................................................................4
3.1.-Ley de control – con chattering ....................................................................................................4
3.2.-Ley de control- Sin chattering .......................................................................................................5
3.3.-Resultados .....................................................................................................................................5
4.- Superficie deslizante 3 -ID ...................................................................................................................6
4.1.-Ley de control – con chattering ....................................................................................................6
4.2.-Ley de control- Sin chattering .......................................................................................................6
4.3.- Resultados ....................................................................................................................................7
5.- ¿Para qué sirven Kd y 𝛿? .....................................................................................................................8
6.- Bibliografía. .........................................................................................................................................8

pág. 1 -Departamento de Automatización y Control Industrial

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1.- Caso de estudio

Considerando el sistema de segundo orden, dada por la función de transferencia; se pide el diseño y
análisis de parámetros que involucran un control por modos deslizante.
1
𝐺(𝑠) = (𝑠+1)∗(𝑠+4) (1.1)

2.-Superficie deslizante 1-PD

Este tipo de superficie fue propuesta por J. Slotine [1], y es una de las mayormente empleadas; debida
a su similitud a una estructura de tipo PID.
𝒅𝒆(𝒕)
𝑺𝟏 = 𝒅𝒕
+ 𝝀 ∗ 𝒆(𝒕) (2.1)

El objetivo del control es que la variable controlada en todo momento sea igual a la referencia al igual
que todas sus derivadas. Una vez que la referencia es alcanzada, la superficie toma valores constantes
por lo que el problema de seguimiento se reduce a cumplir con la condición de:
𝑑𝑆
= 0 (2.2)
𝑑𝑡

La elección de la superficie de deslizante se considera de acuerdo a las características del sistema, en el

caso de estudio se elige una superficie propuesta por Slotine y Li [1]; y de acuerdo a las ecuaciones (2.1)
y (1.1), la ley de control encargada del deslizamiento o llamada U continua queda definida por:
1 𝑋(𝑠)
𝐺(𝑠) = (𝑠+1)∗(𝑠+4) = (2.3)
𝑈(𝑠)

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
+5∗ + 4 = 𝑢(𝑡) (2.4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑𝑆 𝑑 2 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 2
+𝜆∗ 𝑑𝑡
=0 (2.5)

𝑒 =𝑟−𝑥 (2.6)
La ecuación del error sustituida en la derivada de la superficie, ecuación (2.6) en (2.5):
𝑑 2 (𝑟−𝑥) 𝑑(𝑟−𝑥)
+𝜆∗ =0 (2.7)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sumando las ecuaciones (2.4) y (2.5):

𝒅𝟐 𝒓(𝒕) 𝒅𝒓(𝒕) 𝒅𝒙
𝑼𝒆𝒒 = + 𝝀∗ + (𝟓 − 𝝀) ∗ + 𝟒𝒙 (2.8)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕

La señal de control para la etapa de alcanzabilidad, puede ser expresada por las dos funciones
presentadas, la una con respecto a la otra, se diferencia por la eliminación del efecto de chattering de
acuerdo a los valores de 𝛿.
𝐾𝑑 ∗ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑆)
𝑼𝒅𝒊𝒔𝒄 = 𝐾𝑑 ∗ 𝑆(𝑡)
|𝑆(𝑡)| + 𝛿

2.1.-Ley de control – con chattering

La ley de control considerando problemas de chattering, toda la función signo; quedando de la siguiente
manera:

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𝑢 = 𝑢𝑒𝑞 + 𝑢𝑑𝑖𝑠 (2.10)

𝒅𝟐 𝒓(𝒕) 𝒅𝒓(𝒕) 𝒅𝒙
𝑼= +𝝀∗ + (𝟓 − 𝝀) ∗ + 𝟒𝒙 + 𝑲𝒅 ∗ 𝒔𝒊𝒈𝒏(𝑺𝟏) (2.11)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕

2.2.-Ley de control- Sin chattering

La ley de control, considerando la eliminación o atenuación del chattering mediante el uso del parámetro
𝛿, queda descrita por la ecuación:
𝒅𝟐 𝒓(𝒕) 𝒅𝒓(𝒕) 𝒅𝒙 𝑲𝒅∗𝑺𝟐(𝒕)
𝑼= +𝝀∗ + (𝟓 − 𝝀) ∗ + 𝟒𝒙 + |𝑺𝟐(𝒕)|+𝜹 (2.12)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕

2.3.-Resultados
La respuesta del sistema tiene un error de posición cero, de acuerdo a los parámetros de sintonización:
𝜆 = 1; 𝐾𝑑 = 1; 𝛿 = 0.5;

Fig.1 Control modo deslizante- superficie tipo PI

Como un parámetro de desempeño, se toma al ISE (Integral del error cuadrático); en la siguiente tabla
se muestra los valores de ISE para las dos funciones discontinuas en la señal de control.
Otra variante importante, es la señal de control que en mucho de los casos pasa desapercibido en el
diseño de controladores, en la figura se muestra la señal de control que ingresa al actuador, en el primer
caso existe el chattering de alta frecuencia proveniente de el uso de la función de alcanzabilidad de tipo
discontinua del sistema, por lo que, como alternativa se toma una señal de alcanzabilidad que merme
este efecto, se recurre en la implementación de la señal discontinua de control como una señal de tipo
sigmoide; y en si presenta su notable ventaja frente a la anterior.

Sistema ISE
SMC PI-Con Chattering 1.54
SMC PI- Sin Chattering 2.045
Tabla.1 Integral del error cuadrático (ISE)

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Fig.2 Control modo deslizante- Señal de control (Actuador)

El ingreso de la señal de control con chattering, desgasta el elemento final de control (actuador), al punto
de producir perdidas de energía, desgaste mecánico y en mucho de los casos daño total del actuador.

3.- Superficie deslizante 2-PID

La superficie empleada es de tipo PID, propuesta de igual manera por Slotine.
𝒅𝒆(𝒕)
𝑺𝟐 = 𝒅
+ 𝝀𝟏 ∗ 𝒆(𝒕) + 𝝀𝟎 ∗ ∫ 𝒆(𝒕)𝒅𝒕 (3.1)

Con base en lo presentado para la superficie 1, la variante en esta nueva superficie es la parte numérica,
pero el procedimiento y los criterios de diseño son los mismos.
Considerando la derivada de la superficie, para propósitos de seguimiento se tiene:
𝑑𝑆2 𝑑 2 𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 2
+ 𝜆1 ∗ 𝑑𝑡
+ 𝜆0 ∗ 𝑒(𝑡) = 0 (3.2)

Considerando al error como la diferencia entre la salida y la referencia.

𝑑𝑆2 𝑑 2 (𝑟−𝑥) 𝑑𝑒(𝑟−𝑥)
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 2
+ 𝜆1 ∗ 𝑑𝑡
+ 𝜆0 ∗ (𝑟 − 𝑥) = 0 (3.3)

Sumando las ecuaciones (2.5) y (3.3).

𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡) 𝑑𝑥
𝑈𝑒𝑞 = + 𝜆1 ∗ + 𝜆𝑜 ∗ 𝑟 + (5 − 𝜆1 ) ∗ + (4 − 𝜆𝑜 )𝑥 (3.4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.1.-Ley de control – con chattering

𝑢 = 𝑢𝑒𝑞 + 𝑢𝑑𝑖𝑠𝑐 (3.5)

𝒅𝟐 𝒓(𝒕) 𝒅𝒓(𝒕) 𝒅𝒙
𝑼= 𝒅𝒕𝟐
+ 𝝀𝟏 ∗ 𝒅𝒕
+ 𝝀𝒐 ∗ 𝒓 + (𝟓 − 𝝀𝟏 ) ∗ 𝒅𝒕 + (𝟒 − 𝝀𝒐 )𝒙 + 𝑲𝒅 ∗ 𝒔𝒊𝒈𝒏(𝑺𝟏) (3.6)

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3.2.-Ley de control- Sin chattering

𝒅𝟐 𝒓(𝒕) 𝒅𝒓(𝒕) 𝒅𝒙 𝑲𝒅∗𝑺𝟐(𝒕)

𝑼= 𝒅𝒕𝟐
+ 𝝀𝟏 ∗ 𝒅𝒕
+ 𝝀𝒐 ∗ 𝒓 + (𝟓 − 𝝀𝟏 ) ∗ 𝒅𝒕 + (𝟒 − 𝝀𝒐 )𝒙 + |𝑺𝟐(𝒕)|+𝜹 (3.7)

3.3.-Resultados
De igual forma que en el caso anterior, se presenta las graficas correspondientes a la salida del sistema
para los parámetros de sintonización, así como la señal de control que ingresara al actuador. En lo
conveniente se prevé la eliminación del chattering por las mismas razones antes expuestas.
La respuesta tiene a tener sobre impulso, se puede disminuirlo al seleccionar valores correctos de
sintonización, pero cabe resaltar que no existe una técnica única en cuanto a la calibración de este tipo
de controladores.

Fig.3 Control modo deslizante- superficie tipo PID

Fig.4 Control modo deslizante- Señal de control (Actuador)

𝜆1 = 5; 𝜆𝑂 = 3.125; 𝐾𝑑 = 4.29; 𝛿 = 1.3235;

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De acuerdo a la señal del control en el caso de no usar un deslizamiento suave sobre la superficie,
el elemento final de control terminaría deteriorándose, debido a las oscilaciones presentadas; por lo que
se recomienda el uso de la señal de control discontinua de tipo sigmoide, con esta garantizamos de que
la señal de control sea suave.
Sistema ISE
SMC-PID-Con Chattering 1.201
SMC-PID- Sin Chattering 1.255
Tabla.2 Integral del error cuadrático (ISE)

4.- Superficie deslizante 3 -ID

𝒅𝒆(𝒕)
𝑺𝟑 = 𝒅𝒕
+ 𝝀 ∗ ∫ 𝒆(𝒕)𝒅𝒕 (4.1)

La derivada de la superficie, para el seguimiento queda dada por:

𝑑𝑆3 𝑑 2 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 2
+ 𝜆 ∗ 𝑒(𝑡) (4.2)

Considerando el error como una función dependiente de la salida y de la referencia.

𝑑𝑆3 𝑑 2 (𝑟−𝑥)
= + 𝜆 ∗ (𝑟 − 𝑥) (4.3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Sumando las ecuaciones (2.5) y (4.3), se tiene la ley de control continua, referente a la etapa de
deslizamiento sobre la superficie propuesta.
𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑟(𝑡)
𝑈𝑒𝑞 = +5∗ +𝜆 ∗ 𝑟 + (4 − 𝜆) ∗ 𝑥 (4.4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

4.1.-Ley de control – con chattering

𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑼= 𝑑𝑡 2
+5∗ 𝑑𝑡
+ 𝜆 ∗ 𝑟 + (4 − 𝜆) ∗ 𝑥 + 𝑲𝒅 ∗ 𝒔𝒊𝒈𝒏(𝑺𝟑) (4.5)

4.2.-Ley de control- Sin chattering

𝑑 2 𝑟(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑲𝒅∗𝑺𝟐(𝒕)
𝑼= 𝑑𝑡 2
+5∗ 𝑑𝑡
+ 𝜆 ∗ 𝑟 + (4 − 𝜆) ∗ 𝑥 + |𝑺𝟐(𝒕)|+𝜹 (4.6)

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4.3.- Resultados

Fig.5 Control modo deslizante- superficie tipo ID

Fig.6 Control modo deslizante- Señal de control (Actuador)

Para la superficie propuesta I+D, para cualquier valor de 𝜆, 𝐾𝑑, 𝑦 𝛿, no existe mayor variación, salvo
incrementando el valor de 𝜆 , la respuesta sigue siendo oscilatoria, pero con distinto periodo.
Heurísticamente se cambio los valores de las constantes, pero, sin notar alguna mejora sustancial. Para
comparar resultados, respecto a las anteriores superficies de deslizamiento, se emplea el ISE.
Sistema ISE
SMC-ID-Con Chattering 5.698
SMC-ID- Sin Chattering 5.796
Tabla.3 Integral del error cuadrático (ISE)

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5.- ¿Para qué sirven Kd y 𝛿?

El parámetro Kd, es el modo de acercamiento del sistema hacia la superficie de deslizamiento, un valor
alto de Kd, hace que nuestro sistema sea más rápido en caso contrario con valores pequeños de Kd el
sistema se toma lento pero robusto. En el sistema propuesto se arranca con valores de Kd iguales a la
unidad y se varia de acuerdo a la dinámica del sistema. La señal de control es pronunciada cuando se
aumenta el valor de Kd, como consecuencia se tiene un mayor esfuerzo al actuador y un mayor gasto en
energía.
El parámetro 𝛿, al igual que como Kd es responsable de la rapidez del sistema, además de la eliminación
del chattering (oscilaciones de alta frecuencia en la señal de control). Con valores altos de 𝛿, el sistema
se torna robusto pero su respuesta es lenta, y en el caso opuesto el sistema se torna rápido a valores
pequeños.
Las contantes 𝜆1 y 𝜆𝑜 son constantes que son usadas para la sintonización del controlador de manera
similar a lo que sucedía con los controladores clásicos tipo PID, mientras estos valores sean mayores el
sistema es lento y robusto, pero para pequeños valores tiende a ser más rápido el sistema.

6.- Bibliografía.

[1] Slotine, J.J.E., and Li, W., Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, 1991.

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