Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Al parametrizar este controlador se debe cuidar Figura 3. Sistema de control de nivel (ON – OFF)
de no programar una conmutación muy rápida
en el elemento final de control, esto debido a El siguiente diagrama de bloques corresponde
que se le puede generar una disminución de su al sistema de control en lazo cerrado planteado
vida útil, o incrementar los consumos y costos para regular nivel en el tanque entre dos puntos
energéticos por suicheos innecesarios. Una específicos.
forma de prevenir este efecto es ingresando un
retardo medio o alto en la entrada del sistema
que dependiendo del fabricante se puede llamar
histéresis o banda diferencial.
Requiere una cantidad mínima de Existe por lo tanto una relación de linealidad
componentes lo que lo hace práctico y entre la acción de control m(s) y la señal de
económico. error E(s), determinada por el parámetro Kp o
ganancia proporcional, que de forma genérica
Las oscilaciones continuas pueden provocar es un amplificador con ganancia variable.
reducción de la vida útil del actuador y
evidencia la necesidad de remplazarlo por un Forma genérica del controlador:
control regulado. m(s ) (3)
Kp=
E(s)
1.2 ACCIÓN PROPORCONAL
Incluyendo el BIAS:
También conocida como gradual o modulante,
es la base de los diferentes modos de m ( s ) −b (4)
configuración del controlador PID. Esta acción Kp=
E (s )
representa un cambio en la salida del
controlador multiplicada por un valor del cambio
En la Figura 8, se tiene el comportamiento de
en la señal medida o variable de control llamado
un sistema controlado con una acción
ganancia del controlador Kp o Kc (dependiendo
proporcional y la respuesta del EFC ante los
del referente) para lograr que el error del
cambios del mismo. Dependiendo de su
sistema se reduzca lo más cercano a cero.
dinámica puede ser de acción directa o inversa,
pero en ambos casos es proporcional.
Según la Figura 6 se tiene la siguiente relación:
Ki=Kp/ti (13)
Luego la función del controlador sería:
En la regulación de temperatura y presión de
m( s) Kp vapor es fundamental implementar controles PI,
=Kp+ (14)
E( s) ti∗S siempre y cuando la inercia del sistema no sea
demasiado pequeña.
m( s) 1
E( s) (
=Kp 1+
ti∗S ) (15)
1.4 CONTROL PID
[
C PID =Kp e( t )+
1 t de( t )
∫ e ( t ) dt +Td dt
Ti 0 ] (21)
Ki: constante de sintonización integral que al Figura 14. Comportamiento control PID
integrar el error actuante lo disminuye al
mínimo, sin embargo por su efecto integral Principales características del PID
puede aumentar el error por los valores antes
corregidos.
Acción P: genera cambios
proporcionales de la salida con respecto los
Kd: constante derivativa, actúa inmediatamente
cambios del sistema ya sean de la entrada
cuando se le introduce una perturbación al
o por perturbaciones.
2. AJUSTE DE CONTROLADORES
( )
3θ
Es un procedimiento experimental basado en el
análisis de la respuesta de un lazo abierto del τ 9 θ (
30+
τ )
Kθ ( 10 12 τ )
sistema ante una señal en escalón aplicada a la PI + θ -------
20θ
9+ (
τ )
entrada, de la cual se obtiene una función de
transferencia de primero, segundo, o de orden
superior.
( )(
6θ
32+( ) 4θ
)
Teniendo en cuenta el modelo matemático τ
τ 4 θ
genérico de un sistema de primer orden:
Ke
−θ ' S
PID
( + )θ
Kθ 3 4 τ
13+( )
8θ 11+
2θ
τ ( )
FT= (24) τ
τS+1
Para esto debe tener en cuenta que
l
θ=θ + ( τ /2 ) (25)
Kd= Td*Kp (26)
Ki=Kp/Ti (27) C) MÉTODO DE LA GANANCIA LIMITE:
Los parámetros de ajuste del controlador se Este método también se trabaja en lazo
obtienen a partir de una de las tablas cerrado, los parámetros del sistema se
propuestas por Z-N que se dan a continuación. determinan de la siguiente forma:
10 Y AJUSTE DE CONTROLADORES
DISEÑO Juan Fernando Madrigal Mesa
ITM 2016
b. En el plano S, cuanto más cerca esté un
polo del eje imaginario se dice que es más
dominante, además se puede decir que el
sistema tiene un tiempo de estabilización
muy alto.
11 Y AJUSTE DE CONTROLADORES
DISEÑO Juan Fernando Madrigal Mesa
ITM 2016
12 Y AJUSTE DE CONTROLADORES
DISEÑO Juan Fernando Madrigal Mesa
ITM 2016