Traslacion+rotacion

Traslacion+rotacion T1   U12  T2
T1   U12  T2
P v G =.rG
1 1
T  mvG2  I G 2
2 2 1
T = Ip 𝜔 2 T
1 1
mvG2  I G 2 v G =.rG
2 2 2

Rotacion
Rotacion
Pura
Pura

T1   U12  T2
1 1
1 1
T  mvG2  I G 2
T I O 2 T1   U12  T2 T I A 2
2 2 2 2
La barra delgada uniforme de 15 kg parte del reposo cuando θ = 0 (en donde el
resorte no tiene deformación). Debido al Par M = 50N.m y el peso y resorte, para
θ = 90, (considere la guía ranurada muy larga), determine:
a.- El trabajo realizado por el resorte.(J)
b.- El Trabajo realizado por el Par.(J)
c.- La rapidez angular de la barra AB.(rad/s)
d.- La aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
 Dinámica 2018-2
Semana 09 y 10

Tema: Conservacion de la Energia Mecanica

Este principio se utiliza para cambios de estado
 4. Energia Mecánica de un Cuerpo Rigido
La energía mecánica de un cuerpo rígido viene a ser la suma de su energía cinética T
mas su energía potencial V: Nota Importante: En Energía Mecánica las
únicas energías potenciales son las del

EM  T  V peso y de la fuerza elástica del resorte

que sigue la Ley de Hooke

1 1
T mv G2  IG 2
2 2
mg
V  Vg  Ve

{ VG  mgYG FR= k
Donde:
1
Ve  K 2
2
 Principio del Trabajo y la Energia Cinetica
(Ecuación en base solo a las fuerzas No Conservativas)
Energía potencial V: Esta referida a fuerzas conservativas

V  Vg  Ve
Vg: Energía potencial gravitatoria
Ve: Energía potencial elástica
a) Energía potencial gravitatoria (Vg) b) Energía potencial elástica (Ve)

G l
Y G 0 YG  0
Ve  0 K
Nivel de referencia G
G   l  l0 lo 
Y G 0

G YG = Coordenada 1
Ve  K 2
2
VG  mgYG Resorte lineal
Ve: Energía potencial
YG  0 YG  0 YG  0 elástica
  
Vg    Vg  0 Vg    Para un resorte de 1
torsión Ve  k 2
Unidades: Joules (Unidades de energía) 2
 De la ecuación General: del Trabajo y la Energía T1   U12  T2

U 12  T2  T1
Trabajo de las Fuerzas
 U F.C.
1 2   U F.N.C.
1 2  T 2  T 1

Trabajo de las Fuerzas Trabajo de las fuerzas

conservativas y no conservativas
conservativas NO conservativas
mg Yg 2  Yg1   K  2 2  12   U  T2  T1
1 U  T2  T1  Vg 2  Vg1  Ve 2  Ve1
2 Ecuación modificada del trabajo y la energía
U  T2  T1  V2  V1 U  T  T  mg Y  Y   1 K  2   2 
2 1 g2 g1 2 1
2
U  EM 2  EM 1  E M 1  1 2  E M 2
5. Principio de Conservación de la Energia Mecanica
Si sobre un cuerpo o sistema solo actúan
fuerzas conservativas y fuerzas que no U  0 0  T2  T1  V2  V1
realizan trabajo; la energía mecánica se
conserva, por lo tanto se cumple: T1  V1  T2  V2 ...(1)
De la ecuación (1), como: EM  T  V EM  T  V  cte
Se observa que la Energía Mecánica EM  T  Vg  Ve  cte
permanece constante:

a) Para un cuerpo rígido b) Para un sistema

E Mi  E Mf E Mi   E Mf
 CONCLUSIONES : CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA: Entre dos estados dinamicos
Para un cuerpo rigido:

EM 1  EM 2
T1  V1  T2  V2

T1  Vg1  Ve1  T2  Vg 2  Ve 2
1 1 1 1 1 1
m.vG1  I G1  mgYG1  K1  m.vG 2  I G2  mgYG 2  K 22
2 2 2 2 2

2 2 2 2 2 2
Para un sistema de cuerpos interconectados

T 1   V1   T2   V2

E M1  EM 2
EL PRINCIPIO DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA MECÁNICA SE UTILIZA UNICAMENTE
CUANDO SOBRE EL CUERPO(O SISTEMA) ACTÚAN SOLO FUERZAS CONSERVATIVAS Y
FUERZAS QUE NO TRABAJAN
 Se utiliza el EM 1  EM 2
Se utiliza el Principio de Principio de
Trabajo y la Energía Conservación de la vA
Cinética, ya que actua un Energía Mecánica,
Par externo M ya que actúan solo
vG
el peso y la fuerza vB
T1   U12  T2 del resorte y
fuerzas que no
trabajan. v G =.rG

U  T2  T1  V2  V1
Se utiliza el Se utiliza el Principio
Principio de de Trabajo y la
Conservación de la Energía Cinética, ya
Energía Mecánica, que la fuerza P no es
ya que actúan solo una fuerza
el peso y la fuerza conservativa
del resorte y fuerzas
que no trabajan. U  EM 2  EM 1
EM 1  EM 2
En el mecanismo, la barra de 36 kg parte
del reposo cuando  = 53 donde el resorte
no esta estirado, si no existe fricción en las
superficies, cuando  = 37 determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
b.- La velocidad del centro de masa. (m/s)
c.- La velocidad del extremo A.(m/s)
d.- La velocidad del extremo B. (m/s)
e.- La aceleración angular de la barra.(rad/s2)
f.- La magnitud de la fuerza de reacción en el
apoyo A.(N)
g.- La magnitud de la fuerza de reacción en el
apoyo B.(N) a.- 1,1022
h.- La aceleración del punto A.(m/s2) b.- 2,7556
c.- 4,4088
d.- 3,3066
 RESOLVER
La barra delgada AB de 30 kg y 1.- 2,65 rad/s
de 5 m de largo se encuentra en 2.- α = 0
Ot = 0
reposo en la posición horizontal
On = 23.75N
cuando el resorte (que no esta
unido a la barra) esta comprimido
una distancia de 1 m. Si K = 1800
N/m
Determine:
1.- La velocidad angular de la
barra cuando esta se encuentra
en posición vertical.(rad/s)
2.- La aceleración angular de la
barra.(rad/s2)
3.- La fuerza de reacción
horizontal en O.(N)
4.- La fuerza de reacción vertical
en O.(N)
En el mecanismo, la barra de 36 kg
parte del reposo cuando  = 0 donde
el resorte no esta estirado, si no
existe fricción en las superficies,
cuando  = 53 determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La velocidad del centro de masa.
(m/s)
c.- La velocidad del extremo A.(m/s)
d.- La aceleración angular de la
barra.(rad/s2)
e.- La aceleración del centro de masa
en el eje X.(m/s2) a.- 1,9071 rad/s
b.- 4,7673 m/s
f.- La magnitud de la fuerza de
c.- 7,6282 m/s
reacción en A.(N) d.- 0,964 rad/s2
g.- La magnitud de la fuerza de e.- 7,3835 m/s2
reacción en B.(N) f.- 482,6144 N
h.- La magnitud de la aceleración de g.- 265,8153 N
A.(m/s2) h.- 14,7665 m/s2
Si el bloque de 250 Lbs se libera del reposo cuando el resorte no está
estirado, determine su velocidad después de que haya descendido 5
pies. El tambor tiene un peso de 50 libras y un radio de giro de 0,5
pies alrededor de su centro de masa O
M 
W
Estado 1 Cambio de Estado Estado 2
g 50 Lbs 1 0 (D.C.L.)
M 
32, 2 pies / s 2 2
N.R1.
+ FR = yGD 2  0 250 Lbs
yGD1  0 m
32, 2 pies / s 2

M  1, 5528slug m  7, 7639 slug . pie 2

I G  MkG2
I G  1, 5528(0, 5) 2 yGb1  0 N.R2.

yG2 = -5 pies
I G  0, 3881slug . pie 2 mg
Utilizando el Principio de
Conservación de la E M1   EM 2
vb 2  0, 752
Energía Mecánica para
todo el conjunto como
EM 1( bloque )  EM 1( disco )  EM 2( bloque )  EM 2( disco )
un solo sistema
1 1 1 1 2 1 1 1 1 2
mb vb21  mgyGb1  M D vGD
2
1  I 
G 1
2
 MgyGD1  k  1  m v 2
b b2  mgyGb 2  M v 2
D GD 2  I 
G 2
2
 MgyGD 2  k 2
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 1
000000  (7, 7639)vb22  mg ( yG 2 )  0  (0, 3881)22  0  (75)(2, 5) 2
2 2 2
1 1 1
0  (7, 7639)(v2 ) 2  250( 5)  (0, 3881)(1, 3333v2 ) 2  (75)(2, 5) 2
2 2 2
0  4, 2269v22  1015, 625 v2  15, 5 pies / s
El disco escalonado tiene una masa de
150 kg y un radio de giro centroidal kO=0,5
m conjuntamente con el bloque de masa
100 kg, en la cual el resorte esta
indeformado, parten del reposo. Cuando el
bloque ha descendido 2 m, determine:
a.- El Trabajo realizado por el peso del
bloque.(J)
b.- El trabajo realizado por la fuerza del
resorte.(J)
c.- La magnitud de la velocidad angular del
disco.(rad/s)
d.- La aceleración angular del
disco.(rad/s2) a.- 1960 J
b.- -50 J
e.- La magnitud de la fuerza de tensión del
c.- 5,2708 rad/s
cable.(N) d.- 6,7636 rad/s2
f.- La Magnitud de la fuerza de reacción e.- 303,635 N
horizontal en O.(N) f.- 100 N
g.- La Magnitud de la fuerza de reacción vertical g.- 303,635 N
en O.(N
El péndulo de 30 kg tiene su
centro de masa en G y su radio
de giro kG es 300 mm. Se sabe
que el resorte esta indeformado
en  = 0°, Si parte del reposo
en esa posición, para  = 90°,
determine:
a.- La magnitud de su velocidad
angular.(rad/s)
b.- La aceleración angular del
péndulo.(m/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de
reacción tangencial en O.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de
reacción normal en O.(N)

a.- 3,9167 rad/s

b.- 10,1647 rad/s2
c.- 6,776 N
d.- 393,1048N
Cuando  = 0, el ensamble (péndulo) esta mantenido en reposo, y el resorte
en espiral esta sin torsión. Si el conjunto se libera y cae hacia abajo. Si la masa
de la barra es 6 kg y del disco es 9 kg. Para  = 90 determine:
a.- La rapidez angular del péndulo.(rad/s)
b.- La aceleración angular del péndulo.(rad/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de reacción tangencial en A.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción normal en A.(N

M  k
1 2
Ve  k
2
2
 
U par   M  d
1

a.-  =4,7912 rad/s

b.-
c.-
d.-
La rigidez del Muelle de Torsion en A
es k = 900 N · m/rad y cuando =0°
esta desenrrollada. Si las barras
parten del reposo cuando =90°.
Si las barras tienen una longitud de
10kg/m, cuando =0°, determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra BC.(rad/s)
c.- La aceleracion angular de la barra
AB. (rad/s2)
d.- La aceleracion angular de la barra
BC. (rad/s2)
e.- La magnitud de la fuerza de
reacción normal en A.(N)
f.- La magnitud de la fuerza de
reacción tangencial en A.(N)
g.- La magnitud de la fuerza de
reacción normal en C.(N)
El resorte elástico esta unido al extremo de la
varilla delgada de 15 kg y esta sin estirar cuando 
= 0. Si la barra se suelta desde el reposo en esta
posición, siendo el movimiento en el plano
vertical, determine cuando  = 30:
1.- La velocidad angular de la barra.(rad/s)
2.- La aceleración angular de la barra.(rad/s2 )
3,- La magnitud de la fuerza de reacción normal
en A.(N)
4.- La magnitud de la fuerza de reacción normal
en B.(N)
5.- La magnitud de la aceleración lineal del rodillo
B.(m/ s2 )
TORQUE O MOMENTO TORSOR EN UN EJE t2 dU 12
1 2   F  dr
Trabajo de una Fuerza: U
P
Conceptos básicos: t1 dt
dU 12
Potencia de una Fuerza:
P F  dr dr
P F
dt dt dt P  F v
t2
Trabajo de un Par: U 1 2   M  d
t1

Potencia de un Par:
dU 12 M  d d
P P M
dt dt dt P  M 
Si sobre un cuerpo actúan simultáneamente una fuerza y un Par, la potencia trasmitida será:

P  F  v  M 
Unidades de Potencia y Equivalencias de unidades de 1HP = 550Lbsxpie/s
potencia y otras: 1HP = 33000Lbsxpie/min
1HP = 746 Watts
1kg-f = 9,8N 1Ton = 1000 kg-f = 9800 N 1CV = 736 Watts
1Lb-f = 32,2 Poundal 1Kip = 1000 Lb-f 1CV = 75 kg-fxm/s
1Lb-f = 16 Onzas
El plato del tocadiscos es un disco delgado macizo de 30 cm de diámetro
y pesa 25 N. Si el motor conectado al eje del tocadiscos aplica un Par
constante al plato y lo acelera desde el reposo hasta una rapidez angular
de 33 1 rpm en una revolución, determinar:
3
a.- El Momento C del Par.(N.m)
b.- La máxima potencia desarrollada por el motor.(Watts)
 SOLUCION: ROTACION PURA 1  0 2  2 kˆ
1 2 1  25 N 
IG  mr     I G  0, 0287 kg .m 2
2

2  9,81m / s 2 
0,15 m
2
12   2  1  2 kˆ U12  M  12  C  12
Par

ˆ ˆ ˆ
 2  Ck  2 k  0k  2 C
U1Par 
Aplicando el principio del trabajo y la energía cinética: T1  U12  T2
 1  rev  2 rad   1min  ˆ
2    33  x  k 2  3, 4906kˆ
 3  min  1rev   60 s 
1
1 1
I G 1   2C  I G 2  0  2C    
2 2 2
0, 0287 3, 4906
2 2 2
C  0, 0278m.N
Aplicando el concepto de Potencia instantánea, si M=C=cte, entonces
la potencia máxima se da cuando la velocidad angular es máxima:

P  M   
P  0,0278kˆ  3, 4906kˆ  P  0,097 watts
 EFICIENCIA 
La eficiencia mecánica de una maquina se define como la razón entre la potencial útil de
salida creada por la maquina entre la potencia de entrada suministrada a la maquina,
debido a una energía eléctrica, mecánica, magnética, electromagnética, eólica, hidráulica,
etc. Por lo tanto:
PotenciadeSalida

Potenciadentrada
Si la maquina esta ejecutando el trabajo a una razón constante, entonces la eficiencia
puede expresarse en términos de la razón de la energía de salida y de entrada, es decir:
EnergiadeSalida

Energiadentrada
Como las maquinas consisten de una serie de partes móviles, las fuerzas de fricción siempre
se desarrollan dentro de la maquina, y como resultado de ello, se necesita un trabajo o una
potencia extra para superar estas fuerzas disipativas.
Por consiguiente, la eficiencia de una maquina siempre es menor que 1.  1
En todas mas maquinas de transformación de energía mecánica en energía térmica, debida a
las fuerzas de fricción es inevitable; sin embargo, en algunas situaciones, esto es deseable.
Por ejemplo, la energía cinética de un carro en movimiento se disipa en energía térmica
utilizando las fuerzas de fricción desarrolladas por los frenos.
El motor eleva una carga total
(de la canastilla y los bloques)
de 400 kg y sube con una
rapidez constante de 4 m/s. Si la
masa del bloque C es 60 kg.
Desprecie el peso de las poleas.
Determine:
a.- La potencia del motor M, si
tiene una eficiencia de 0,6
debido a las perdidas de fricción
en las poleas.
 Por concepto de potencia:
P  FN  v v  4 ˆj  cte
Al ser la rapidez constante y moviéndose en
línea recta la canastilla, el sistema esta en
equilibrio:
 F  0:
Y
T T
60(9,8)  3T  400(9,8)  0 T
mg
3T  3332 N F  3332 ˆj
PSalida  3332 j  4 j  13328Watts

PotenciadeSalida
  0, 6 
Potenciadentrada

Mg
13328W
0, 6  PEntrada  22213,3333W  22, 2133kW
PEntrada
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!