92 Ingeniería de control moderna

A-3-6. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-26.

Figura 3-26. Circuito con amplificador operacional.

Solución. El voltaje del punto A es

1
eA % (ei . eo) ! eo
2

La versión transformada mediante el método de Laplace de esta última ecuación es

1
EA(s) % [Ei (s) ! Eo(s)]
2
El voltaje en el punto B es
1
Cs 1
EB(s) % Ei (s) % Ei (s)
1 R2Cs ! 1
R2 !
Cs
Como [EB(s) . EA(s)]K % Eo(s) y Kj1, se debe tener EA(s) % EB(s). Por tanto,

1 1
[Ei (s) ! Eo(s)] % Ei (s)
2 R2Cs ! 1
De esta forma,
1
s.
Eo(s) R2Cs . 1 R2C
%. %.
Ei (s) R2Cs ! 1 1
s!
R2C

A-3-7. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la

www.FreeLibros.org
Figura 3-27 en función de las impedancias complejas Z1, Z2, Z3 y Z4. Utilice la ecuación calculada
para obtener la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional que
se muestra en la Figura 3-26.
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 93

Figura 3-27. Circuito con amplificador operacional.

Solución. A partir de la Figura 3-27, se obtiene

Ei (s) . EA(s) EA(s) . Eo(s)

%
Z3 Z4
o bien

A B
Z3 Z3
Ei (s) . 1 ! EA(s) % . Eo(s) (3-39)
Z4 Z4
Como
Z1
EA(s) % EB(s) % Ei (s) (3-40)
Z1 ! Z2
si se sustituye la Ecuación (3-40) en la Ecuación (3-39), se obtiene

C D
Z4Z1 ! Z4Z2 . Z4Z1 . Z3Z1 Z3
Ei (s) % . Eo(s)
Z4(Z1 ! Z2) Z4

de la que se obtiene que la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) es

Eo(s) Z4Z2 . Z3Z1

%. (3-41)
Ei (s) Z3(Z1 ! Z2)

Para encontrar la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito que se muestra en la Figu-
ra 3-26 se sustituye
1
Z1 % , Z2 % R2, Z3 % R1, Z4 % R1
Cs
en la Ecuación (3-41). El resultado es

1
R1R2 . R1
Eo(s) Cs R2Cs . 1
%. %.

www.FreeLibros.org
A B
Ei (s) 1 R2Cs ! 1
R1 ! R2
Cs
que es, por supuesto, el mismo que se obtuvo en el Problema A-3-6.
 94 Ingeniería de control moderna

A-3-8. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-28.
Solución. En primer lugar se obtienen las corrientes i1, i2, i3, i4 e i5. Después se utilizan las
ecuaciones de los nodos en los nodos A y B.
e1 . eA eA . eo deA
i1 % ; i2 % , i3 % C1
R1 R3 dt
eA .deo
i4 % , i5 % C2
R2 dt

En el nodo A se tiene i1 % i2 ! i3 ! i4, o bien

ei . eA eA . eo deA eA
% ! C1 ! (3-42)
R1 R3 dt R2

En el nodo B se tiene i4 % i5, o bien

eA .deo
% C2 (3-43)
R2 dt

Reescribiendo la Ecuación (3-42) se tiene

A B
deA 1 1 1 ei eo
C1 ! ! ! eA % ! (3-44)
dt R1 R2 R3 R1 R3
De la Ecuación (3-43), se sigue
deo
eA % .R2C2 (3-45)
dt

Si se sustituye la Ecuación (3-45) en la Ecuación (3-44), se obtiene

A B A B
d 2eo 1 1 1 deo ei eo
C1 .R2C2 ! ! ! (.R2C2) % !
dt 2
R1 R2 R3 dt R1 R3

Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo condiciones iniciales

nulas, se obtiene

A B
1 1 1 1 Ei (s)
.C1C2R2s2Eo(s) ! ! ! (.R2C2)sEo(s) . Eo(s) %
R1 R2 R3 R3 R1

www.FreeLibros.org Figura 3-28. Circuito con amplificador operacional.

 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 95

A partir de la cual se obtiene la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) como

Eo(s) 1
%.
Ei (s) R1C1R2C2s2 ! [R2C2 ! R1C2 ! (R1/R3)R2C2]s ! (R1/R3)

A-3.9. Considere el servo sistema que se muestra en la Figura 3-29(a). El motor mostrado es un ser-
vomotor, un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. El
sistema opera de la forma siguiente. Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de me-
dida del error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcio-
nales. La orden de la señal de entrada determina la posición angular r del contacto deslizante del
potenciómetro de la entrada. La posición angular r es la entrada de referencia al sistema, y el
potencial eléctrico del brazo es proporcional a la posición angular del brazo. El desplazamiento de
la posición de salida determina la posición angular del contacto deslizante del potenciómetro de
salida. La diferencia entre la posición angular de entrada r y la posición angular de la salida es la
señal de error e, o bien
e%r.c
La diferencia de potencial er . ec % ev es el error de voltaje, donde er es proporcional a r y ec es
proporcional a c; esto es, er % K0r y ec % K0c, donde K0 es una constante de proporcionalidad. El
error de voltaje que aparece en las terminales del potenciómetro se amplifica por el amplificador
cuya ganancia constante es K1. El voltaje de salida de este amplificador se aplica al inducido del
circuito del motor de cc. Se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitación. Si existe un
error, el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que se reduzca el error a
cero. Para una corriente de campo constante, el par desarrollado por el motor es

T % K2ia
donde K2 es la constante del par del motor e ia es la corriente del inducido.

www.FreeLibros.org
Figura 3-29. (a) Diagrama esquemático de un servo sistema; (b) diagrama de bloques
del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.