Sew - Calculo Acionamentos PDF

SEW-EURODRIVE – Solução em Movimento
Índice
1 Introdução.......................................................................................................... 6
2 Acionamentos trifásicos com rotações fixas................................................. 9
3 Acionamentos trifásicos com conversores de freqüência ......................... 26
4 Servoacionamentos ........................................................................................ 34
5 Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos ................................. 40
6 Redutores ........................................................................................................ 47
7 Fórmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57
8 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema de translação..... .............. 66
9 Exemplo de cálculo para acionamento de sistema de elevação................ 93
10 Ex. de cálculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 104
11 Ex. de cálculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 108
12 Ex. de cálculo - acionamento mesa giratória com conversor de freq. ...... 113
13 Exemplo de cálculo - correia transportadora............................................. 118
14 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123
15 Exemplo de cálculo - acionamento de fuso ............................................... 127
16 Exemplo de cálculo - pórtico com servoacionamentos ............................ 132
17 Apêndice e legenda ...................................................................................... 149
18 Glossário........................................................................................................ 154
Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 3

Índice
1 Introdução.......................................................................................................... 6
2 Acionamentos trifásicos com rotações fixas................................................. 9

2.1 Funcionamento dos motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola . 9
2.2 Dados nominais do motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola ....... 11
2.3 Regimes de serviço conforme NBR 7094............................................... 14
2.4 Rendimento η, fator de potência cos ϕ e classe de isolação ................. 15
2.5 Grau de proteção .................................................................................... 17
2.6 Proteção do motor ................................................................................. 18
2.7 Dimensionamento do motor.................................................................... 19
2.8 Partida e comutação suaves................................................................... 20
2.9 Motores com freio ................................................................................... 23
3 Acionamentos trifásicos com conversores de freqüência ......................... 26

3.1 Conversores de freqüência..................................................................... 27
3.2 Motores e motofreios MOVIMOT® com conversor de freq. integrado .... 28
3.3 Operação de motor com conversor de freqüência.................................. 29
3.4 Elaboração de projetos com conversores de freqüência SEW............... 31
4 Servoacionamentos ........................................................................................ 34
4.1 Servomotores.......................................................................................... 35
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE® B ................................. 37
4.3 Fluxograma para a elaboração de projetos ............................................ 39
5 Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos ................................. 40

5.1 Características ........................................................................................ 40
5.2 Dimensionamento do motovariador ........................................................ 41
6 Redutores ........................................................................................................ 47
6.1 Redutores padrão para motoredutores................................................... 47
6.2 Dimensionamento de redutores padrão com fator de serviço ................ 50
6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 53
6.4 Forças radiais, forças axiais ................................................................... 55
7 Fórmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

7.1 Movimentos básicos ............................................................................... 57
7.2 Momento de inércia ................................................................................ 59
7.3 Potência estática ou dinâmica ................................................................ 61
7.4 Forças de resistência.............................................................................. 62
7.5 Torques................................................................................................... 63
7.6 Potências ................................................................................................ 63
7.7 Rendimentos........................................................................................... 63
7.8 Cálculo de fusos ..................................................................................... 64
7.9 Fórmulas especiais ................................................................................. 65
4 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

Índice
8 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema de translação ................... 66

8.1 Cálculo de motor..................................................................................... 67
8.2 Dimensionamento do redutor.................................................................. 74
8.3 Acionamento para sistema de translação com 2 velocidades ................ 76
8.4 Acionamento para sistema de translação com conversor de freqüência 82
9 Exemplo de cálculo para acionamento de sistema de elevação................ 93

9.1 Motor com pólos comutáveis .................................................................. 94
9.2 Motor com conversor de freqüência ....................................................... 98
10 Ex. de cálculo - transportador corrente com conversor de freqüência ... 104

10.1 Cálculo do motor................................................................................... 105
10.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 107
11 Ex. de cálculo - transportador de rolos com conversor de freqüência ... 108

11.1 Cálculo do motor................................................................................... 109
12 Ex. de cálculo - acionamento de mesa giratória com conversor freq. .... 113
12.1 Cálculo do motor................................................................................... 114
13 Exemplo de cálculo - correia transportadora............................................. 118

13.1 Cálculo do motor................................................................................... 120
13.2 Dimensionamento do redutor e do variador.......................................... 122
14 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

14.1 Cálculo do motor................................................................................... 125
15 Exemplo de cálculo - acionamento de fuso ............................................... 127

15.1 Cálculo .................................................................................................. 128
15.2 Verificação do cálculo ........................................................................... 129
16 Exemplo de cálculo - pórtico com servoacionamentos ............................ 132

16.1 Otimização dos diagramas velocidade/tempo ...................................... 133
16.2 Cálculo de potência .............................................................................. 135
16.4 Escolha do motor .................................................................................. 140
16.5 Escolha da unidade eletrônica para acionamentos .............................. 144
17 Apêndice e legenda ...................................................................................... 149

17.1 Apêndice ............................................................................................... 149
17.2 Legenda ................................................................................................ 151
18 Glossário........................................................................................................ 154
Ref.: Seleção de acionamentos - Manual

Edição 09/2005 (1052 3801/BP)

1 Introdução
1 Introdução
Introdução A SEW-EURODRIVE é a empresa líder mundial em acionamentos elétricos. A presen-

ça mundial da SEW-EURODRIVE, a extensa faixa de produtos e o amplo espectro de
serviços significa que a SEW é parceira ideal para os fabricantes de máquinas e plantas
novas, com sistemas para acionamento das aplicações mais exigentes.
A SEW-EURODRIVE possui muitos anos de experiência na área de engenharia de aci-
onamentos, fornecendo soluções para todas as aplicações, graças a um versátil siste-
ma modular composto de redutores, variadores, motores, assim como conversores de
freqüência e servomotores.
A matriz do grupo está localizada em Bruchsal, Alemanha. Os componentes para o sis-
tema modular de acionamento da SEW-EURODRIVE são fabricados com os mais altos
padrões de qualidade nas fábricas da Alemanha, França, Finlândia, EUA, Brasil e Chi-
na. Estes componentes são utilizados nas montadoras em mais de 30 países industri-
alizados em todo o mundo. As montadoras oferecem proximidade aos clientes e parti-
cularmente curtos prazos de entrega em acionamentos individuais com um alto padrão
de qualidade. Os serviços de vendas, consultoria técnica, assistência técnica e peças
de reposição da SEW-EURODRIVE são encontrados em mais de 50 países em todo o
mundo.
A linha de • Motoredutores, redutores e motores

produtos –Redutores/motoredutores de engrenagens helicoidais
–Redutores/motoredutores de eixos paralelos
–Redutores/motoredutores de engrenagens cônicas
–Redutores/motoredutores de rosca sem fim
– Motoredutores angulares Spiroplan®
–Motoredutores Planetários
–Redutores Industriais
–Redutores/motoredutores com baixa folga angular
–Motores de alto rendimento
–Motores com freio
–Acionamentos para monovias eletrificadas (trolley)
–Motoredutores com motores giromagneto
–Motoredutores com motores de dupla polaridade
–Motoredutores assépticos
• Acionamentos controlados eletronicamente

– Conversores de freqüência MOVITRAC®
– Conversores de freqüência MOVIDRIVE®
–Opcionais tecnológicos e de comunicação para os conversores
–Motores assíncronos CA e motoredutores CA
–Servomotores assíncronos e síncronos e servomotoredutores
–Motores com freio e motoredutores
–Motores lineares assíncronos e síncronos
• Componentes para instalação descentralizada

– Motoredutores MOVIMOT® com conversor de freqüência integrado
– Motoredutores MOVI-SWITCH® com dispositivo de comutação e proteção inte-
grados
–Distribuidores de campo, interfaces fieldbus

Introdução 1
• Variadores mecânicos de velocidade

– VARIBLOC® motoredutor com variador de velocidade por correia "V"
– VARIFRIC® motoredutor com variador de velocidade por disco de fricção
• Acionamentos à prova de explosão
• Serviços
–Consultoria Técnica
–Desenvolvimento de programas de aplicação
–Seminários e treinamentos
–Ampla documentação técnica
–Serviço ao cliente
Rotação fixa Se forem exigidas uma ou duas rotações, poderá ser aplicado um motoredutor trifásico
ou variável de velocidade constante ou de pólos comutáveis, ligado à rede. Para mais de dois está-
gios de rotação ou para variação contínua da rotação, são aplicados acionamentos con-
trolados eletronicamente com MOVITRAC® LT, MOVITRAC® B, MOVIDRIVE® ou MO-
VIMOT®. Para pequenas faixas de variação até 1:8 também são utilizados variadores
mecânicos VARIBLOC® ou VARIFRIC®.

1 Introdução
Controle Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrônico. As vanta-

gens desses acionamentos são por exemplo, alto torque de partida, um desempenho
especial de aceleração e desaceleração, proteção contra sobrecarga por limitação de
torque e de corrente, operação em um ou quatro quadrantes, etc. Além disso, os acio-
namentos controlados eletronicamente com MOVITRAC® ou MOVIDRIVE® podem fun-
cionar em operação sincronizada, posicionamento ou também ser incluídos através da
comunicação fieldbus e controle de fluxo integrado em sistemas de automação.
Condições Motores assíncronos trifásicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu de-
de trabalho sign simples e robusto e ao seu alto grau de proteção, são acionamentos seguros, com
confiabilidade de serviço, mesmo sob as mais severas condições de operação. Em to-
dos os casos, o perfeito conhecimento e a observação das condições de serviço são
decisivos para o sucesso.
Manutenção Os motores assíncronos trifásicos e os servomotores podem trabalhar por anos em per-
feitas condições de funcionamento, sem necessidade de manutenção. A manutenção
dos redutores se limita a uma verificação regular do nível e da condição do óleo, assim
como às trocas do óleo, conforme especificação. Deve ser observado o tipo de óleo
aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peças de desgaste e de re-
posição para acionamentos SEW estão disponíveis para pronta entrega, na maioria dos
países.
Elaboração Com a grande variedade de seqüências de movimentos, aparentemente todos os casos

de projetos de acionamento são distintos. Entretanto, os casos de acionamento podem ser reduzi-
dos a três soluções padrão:
– movimento linear na horizontal
– movimento linear na vertical
– movimento rotativo
Primeiramente são anotados dados de carga como massas, momentos de inércia das
massas, velocidades, forças, número de partidas, períodos de trabalho, geometria das
rodas e dos eixos. Com esses dados é calculada a potência exigida sob consideração
dos rendimentos e é determinada a rotação de saída. Com esses resultados é deter-
minado o motoredutor do respectivo catálogo SEW, sob observação das condições in-
dividuais de operação. Para a escolha do tipo do motoredutor valem os critérios abaixo
relacionados. Uma vez que as características operacionais dos diversos motoredutores
divergem entre si, nos próximos capítulos essas características serão apresentadas
distintamente.
É feita a seguinte sub-divisão:
– Acionamentos trifásicos com uma ou mais rotações fixas
– Acionamentos trifásicos com conversor de freqüência
– Servoacionamentos
– Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos
– Tipos de redutores

Acionamentos trifásicos com rotações fixas 2
2 Acionamentos trifásicos com rotações fixas
Informações detalhadas sobre motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola DR/
DZ/DX são encontradas no catálogo de "Motoredutores".
00624AXX
Fig. 1: Motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola
2.1 Funcionamento dos motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola

Devido ao seu design simples, alta confiabilidade de serviço, manutenção reduzida e
preço vantajoso, o motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola é o motor elétrico mais
utilizado atualmente nas indústrias.
Desempenho O desempenho na aceleração é descrito pela curva característica torque x rotação. De-
na aceleração vido à resistência rotórica em função da rotação no motor assíncrono trifásico com rotor
de gaiola, apresentam valores para o torque durante a aceleração, em função da rota-
ção (escorregamento).
Motores com pólos Na Fig. 2 são mostradas as curvas características de torque x rotação de um motor com
comutáveis pólos comutáveis, com as características típicas. Motoredutores com pólos comutáveis
são acionamentos com rotação variável mais econômicos, aplicados frequentemente
em sistemas de translação ou elevação. Com isso, a alta rotação serve como comuta-
ção rápida, enquanto a baixa rotação é utilizada para posicionamento.
Tabela 1: Motores com pólos comutáveis frequentemente aplicados

Número de pólos Rotação síncrona (rpm a 60 Hz) Ligação
4/2 1800/3600 ∆ / 댴댴 (Dahlander)
8/2 900/3600 댴 / 댴 (bobinagem independente)
6/4 1200/1800 댴 / 댴 (bobinagem independente)
8/4 900/1800 ∆ / 댴댴 (Dahlander)

Ponto O motor segue a cada aceleração essa curva característica de torque até o seu ponto
operacional operacional estável, onde se cruzam as curvas características da carga e do motor, res-
pectivamente. O ponto operacional estável é atingido, quando o momento de carga é
inferior ao torque de partida ou ao torque mínimo.
Torque de comu- Na comutação do motor da bobinagem de 2 pólos para 8 pólos, o motor funciona tem-
tação nos moto- porariamente como gerador, devido à rotação supersíncrona. Pela transformação da
res com pólos energia cinética em energia elétrica, a desaceleração da alta para a baixa rotação, é
comutáveis realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque médio de comutação dis-
ponível para a desaceleração é:
MU = Torque médio de comutação

MA1 = Torque médio de partida para o enrolamento na baixa rotação
O torque médio de comutação MU é a diferença média entre as curvas características

para operação com 2 pólos e com 8 pólos respectivamente, na faixa entre a rotação no-
minal com 8 pólos e com 2 pólos, respectivamente (faixa sombreada).
rpm
00625BXX
Fig. 2: Curvas características para motor trifásico com
pólos comutáveis
MA1 = Torque de partida com 8 pólos [1] = Operação do motor

MA2 = Torque de partida com 2 pólos [2] = Operação com frenagens regenerativas
MS = Torque mínimo [3] = Ponto operacional estável
MK = Torque máximo 2P = com 2 pólos
MN = Torque nominal 8P = com 8 pólos
ML = Momento de carga
Unidades para Para a redução do torque médio de comutação estão disponíveis unidades eletrônicas
comutação suave para comutação suave, série WPU.

2.2 Dados nominais do motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola
03214AXX
Fig. 3: Plaqueta do motor
Os dados específicos de um motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola são:

• Tamanho construtivo
• Potência nominal
• Regime de serviço
• Rotação nominal
• Corrente nominal
• Tensão nominal
• cos ϕ
• Rendimento η %
• Grau de proteção
• Classe de isolação
Esses dados, eventualmente mais alguns, constam na plaqueta do motor. Essas indi-
cações de plaqueta, conforme NBR 7094 / ABNT, se referem a uma temperatura am-
biente de 40 °C e a uma altitude do local de instalação de no máximo 1000 m acima do
nível do mar.
Número de pólos Os motoredutores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola com uma rotação fixa, ge-
ralmente são executados com 4 pólos, uma vez que motores com 2 pólos favorecem a
formação de elevados ruídos e também reduzem a vida útil do redutor. Os motores com
maior número de pólos da mesma potência (6 pólos, 8 pólos, etc.) exigem uma carcaça
maior e são menos econômicos, devido ao rendimento menor e cos ϕ menos favorável,
além de serem mais caros.
Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotações síncronas a diversas polaridades a
50 Hz e a 60 Hz.
Tabela 2: Rotações síncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz

Número de pólos 2 4 6 8 12 16 24
nS (rpm a 50 Hz) 3000 1500 1000 750 500 375 250
nS (rpm a 60 Hz) 3600 1800 1200 900 600 450 300

Escorregamento A rotação nominal do motor nN à potência nominal na operação motora é sempre infe-
rior à rotação síncrona nS. A diferença entre a rotação síncrona e a rotação efetiva é o
escorregamento, definido como:
S = Escorregamento [%]
nS = Rotação síncrona [rpm]
nN = Rotação nominal [rpm]
Para pequenos acionamentos, por exemplo, potência nominal de 0,25 kW, o escorre-
gamento é de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo,
potência nominal de 15 kW, o escorregamento é de aproximadamente 3 %.
Redução da A potência nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do

potência local de instalação. A potência nominal indicada na plaqueta vale para uma temperatura
ambiente de até 40 °C e para uma altitude máxima do local de instalação de 1000 m
acima do nível do mar. Caso a temperatura ou a altitude sejam superiores a estes va-
lores, a potência nominal deverá ser reduzida de acordo com a seguinte fórmula:
PN1 = Potência nominal reduzida [kW]

PN = Potência nominal [kW]
fT = Fator para redução devido a temperatura ambiente
fH = Fator para redução devido a altitude do local de instalação
fT fH
1.0 1.0
[1] [2]
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
30 40 50 60 °C 1000 2000 3000 4000 m
00627CXX
Fig. 4: Redução da potência em função da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]

Tolerâncias Conforme norma ABNT NBR 7094 edição 2000 para motores elétricos, são admissíveis
as seguintes tolerâncias para a tensão nominal. Essas tolerâncias são válidas também,
se em vez de um valor definido para a tensão nominal estiver indicada uma faixa de
tensão nominal.
Tensão e freqüência Tolerância A
Rendimento η ≤ 0,851 -0,15 • (1-η)
η > 0,851 -0,20 • (1-η)
1 - cosϕ
Fator de potência cosϕ -
6
Escorregamento PN < 1 kW ±30%
PN ≥ 1 kW ±20%
Corrente de partida IP (com rotor bloqueado) +20%
Torque de partida CP (com rotor bloqueado) -15%
Torque máximo CK -10%
Momento de inércia Jmot ±10%
Tolerância A A tolerância A descreve a faixa admissível, na qual a freqüência e a tensão podem des-
viar do respectivo ponto nominal. O gráfico a seguir descreve esta faixa. O centro das
coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqüência e tensão nomi-
nais, respectivamente.
∆V [%]
+5
A
+3
∆f [%]
-2 0 +2
-3
-5
03210AXX
Fig. 5: Faixa da Tolerância A
Subtensão / Subdi- Os valores de catálogo como potência, torque e rotação, não podem ser observados,
mensionamento quando submetidos à subtensão ou subdimensionamento dos cabos de alimentação
dos motores. Isso vale particularmente na operação de partida do motor, onde a cor-
rente de partida equivale a um múltiplo da corrente nominal.

2.3 Regimes de serviço conforme NBR 7094

A potência nominal está sempre relacionada a um regime de funcionamento e a um fa-
tor de duração do ciclo.
S1 Funcionamento à carga constante, com duração suficiente para que o equilíbrio térmico
seja atingido.
S2 Funcionamento à carga constante durante um tempo determinado, inferior ao neces-
sário para atingir o equilíbrio térmico, seguido por um período de repouso de duração
suficiente para o motor ter recuperado a temperatura ambiente.
S3 Seqüência de ciclos de regime idênticos, cada qual incluindo um período de funciona-
mento à carga constante e um período de repouso. Neste regime o ciclo é tal que a cor-
rente de partida não afeta significativamente a elevação de temperatura.
S4 Seqüência de ciclos de regime idênticos, cada qual incluindo um período de partida sig-
nificativo, um período de funcionamento à carga constante e um período de repouso.
S5 - S10 Seqüência de ciclos de regime idênticos, cada qual incluindo um período de partida, um
período de funcionamento à carga constante, um período de frenagem elétrica rápida
e um período de repouso.
03135AXX
Fig. 6: Regimes de serviço S1 / S2 / S3

Regime de Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um período de ciclo
serviço menor, a potência poderá ser aumentada conforme tabela a seguir.
Tabela 3: Fator de aumento da potência K

Regime de serviço Fator de aumento da
potência K
S2 Tempo de operação 60 min 1,1
30 min 1,2
10 min 1,4
S3 Fator de duração do ciclo 60 % 1,1
ED 40 % 1,15
25 % 1,3
15 % 1,4
S4 - S10 Para a determinação da potência nominal e do regime de Sob consulta
serviço, devem ser indicados o número e o tipo de partidas
por hora, tempo de partida, tempo de carga, tipo de desace-
leração, tempo de desaceleração, tempo de marcha em
vazio, duração do ciclo, tempo de parada e potência exi-
gida.
Fator de duração Relação entre tempo em carga e duração do ciclo (duração do ciclo = soma dos tempos
do ciclo ED em carga e dos tempos em repouso). A duração máxima do ciclo é de 10 minutos.
ED = Fator de duração do ciclo [%]

Σ te = Soma dos tempos em carga [s]
tS = Duração do ciclo [s]
2.4 Rendimento η, fator de potência cos ϕ e classe de isolação

Na plaqueta do motor é indicada a potência de saída como potência nominal PN, ou seja
a potência mecânica disponível no eixo, conforme a NBR 7094. Em grandes motores o
rendimento η e o fator de potência cos ϕ são mais vantajosos do que em pequenos mo-
tores. O rendimento e o fator de potência também se alteram com o grau de utilização
do motor, ou seja, com carga parcial eles se tornam menos vantajosos.
Potência aparente
Potência ativa
Potência nominal
U1 = Tensão de rede [V]

IP = Corrente por fase [A]

Classes de isola- Todos os motores SEW são executados de série em classe de isolação F. Na tabela a
ção conforme seguir, constam as elevações de temperatura conforme NBR 7094 / ABNT.
NBR 7094 / ABNT
Tabela 4: Classes de isolação
Classe de isolação Limite da elevação de tempera- Temperatura limite para desligamento
tura, referente à temperatura pelos termistores
do ar de refrigeração de 40 °C
B 80 °C 130 °C
F 105 °C 150 °C
H 125 °C 170 °C
Medição da O aumento da temperatura de um motor com bobinagem de cobre pode ser medido
temperatura da com um ohmímetro, pelo aumento do valor da resistência.
bobinagem
t t t t t
t1 = Temperatura da bobinagem no estado de frio em °C

t2 = Temperatura da bobinagem em °C no fim do ensaio
ta1 = Temperatura do agente refrigerante em °C no começo do ensaio
ta2 = Temperatura do agente refrigerante em °C no fim do ensaio
R1 = Resistência da bobinagem no estado de frio (t1) em Ω
R2 = Resistência no fim do ensaio (t2) em Ω
ta = constante A influência da temperatura ambiente ta1 e ta2 pode ser desprezada se a temperatura
ambiente não se alterar durante a medição. Disso resulta a fórmula simplificada:
t t t
Pressupondo-se também que a temperatura da bobinagem no estado de frio é igual a

temperatura ambiente, o aumento da temperatura é determinado, conforme segue:
t t t
t t

2.5 Grau de proteção

Em função das condições ambientais – alto índice de umidade do ar, meios agressivos,
respingos ou jatos de água, pó etc. – os motores e motoredutores trifásicos com ou sem
freio são fornecidos nos graus de proteção IP54, IP55, IP56 e IP65 conforme NBR
9884. Caso não seja informado no pedido, os motores assíncronos trifásicos serão
fornecidos com grau de proteção padrão IP55.
IP1) 1º. Numeral característico 2º. Numeral característico

Proteção contra corpos estranhos Proteção contra água
0 Não protegido Não protegido
1 Protegido contra corpos estranhos sólidos com Protegido contra gotejamento de água
∅ 50 mm e maior
2 Protegido contra corpos estranhos sólidos com Protegido contra gotejamento de água, com a
∅ 12 mm e maior carcaça inclinada em até 15° em relação à vertical
3 Protegido contra corpos estranhos sólidos com Protegido contra chuvisco
∅ 2,5 mm e maior
4 Protegido contra corpos estranhos sólidos com Protegido contra respingos de água
∅ 1 mm e maior
5 Protegido contra acúmulo de pó Protegido contra jatos de água fracos
6 À prova de pó Protegido contra jatos de água fortes
7 - Protegido contra submersão temporária em água
8 - Protegido contra submersão permanente em
água
1) IP = International Protection
Proteção aumentada contra corrosão para partes de metal e impregnação adicional da

bobinagem (proteção contra umidade e ácidos), também são possíveis como o forneci-
mento de motores sem ou com freio à prova de explosão conforme ATEX 100a.

2.6 Proteção do motor

Proteção em fun- A escolha do equipamento de proteção correto determina substancialmente a confiabi-
ção da corrente ou lidade de serviço do motor. Diferencia-se entre equipamento de proteção em função da
da temperatura corrente e em função da temperatura do motor. Equipamentos de proteção em função
da corrente, por exemplo são fusíveis e relés bimetálicos. Equipamentos de proteção
em função da temperatura, por exemplo são termistores PTC ou sensores bimetálicos
(termostatos) na bobinagem.
Equipamentos Três termistores sensores de temperatura TF são ligados em série no motor e conecta-
de proteção em dos a partir da caixa de ligação a um relé no painel elétrico. Três1 sensores bimetálicos
função da TH - também ligados em série no motor - são inseridos da caixa de ligação diretamente
temperatura no circuito de monitoração do motor. Termistores PTC ou sensores bimetálicos respon-
dem à temperatura máxima admissível na bobinagem. Eles têm a vantagem de as tem-
peraturas serem medidas onde elas ocorrem.
Fusíveis Os fusíveis não protegem o motor contra sobrecargas. Eles servem exclusivamente
para a proteção das redes elétricas, contra curto circuito.
Relés bimetálicos Os relés bimetálicos são equipamentos de proteção adequados contra sobrecarga para
serviço normal com baixo número de partidas, curtas partidas e correntes de partida
não exageradas. Para serviço intermitente com maior número de partidas (> 60 c/h) e
para operação com alta inércia, relés bimetálicos não são adequados. Se as constantes
de tempo térmicas do motor e do relé não coincidirem, um ajuste da corrente nominal
do motor, poderá levar a um disparo precoce desnecessário, ou o não reconhecimento
da sobrecarga.
Qualificação do Na tabela a seguir é apresentada a qualificação dos diversos equipamentos de pro-
equipamento de teção para causas de disparo distintas.
proteção
Tabela 5: Qualificação dos equipamentos de proteção
A = proteção ampla Equipamento de proteção Equipamento de proteção
B = proteção limitada em função da corrente em função da temperatura
C = sem proteção
fusível relés termistor (TF) sensor
bimetálicos bimetálico (TH)
Sobrecorrentes até 200 % IN C A A A
Alta inércia, reversão C B A B
Serviço intermitente até 60 c/h2) C B A A
Bloqueio C B B B
Falta de fase C B A A
Desvio da tensão C A A A
Desvio da freqüência C A A A
Refrigeração do motor insuficiente C C A A
Defeito de rolamento C C A A
1. Para motores com pólos comutáveis e com bobinagem independente são aplicados seis sensores
bimetálicos.

2.7 Dimensionamento do motor

Regime S1 O momento de carga é o fator determinante no regime S1.
Cada motor é dimensionado conforme a sua utilização térmica. Freqüentemente ocorre
o caso de aplicação do motor a ser ligado uma vez (S1 = regime contínuo = 100 % ED).
A potência exigida calculada do momento de carga da máquina é igual à potência no-
minal do motor.
Regime S3/S4 O momento de inércia e um alto número de partidas são os fatores determinantes
nos regimes S3 e S4.
O caso de acionamento com alto número de partidas e baixo torque resistente, como
por exemplo o acionamento de sistema de translação, é amplamente aplicado. Neste
caso, de modo algum a potência exigida é determinante para o dimensionamento do
motor, mas sim o número de partidas do motor. Devido às freqüentes ligações, e con-
sequentemente à circulação de altas correntes de partida, o motor é submetido a um
aquecimento elevado. Se o calor absorvido for superior ao calor dissipado pela ventila-
ção do motor, haverá um aquecimento inadmissível da bobinagem. Com a escolha da
classe de isolação adequada ou por ventilação forçada, pode ser aumentada a capaci-
dade de carga térmica do motor.
Número de parti- Com o número de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o número de partidas ad-
das em vazio missíveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa,
quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inércia de seu rotor até a
rotação máxima, sem momento resistente a 50 % ED.
Número de parti- Caso deva ser acelerado um momento de inércia adicional ou se um momento de carga
das admissíveis adicional ocorrer, aumentará o tempo de aceleração do motor. Uma vez que durante
esse tempo de aceleração circula uma corrente elevada, o motor sofrerá um aumento
da carga térmica e, por conseguinte, se reduz o número de partidas admissíveis.
Os números de partidas admissíveis dos motores podem ser calculados por aproxima-
ção:
Z = Número de partidas admissíveis

Z0 = Número de partidas em vazio do motor a 50 % ED
KJ = f (JX, JZ, JM) Fator para cálculo: momento de inércia adicional
KM = f (ML, MH) Fator para cálculo: momento resistente na aceleração
KP = f (PX, PN, ED) Fator para cálculo: potência estática e fator de duração do ciclo ED

Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicação, com base
nos diagramas abaixo.
em função do momento em função do momento em função da potência

de inércia adicional resistente na aceleração estática e do fator de
duração do ciclo ED
JX = Soma de todos os momentos de inércia externos, referido ao eixo do motor

JZ = Momento de inércia do ventilador pesado
JM = Momento de inércia do motor
ML = Momento resistente durante a aceleração
MH = Torque médio de partida
PS = Potência exigida após a aceleração (potência estática)
PN = Potência nominal do motor
2.8 Partida e comutação suaves

Conexão O torque de um motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola pode ser influenciado
estrela-triângulo pelo circuito externo com auto-transformador e resistência ou reatores em série, ou por
diminuição da tensão. A forma mais simples é a denominada conexão 댴 / ∆. Se a bo-
binagem do motor for projetada com conexão em triângulo, por exemplo para tensão de
rede de 380 V e o motor na fase de partida, conectado em estrela a rede de 380 V, re-
sultará um torque de somente 1/3 do torque na conexão em triângulo. As correntes, in-
clusive a corrente de partida, também alcançam somente 1/3 do valor em relação a co-
nexão em triângulo.
Ventilador pesado Para determinadas aplicações, a redução da aceleração na partida e da desaceleração
na parada e, por conseguinte, uma aceleração suave e uma desaceleração suave, po-
dem ser obtidas pelo momento de inércia adicional de um ventilador de ferro fundido
cinzento. Neste caso, deve ser verificado o número de partidas.
Alternativas para Por meio de um transformador de partida, bobinas de reatância ou resistores adequa-
a comutação dos é alcançado um efeito comparável com a conexão em estrela-triângulo, com o
estrela-triângulo torque podendo ser variado de acordo com a grandeza das bobinas e dos resistores
aplicados.

Redução de torque Na comutação da rotação alta para rotação baixa em motores com pólos comutáveis,
em motores com eventualmente poderá ser necessário efetuar respectivas reduções do torque, uma vez
pólos comutáveis que os torques de comutação são maiores do que os torques de partida. Neste caso, à
parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como solução econômica uma comutação
bifásica. Isso significa, que o motor durante a comutação é operado por um determina-
do tempo (ajustável com um relé temporizador) só com duas fases na bobinagem para
a baixa rotação. Com isso, o campo magnético rotativo simétrico é distorcido e o motor
recebe um torque de comutação menor.
ou
,
MU2ph = torque de comutação médio com 2 fases

MU = torque de comutação médio com 3 fases
MA1 = torque de partida na baixa rotação
Para sistemas de elevação, por razões de segurança, não deve ser utilizada a comu-
tação de 2 fases!
L1
L2
L3
1
3
A) B) C)
4
5
M
n1 n2
00629CXX
Fig. 7: Comutação de pólos
1 Contatores para sentido de rotação 5 Redução do torque na comutação por

2 Contatores para velocidade A Bobina para comutação
3 Retificador do freio B Resistor para partida suave com curto-
4 Freio circuito (Kusa)
n1 Baixa rotação C Comutação de 2 fases
n2 Alta rotação

Ainda mais vantajosa é a aplicação da unidade eletrônica para comutação suave WPU,
a qual, na comutação, interrompe eletronicamente a 3ª fase e a religa precisamente no
tempo certo.
1812193
Fig. 8: Unidade eletrônica para comutação suave WPU
As unidades eletrônicas para comutação suave WPU são inseridas em duas fases e
conectadas em função do tipo de bobinagem e do tipo de conexão.

2.9 Motores com freio

Informações detalhadas sobre características de frenagem em relação com diversos re-
tificadores de freios e unidades de controle encontram-se nos catálogos SEW e no ma-
nual de freios.
00630BXX
Fig. 9: Motor trifásico com freio e freio a disco
Aplicação e Para muitos casos de aplicação, nos quais é necessário um posicionamento relativa-
funcionamento mente preciso, o motor deve ter um freio mecânico. À parte dessas aplicações onde o
freio mecânico é utilizado como freio de serviço, motores com freio também são aplica-
dos onde se exige segurança. Por exemplo, em sistemas de elevação, nos quais o mo-
tor é parado eletricamente em uma determinada posição, atua o "Freio", para a fixação
segura da posição. Exigências de segurança semelhantes valem para a irregularidade
operacional "Interrupção da tensão de rede". Neste caso, os freios mecânicos nos mo-
tores garantem as paradas de emergência.
• com a ligação da tensão os freios aliviam eletromagneticamente
• com o desligamento da tensão eles atuam automaticamente por efeito de mola
Tempos de res- Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado ele-
posta dos freios tronicamente, são aliviados com tempo de resposta particularmente curto.
O tempo de atuação do freio é geralmente muito longo, porque o retificador de freio lo-
calizado na caixa de ligação do motor é alimentado diretamente a partir da placa de bor-
nes do motor. Quando o motor é desligado, enquanto está em rotação, ele gera uma
tensão (de remanência) regenerativa, que retarda a atuação do freio. Assim, o desliga-
mento da tensão do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqüência retarda-
mentos consideráveis, devido à auto indução da bobina de freio. Neste caso, a única
possibilidade é o desligamento simultâneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de
freio.

Torques de Os freios a disco SEW têm o seu torque ajustável por variação de molas. Para a solici-
frenagem tação do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catálogo,
conforme a necessidade. Para sistemas de elevação por exemplo, por razões de segu-
rança, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque
nominal do motor necessário. Se na solicitação não tiver indicação, o motor será forne-
cido com o torque de frenagem máximo.
Carga limite No dimensionamento do freio, particularmente para frenagens de emergência, observar

que o trabalho máximo admissível do freio por frenagem não deve ser excedido. Os res-
pectivos diagramas que mostram esses valores em função do número de partidas e da
rotação do motor, se encontram nos catálogos SEW e no manual dos freios.
Distância de fre- O tempo de desaceleração se compõe de dois tempos individuais:

nagem e pre- • Tempo de atuação do freio t2
cisão de posicio-
namento • Tempo de frenagem mecânica tB
Durante o tempo de frenagem mecânica, a rotação do motor é reduzida. Durante o tem-
po de atuação do freio a rotação normalmente permanece constante. Em casos espe-
ciais por exemplo, em acionamentos de sistemas de elevação na operação de descida,
quando o motor já está desligado e o freio ainda não atuou, o tempo de frenagem po-
derá até aumentar.
A tolerância para a distância de frenagem sob condições secundárias inalteradas é de
± 12 %. Com tempos de desaceleração bem curtos, a influência do controle elétrico
(tempos de resposta de relés ou de contatores) poderá prolongar a distância até a pa-
rada. Com controles programáveis poderão apresentar-se retardamentos adicionais
por tempos de operação dos programas e por priorização de sinais de saída.
Alívio mecânico Adicionalmente o freio poderá ser aliviado mecanicamente. Para o alívio mecânico, o
do freio fornecimento inclui uma alavanca de alívio (com retorno automático) ou um parafuso de
alívio (sem retorno automático).
Aquecimento Para condições ambientais especiais como por exemplo operação ao ar livre com fortes
do freio variações da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorífico) é necessário
proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (in-
clusa no programa de fornecimento SEW).

Contatores Em conseqüência à alta carga de impulsos de corrente e à tensão contínua a ser ligada
de freio em carga indutiva, os dispositivos de comando para a tensão do freio e para o desliga-
mento no lado CC devem ser ou contatores de CC especiais, ou contatores de CA
adaptados com contatos da categoria de utilização AC3 conforme a EN 60947-4-1.
A escolha do contator de freio para ligação a rede é bem simples:
Para as tensões padrão de 220 VCA e 380 VCA é escolhido um contator de potência com
uma potência nominal de 2,2 kW ou 4 kW para operação AC3.
Para 24 VCC o contator é dimensionado para operação DC3.
Frenagem por Frenagens por contracorrente ou operação reversível, ou seja, inversão das fases de
contracorrente alimentação do motor à rotação máxima, sujeitam o motor a uma alta carga mecânica
e por CC e térmica. Essa alta carga mecânica também é transmitida aos redutores e ele-
mentos de transmissão do sistema. Neste caso, consultar sempre o fabricante
dos acionamentos.
Com frenagem CC, motores sem freio podem ser freados mais, ou menos rapidamente,
em função da intensidade da CC. Uma vez que esse tipo de frenagem causa um
aquecimento adicional do motor trifásico, aqui também deverá ser consultado o fabri-
cante.

3 Acionamentos trifásicos com conversores de freqüência
Informações detalhadas sobre acionamentos trifásicos com conversores de freqüência,

são encontradas nos catálogos dos conversores de freqüência MOVITRAC® LT, MO-
VITRAC® B e MOVIDRIVE®, no catálogo MOVIMOT®, no manual de sistemas "Siste-
mas de acionamentos para instalação descentralizada".
04077AXX
Fig. 10: Conversores de freqüência SEW MOVITRAC® LT, MOVITRAC® B e MOVIDRIVE®
Motores e motoredutores trifásicos são controlados eletronicamente por conversores

de freqüência, com variação da rotação sem escalonamento. O conversor de freqüên-
cia fornece uma freqüência de saída ajustável, com a tensão de saída se alterando pro-
porcionalmente.
04791AXX
Fig. 11: Motores e motofreios MOVIMOT® com conversor de freqüência integrado
Para aplicações com instalação descentralizada também são utilizados motores e mo-
tofreios MOVIMOT® com conversor de freqüência integrado.

Acionamentos trifásicos com conversores de freqüência 3
3.1 Conversores de freqüência

O acionamento perfeito para o controle e comando eletrônico de motores elétricos as-
síncronos trifásicos e servomotores. A SEW possui exatamente o que é necessário
para a aplicação, desde acionamentos para variação de velocidade até controles pre-
cisos e confiáveis em aplicações que exigem elevada dinâmica e precisão.
MOVITRAC® LT A linha de conversores de freqüência MOVITRAC® LT consiste de uma série de produ-

tos em dois tamanhos físicos, projetados para fornecer acionamentos com alto rendi-
mento e fácil utilização para motores de indução trifásicos, na faixa de potência 0,37 kW
até 160 kW.
O MOVITRAC® LT utiliza controle de tensão e freqüência ou vetorial em malha aberta
para regular a velocidade do motor. O controle digital é combinado com a tecnologia de
ponta do semicondutor de potência IGBT para fornecer solução compacta nas aplica-
ções em geral. O produto é projetado com a facilidade de utilização e de instalação, jun-
to com a programação e a colocação em operação simples, deste modo, minimizando
o custo total aplicado na solução de um acionamento.
MOVITRAC® B O MOVITRAC® B é uma família de conversores de freqüência vetorial, compactos na

potência de 0,25 até 2,2 kW, com tensão de alimentação de 220 VCA para redes mo-
nofásicas e na potência de 0,25 até 75,0 kW, com tensão de alimentação de 380...500
VCA para redes trifásicas. Estas unidades podem ser equipadas com um controle ma-
nual opcional para simples colocação em funcionamento.
MOVIDRIVE® B Os conversores de freqüência MOVIDRIVE® B com uma faixa de potência de até 132
kW, atendem às mais altas exigências de dinâmica e precisão de controle.
Esses conversores com controle vetorial são previstos para a instalação em painéis
elétricos. Eles podem ser instalados em série, são compactos e otimizados para ins-
talação em espaço reduzido.
VFC As execuções com VFC (Controle de fluxo por tensão) com ou sem realimentação da
rotação, permitem uma alta precisão de controle de acionamentos assíncronos.
CFC MOVIDRIVE® com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende às mais altas exigên-
cias de precisão e dinâmica. Acionamentos assíncronos com MOVIDRIVE® e CFC ad-
quirem características de "Servo".

3.2 Motores e motofreios MOVIMOT® com conversor de freqüência integrado

O MOVIMOT® representa o novo conceito de descentralização de sistemas, sendo um
conversor de freqüência instalado dentro da caixa de ligação do motor. Pode ser forne-
cido na faixa de potência de 0,37 até 3 kW.
Tensão de alimentação: 3 x 380...500 VCA, 3 x 200...240 VCA, 50/60 Hz
Rotações nominais: 1400, 1700 e 2900 rpm.
Suas principais características são:

• Pequeno volume da unidade
• Versatilidade na aplicação
• Integração de todas as conexões elétricas entre o conversor e o motor imune a ruí-
dos
• Projetado com dispositivos de proteção integrados
• Ventilação do conversor, independente da velocidade do motor
• Economia de espaço no painel elétrico e não necessita de cabos blindados no motor
• Ajustes padrão dos parâmetros otimizados para a maioria das aplicações comuns
• Alta capacidade de sobrecarga de 1,5 CN
• Compatibilidade com os padrões EMC EN 50081 (nível A) e EN 50082
• Fácil instalação, colocação em operação, manutenção, adaptação em aplicações já
existentes e troca
O MOVIMOT® é uma ótima alternativa eletrônica aos motores de dupla polaridade ou

motovariadores mecânicos.
O MOVIMOT® está disponível em todas as execuções e formas construtivas padrão,
como motoredutor de engrenagens helicoidais, cônicas ou de rosca sem-fim, de eixos
paralelos, tipo Spiroplan®, ou planetário.

3.3 Operação de motor com conversor de freqüência

Curvas características de funcionamento
Torque Pela variação da freqüência e da tensão, a curva característica de torque x rotação do
constante até a motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola, pode ser deslocada ao longo do eixo da
freqüência rotação (veja a Fig. 12). Na faixa da proporcionalidade entre U e f (Faixa A) o motor é
de rede operado com fluxo constante, podendo ser carregado com torque constante. Quando a
tensão atinge o valor máximo e a freqüência continua sendo aumentada, ocorre a dimi-
nuição do fluxo e, consequentemente, do torque disponível (atenuação do campo, faixa
F). Até o ponto de arriamento o motor pode ser operado na faixa proporcional (A) com
torque constante e na faixa de atenuação do campo (F) com potência constante. O
torque máximo MK diminui quadraticamente. A partir de uma determinada freqüência
torna-se MK < torque disponível,
por exemplo, com freqüência de inflexão f1 = 60 Hz
– e MK = 2 x MN a partir de 100 Hz
– e MK = 2,5 x MN a partir de 125 Hz.
60
00640BXX
Fig. 12: Curvas características de funcionamento com torque constante e potência
constante (Faixa de atenuação do campo)
f1 = Freqüência de inflexão
A = Faixa proporcional
F = Faixa de atenuação do campo

Torque nominal Uma outra alternativa é a operação com tensão e freqüência acima dos valores nomi-
constante até √3 x nais, por exemplo:
freqüência de rede Motor: 220 V / 60 Hz (Conexão ∆)
Conversor: UA = 380 V a fmáx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380
220
00642BXX
Fig. 13: Curvas características de funcionamento com
torque nominal constante
Pelo aumento da freqüência, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potência.
Entretanto, devido à alta carga térmica do motor em serviço contínuo, a SEW recomen-
da a escolha do motor com potência nominal próxima maior do catálogo (com classe de
isolação F!)
por exemplo: Potência do motor de catálogo PN = 4 kW
potência útil com conexão em 쑶 e fmáx = 104 Hz: PN‘ = 5,5 kW
Com isso, este motor ainda tem uma potência 1,37 vezes acima da potência de catálo-
go. Devido a operação com campo não atenuado, neste modo de operação o torque
máximo é mantido no mesmo nível como na ligação a rede.
Deverá observar-se o desenvolvimento de ruídos mais acentuados do motor devido a
rotação mais alta do ventilador, bem como a transmissão de maior potência pelo redutor
(escolher o fator fB com valor adequado). O conversor deverá ser dimensionado para a
potência mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de serviço do motor, de-
vido a conexão em ∆ é mais alta do que na conexão em 댴.

Dimensiona-
mento do Motor
Ventilação Para um torque constante é pressuposta uma refrigeração constante dos motores, tam-
bém na faixa de baixas rotações. Isso não é possível com motores autoventilados uma
vez que, com a rotação decrescente também se reduz a ventilação. Se não for aplicada
uma ventilação forçada, deverá ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ven-
tilação forçada poderá ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A
superfície do motor maior em relação à potência de saída, pode dissipar melhor o calor
também à baixas rotações. O momento de inércia da massa maior poderá eventual-
mente tornar-se problemático.
Consideração do Na escolha da freqüência máxima também devem ser considerados os dados do mo-
sistema global toredutor. A alta velocidade periférica do estágio de entrada, com as suas conseqüên-
cias (perdas por agitação, rolamentos e retentores sofrendo influências, formação de
ruídos), limita a rotação máxima admissível do motor. O limite inferior da faixa de fre-
qüência é determinado pelo sistema global.
Suavidade da A suavidade da rotação em baixas velocidades é influenciada pela qualidade da tensão
rotação / Precisão de saída senoidal gerada. A estabilidade da rotação sob carga é determinada pela qua-
do controle lidade da compensação do escorregamento e de IxR ou alternativamente por um con-
trole da rotação através de um encoder instalado no motor.
3.4 Elaboração de projetos com conversores de freqüência SEW

As curvas características de funcionamento do motoredutor trifásico utilizadas pela
SEW, estão descritas no capítulo Operação de motor com conversor de freqüência /
curvas características de funcionamento. Indicações detalhadas para a elaboração de
projetos se encontram nos catálogos MOVIDRIVE®, MOVITRAC® B e MOVITRAC® LT.
Diretivas SEW Para a operação com conversor os motores devem ser executados na classe de isola-
para dimensio- ção F. Além disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH.
namentos Os motores devem ser operados somente com a potência próxima de catálogo ou com
ventilação forçada.

Devido a faixa de rotações, rendimento e cos ϕ dá-se preferência para a utilização de

motores com 4 pólos. As possibilidades a seguir estão disponíveis para escolha:
Tabela 6: Execução dos motores

Faixa de rotação a Execução recomendada do motor
fmáx = 60 Hz
Potência Ventilação1) Classe de Termistor TF /
isolação Termostato TH
1:5 PC Própria F sim
1 : 20 e maior PN Forçada F sim
1) No caso de motores com freio, assegurar uma ventilação adequada da bobina de freio (veja o manual
dos freios, anteriormente à publicação: Prática da Tecnologia de Acionamentos – Freios a disco SEW)
PN = potência do motor de catálogo (sem redução)

PC = potência reduzida = utilização com a potência de catálogo do motor anterior
Faixa de Faixa de rotação é a faixa na qual o motor é operado constantemente. Baixas rotações
velocidade por curtos períodos (por exemplo, na partida ou em posicionamentos) não precisam ser
consideradas na determinação da faixa.
Torque máximo Na escolha da rotação máxima na faixa de atenuação do campo com base na freqüên-
cia máxima, deverá ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqüência
nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque máximo MK, entretan-
to, de forma quadrática inversa. Para se garantir uma operação segura contra arriamen-
to, a relação MK/MN deverá permanecer > 1 (nós recomendamos no mínimo 1.25, veja
a Fig. 14).
60
60 70 80 90 100 110 120 130
00643BXX
Fig. 14: Torque máximo diminuindo quadraticamente

Operação em A operação em paralelo de vários motores com um único conversor não garante ope-
paralelo rações sincronizadas. Em função da carga de cada um dos motores, a rotação poderá
diminuir por escorregamento em até cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e
carga nominal. O desvio da rotação é quase constante por toda a faixa de rotações e
também não pode ser corrigido pelo conversor por compensação do escorregamento e
de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forçosamente todos os motores,
portanto, também os sem carga no momento.
Proteção do cabo Na operação de vários motores em paralelo com um só conversor, cada cabo de ali-
de alimentação mentação de motor deve ser equipado individualmente com um relé térmico (ou inter-
do motor ruptor automático como proteção combinada do cabo), porque a ação de limitação da
corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo.
Barramento de É possível ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentação su-
alimentação pridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos
motores poderá resultar no máximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da cor-
rente nominal do conversor à carga quadrática, bem como, à operação com torque
constante sem sobrecarga.
Opcionais Os conversores de freqüência podem ser complementados com funções adicionais,

conforme a necessidade. Devido a grande variedade de opcionais possíveis, com os
conversores de freqüência SEW pode ser solucionado um grande número de aplica-
ções.
Estão disponíveis por exemplo:
• Opcionais para aplicações
– Controle da rotação
– Funções de entrada/saída
– Controle de operação sincronizada
– Controle de posicionamento
– Cames eletrônicos
– Serra móvel
– Bobinador/desbobinador com a tensão de tração mantida constante
• Opcionais para comunicação
– Unidades de controle manual
– Interfaces seriais
– Interfaces Fieldbus

4 Servoacionamentos
4 Servoacionamentos
Informações detalhadas sobre servoacionamentos encontram-se nos catálogos

"Servomotoredutores", no Manual de Sistema "Conversores para Acionamentos
MOVIDRIVE®" e no manual "Prática da Tecnologia de Acionamentos Servoacionamen-
tos".
04081abp
®
Fig. 15: Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B, servomotores síncronos e
assíncronos respectivamente

Servoacionamentos 4
Definição Na moderna tecnologia de acionamentos, para muitas aplicações são feitas altas
exigências a:
• Dinâmica
• Precisão de posicionamento
• Precisão da rotação
• Faixa de variação
• Torque constante
• Capacidade de sobrecarga
Dinâmica As exigências à dinâmica, ou seja, o desempenho de um motor no tempo, resultam de
operações cada vez mais rápidas, da elevação dos tempos de ciclo e da produtividade
correlativa de uma máquina.
Precisão A alta precisão determina freqüentemente as possibilidades de aplicação de um siste-
ma de acionamento. Um sistema de acionamento dinâmico moderno deve atender a
essas exigências.
Faixa de variação Servoacionamentos são sistemas de acionamento que apresentam um desempenho
da rotação dinâmico, altamente preciso e com capacidade de sobrecarga em uma larga faixa de
variação da rotação.
4.1 Servomotores
Estrutura A SEW oferece servomotores assíncronos e síncronos. Os estatores desses dois mo-
tores em princípio são semelhantes, enquanto que os rotores são de execuções distin-
tas:
• o servomotor assíncrono tem rotor de gaiola e o campo magnético é gerado por in-
dução
• o servomotor síncrono tem ímãs permanentes colados no rotor, os quais geram um
campo magnético constante

4 Servoacionamentos
Curvas Na curva característica torque x rotação do servomotor, tornam-se visíveis três limites
características que devem ser observados no projeto de um acionamento:
torque x rotação 1. O torque máximo de um motor é determinado pela execução mecânica deste. No
servomotor síncrono, é importante a capacidade de carga dos ímãs permanentes.
2. Apresentam-se limitações de torque na faixa superior das rotações devido a tensão
nos bornes. Isso acontece em função da tensão no circuito intermediário e da queda
de tensão nos condutores. Devido a fcem (força contra-eletromotriz) a corrente má-
xima não pode mais ser aplicada.
3. Um outro limite é a utilização térmica do motor. Na elaboração do projeto é calculado
o torque efetivo. Esse deve situar-se abaixo da curva característica S1 para serviço
contínuo. Exceder o limite térmico poderá causar uma danificação da isolação da
bobinagem.
rpm rpm
rpm
rpm
rpm
00226BXX
Fig. 16: Exemplo de curvas características torque x rotação de um servomotor síncrono e outro
assíncrono
VY = Ventilação forçada para motores síncronos

VR = Ventilação forçada para motores assíncronos

Servoacionamentos 4
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE® B

Características O MOVIDRIVE® MDX60B/61B é a nova geração dos conversores de freqüência da
SEW-EURODRIVE. A nova série B dos conversores de freqüência MOVIDRIVE® apre-
senta uma estrutura modular, fornece funções melhores na faixa de potência mais bai-
xa, mais funções básicas e maior capacidade de sobrecarga.
Os acionamentos CA com a mais moderna tecnologia de conversor digital podem ser
utilizados sem restrições na faixa de potência de 0,55 até 160 kW. Os níveis de desem-
penho dinâmico e controle de qualidade podem ser obtidos com o MOVIDRIVE® para
motores assíncronos CA, onde anteriormente eram possíveis somente utilizando ser-
voacionamentos ou motores CC. As funções de controle integradas e a possibilidade
de melhorar o sistema com opcionais de tecnologia e comunicação, resultam em siste-
mas destinados a níveis de rendimento particularmente altos nas condições de sua am-
pla faixa de aplicações, planejamento de projeto, colocação em operação e funciona-
mento.
Emissão baixa Os conversores de freqüência MOVIDRIVE® MDX60B/61B são produzidos conforme

normas de emissão particularmente baixa, mas com o habitual alto nível de qualidade.
Uma característica especial é o uso coerente de materiais de solda livres de chumbo,
na produção de eletrônicos. Estes processos livre de chumbo estão de acordo com a
Diretiva RoHS EU e a lei planejada no equipamento eletrônico.
Linha de Há três séries da linha de produtos MOVIDRIVE®:

produtos • MOVIDRIVE® MDX60B: conversor de freqüência para motores assíncronos CA sem
realimentação por encoder. As unidades não possuem opcionais.
• MOVIDRIVE® MDX61B: conversor de freqüência para motores assíncronos CA com
ou sem realimentação por encoder, ou para servomotores síncronos e assíncronos.
As unidades possuem opcionais.
• MOVIDRIVE® MDR60A: conversores de freqüência MOVIDRIVE® (380/500 V) ope-
rando em modo regenerativo com realimentação de energia na rede de comunica-
ção.
Versões Os conversores de freqüência MOVIDRIVE® MDX60B/61B são disponíveis em duas

versões cada, isto é, versão padrão e versão aplicação
Versão padrão As unidades são equipadas com sistema de controle de posicionamento integrado
IPOSPLUS®, como padrão. O MOVIDRIVE® MDX61B pode ser aumentado com os op-
cionais disponíveis. A versão padrão é indicada pelos dígitos "00" no final da denomi-
nação dos tipos.
Versão aplicação Além das características da versão padrão, estas unidades incluem as funções tecnoló-
gicas "came eletrônico" e "operação em sincronismo angular interna". Pode-se também
utilizar todos os módulos aplicativos disponíveis no pacote MOVITOOLSplus® com as
versões aplicação. A versão aplicação é indicada pelos dígitos "0T" no final da denomi-
nação dos tipos.
Systembus Com o Systembus (SBus) existente por padronização, várias unidades MOVIDRIVE®
podem ser interligadas. Com isso, pode ser realizada uma rápida transmissão de dados
entre as unidades.

4 Servoacionamentos
Opcionais – Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DeviceNet e Ethernet

– Operação sincronizada
– Controle de posicionamento
– Placa de entrada/saída
– Avaliação de encoders absolutos e incrementais
– Unidade de controle com texto por extenso, removível, com memória
de parâmetros
– Unidade de potência regenerativa à rede
– Resistores de frenagem
– Filtros de rede, bobinas de rede, bobinas de saída, filtros de saída, etc.
– Módulos para aplicações

Servoacionamentos 4
4.3 Fluxograma para a elaboração de projetos

No fluxograma a seguir é mostrado esquematicamente o procedimento na elaboração
do projeto de um acionamento para posicionamentos.
Informações necessárias para a máquina a ser acionada
• Dados técnicos e condições ambientais
• Precisão de posicionamento / Faixa de variação
• Cálculo do ciclo operacional
Cálculo dos dados de aplicação relevantes
• Potência estática, dinâmica, regenerativa
• Rotações
• Torques
• Diagrama operacional (carga efetiva)
Escolha do redutor
• Determinação do tamanho do redutor, redução do redutor e execução do redutor
• Verificação da precisão de posicionamento
• Verificação da carga do redutor (Ma máx ≥ Ma (t) )
Escolha do sistema em função de
• Precisão de posicionamento
• Faixa de variação
• Controle (Posição / Rotação / Torque)
Tipo de acionamento assíncrono ou síncrono
• Aceleração
• Torque máximo
• Rotação mínima de serviço do motor
Escolha do motor
• Torque máximo < 300 % MN
• Torque efetivo < MN à rotação média
• Relação dos momentos de inércia das massas JL / JM
• Rotação máxima
• Carga térmica (faixa de variação / fator de duração cíclica)
• Equipamento do motor
• Atribuição redutor-motor
Escolha do conversor
• Atribuição motor-conversor
• Potência contínua e potência máxima
• Escolha do resistor de frenagem ou do módulo regenerativo
• Escolha dos opcionais (controle / comunicação / funções de tecnologia)
Verificar se todas as outras exigências foram atendidas.

5 Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos
Informações detalhadas encontram-se no catálogo "Motovariadores".
04083AXX
Fig. 17: Motovariador com disco de fricção VARIFRIC® com redutor de eixos paralelos e
motovariador com correia em V VARIBLOC® com redutor de engrenagens cônicas
5.1 Características
Muitas seqüências de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de varia-
ção de rotação, sem exigências especiais à constância de rotação, por exemplo estei-
ras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de varia-
dores mecânicos, a rotação de cada uma das máquinas é simplesmente ajustada para
um valor adequado.
Os variadores mecânicos muitas vezes são combinados com um redutor. Os variadores
mecânicos são acionados por motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola.
Variadores Amplamente aplicados são:

amplamente • Variadores com disco de fricção, com faixa de variação limitada em aprox. 1 : 5.
aplicados
• Variadores com correia em V, com faixa de variação limitada em aprox. 1 : 8.
As faixas de variação podem ser aumentadas com a aplicação de motores com pólos
comutáveis (por exemplo 4/8 pólos).
Regulabilidade, Devido a tempos de regulação relativamente longos 20 ... 40 s, o controle com esses
Tempo de variadores mecânicos é bastante lento. Por essa razão, esses acionamentos não são
regulação utilizados em sistemas que exigem controle/regulagem de velocidade.

Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos 5
5.2 Dimensionamento do motovariador

Para o dimensionamento dos motovariadores devem ser conhecidos além da potência
requerida e da faixa de variação da rotação, também a temperatura ambiente, a altitude
do local de instalação e o regime de serviço. A fig. 18 mostra a potência de saída Pa, o
rendimento η e o escorregamento s em função da redução i.
Critérios para Uma vez que variadores mecânicos são conversores não somente de rotação, mas
o dimensiona- também de torque, eles devem ser dimensionados por diversos critérios:
mento – por torque constante
– por potência constante
– por torque e potência constantes (sempre em faixas de rotação parciais)
S Pa
[%]
Pa
0.9
3
0 0 0
0 0.3 1 2 3 i0
00633BXX
Fig. 18: Valores característicos dos variadores
Pa = Potência
η = Rendimento
s = Escorregamento
i0 = Redução do variador
Redução
na0 = Rotação de saída sem carga

ne0 = Rotação de entrada sem carga
No gráfico acima exposto são mostradas as curvas de Pa, s e η, conforme as medições

feitas em variadores sob carga. No diagrama é mostrada uma estreita ligação entre ren-
dimento e escorregamento em relação à redução ajustada. Por razões de caráter
mecânico, como fricção máxima entre correia (disco de fricção) e velocidade periférica
máxima, bem como, coeficientes de atrito em função da velocidade, aqui não há rela-
ções lineares. Portanto, para a aplicação ideal de um variador mecânico é necessária
uma consideração diferenciada para cada caso.

Dimensiona- Na maioria dos casos de aplicação é requerido um torque de saída constante, por toda
mento para a faixa de variação. Os motovariadores dimensionados com este propósito, podem ser
torque constante submetidos a um torque calculado na seguinte fórmula:
Torque de saída
Ma = Torque de saída [Nm]

Pamáx = Potência máxima de saída [kW]
namáx = Rotação máxima de saída [rpm]
Com esse dimensionamento ou regime de serviço, o redutor flangeado estará sob car-
ga constante em toda a faixa de variação. O aproveitamento pleno do variador é atingi-
do somente à rotação máxima. A baixas rotações, a potência requerida é inferior à
potência admissível. Com a equação a seguir, é calculada a menor potência à rotação
mínima da faixa de variação:
Potência de
saída
Pamin = Potência mínima de saída [kW]

R = Faixa de variação da rotação
No gráfico a seguir são mostrados torque e potência em função da rotação:
M Pa Pa max (n)
Pa max
Ma = const.
Ma
Pa min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00634CXX
Fig. 19: Valores característicos dos variadores, com torque constante
Pa máx (n) = Potência máxima conforme ensaio

Torque definido Ma = Torque máximo Ma máx exigido do redutor

Dimensiona- A potência de saída Pa pode ser requerida em toda a faixa de variação e calculada com
mento para a seguinte fórmula:
potência
constante
Potência de
saída
A capacidade plena do variador é aproveitada somente à rotação de saída mínima. O

redutor flangeado deve ser adequado para a transmissão dos torques que se apresen-
tam nestas condições. Esses torques poderão ser 200 - 600 % superiores aos conside-
rados no dimensionamento para torque constante (veja as curvas características).
Pa Pa max (n) Ma Ma
Ma max Ma max
Pa = Pa min = const.
Ma min
0 0
0 na min na max na 0 na min na max na
00635BXX
Fig. 20: Valores característicos dos variadores à potência constante


Dimensiona- Com este tipo de carga, o variador é aproveitado ao máximo. O redutor deverá ser di-
mento para mensionado para possibilitar a transmissão dos torques de saída máximos que se apre-
potência e sentam. Na faixa de na’ ... namáx a potência permanece constante. Na faixa de namín ...
torque na’ o torque permanece constante.
constantes Caso a faixa de variação do variador não seja utilizada integralmente devido ao rendi-
mento, é vantajoso utilizar as rotações mais altas da faixa. Na faixa das altas rotações,
o escorregamento do variador é o mínimo e a potência transmissível é a máxima.
00636BXX
Fig. 21: Valores característicos dos variadores com torque constante e potência constante

M (t) = Curva de torque admissível
Potência de
saída

Fatores de Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de ser-
serviço viço:
• fB = Fator de serviço para espécie de carga (veja a tabela a seguir)
• fT = Fator de serviço para a influência da temperatura ambiente (veja o gráfico a se-
guir)
O fator de serviço global resulta de fB x fT.
Tipo de carga fB Explicações Exemplos

I 1,0 serviço uniforme, sem trepidações Ventiladores, correias transportadoras
leves, ensacadoras
II 1,25 serviço irregular com trepidações Elevadores de carga, máquinas balan-
médias ceadoras, mecanismos de translação
de guindastes
III 1,5 serviço altamente irregular com fortes Misturadores pesados, transportado-
trepidações res de rolos, máquinas/prensas de
estampar, britadores de pedras
VARIBLOC®
VARIFRIC®
tam b
00637BXX
Fig. 22: Fatores de serviço fT
Proteção contra A proteção de motor existente, independente do tipo, não protege os redutores incor-
sobrecarga porados no conjunto.
Proteção eletrô- Para a proteção contra sobrecargas em estágios de redutores combinados com varia-
nica contra sobre- dores, pode ser aplicada uma monitoração eletrônica. Na proteção eletrônica contra so-
cargas brecargas são medidas a potência do motor e a rotação de saída do variador. Com
torque constante, a potência se altera linearmente com a rotação, ou seja, com rotação
decrescente também deve diminuir a potência do motor. Se esse não for o caso, existe
uma sobrecarga e o acionamento será desligado. Essa proteção contra sobrecargas
não é adequada como proteção contra travamentos.
Acoplamentos limitadores de sobrecargas, também são adequados como proteção
contra travamentos.

Indicações para O dimensionamento de variadores, conforme já foi descrito, está em função de diversos
a elaboração de parâmetros. Na tabela a seguir constam as indicações mais importantes para a elabo-
projetos ração de projetos com VARIBLOC® e VARIFRIC®.
Critério VARIBLOC® (correia) VARIFRIC® (disco de fricção)

Faixa de potência 0,25 ... 45 kW 0,25 ... 11 kW
Faixa de variação 1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 em função do 1:4, 1:5 em função do número de pólos do
número de pólos do motor e da potência de motor e da potência de entrada.
entrada.
Regulação com o acio- Regulação em parada não é admissível, uma Regulação em parada é possível, entretanto,
namento parado vez que a tensão da correia é reajustada não deveria ser aplicada com muita freqüên-
automaticamente só com o acionamento em cia.
funcionamento.
Tipo de carga Adequado também para carga alternada (cho- Adequado só para carga uniforme (por exem-
ques por alimentação do material, etc.), amor- plo correias transportadoras). Com os golpes
tecimento pela correia. de carga o disco de fricção poderá patinar,
danificando a superfície.
Proteção Ex Para a definição da proteção contra explosão Para a definição da proteção contra explosão
para variadores mecânicos, veja "Prática da para variadores mecânicos, veja "Prática da
Tecnologia de Acionamentos – Acionamentos Tecnologia de Acionamentos – Acionamentos
protegidos contra explosão". Todas as cor- protegidos contra explosão". O anel de fricção
reias são condutivas e impedem uma carga é condutivo e impede uma carga estática por
estática por peças rotativas. Para o controle peças rotativas. Para o controle da rotação
da rotação mínima são aplicados encoders de mínima são aplicados encoders de valor real
valor real com avaliação e desligamento com avaliação e desligamento abaixo da rota-
abaixo da rotação mínima estabelecida. Em ção mínima estabelecida. Em ambientes
ambientes potencialmente explosivos, utilizar potencialmente explosivos, utilizar de pre-
com preferência acionamentos controlados ferência acionamentos controlados por con-
por conversor. versor.
Desgaste A correia é uma peça de desgaste que deverá Pouco desgaste, não é possível dar indica-
ser trocada após aproximadamente 6000 h de ções concretas sobre intervalos entre trocas.
trabalho sob carga nominal. Com carga
menor a vida útil se torna substancialmente
mais longa.
Possibilidades de Volante ou regulador para corrente, controle Volante, controle elétrico à distância.
controle elétrico ou hidráulico à distância.
Indicadores Indicadores analógicos ou digitais, indicação Indicadores analógicos ou digitais, indicação
analógica com escala especial. analógica com escala especial, indicação da
posição na carcaça.

Redutores 6
6 Redutores
6.1 Redutores padrão para motoredutores

Informações detalhadas sobre redutores SEW encontram-se nos catálogos "Redutores", "Motoredutores" e
"Motoredutores planetários".
04094AXX
Fig. 23: Motoredutores SEW
Motoredutor de engrenagens helicoidais R Motoredutor de eixos paralelos F

Motoredutor de engrenagens cônicas K Motoredutor de rosca sem-fim S
Motoredutor planetário P Motoredutor Spiroplan® W

6 Redutores
Características O motoredutor SEW consiste de um dos motores elétricos (supra mencionados) com
um redutor, formando uma unidade construtiva única, compacta e com elevado rendi-
mento. Os critérios para a escolha do tipo de redutor adequado são, entre outros, es-
paço disponível, possibilidades de fixação e conexão com a máquina a ser acionada.
Estão disponíveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos,
redutores de engrenagens cônicas em execução normal e em execução com folga re-
duzida, bem como, redutores de rosca sem-fim, redutores Spiroplan®, redutores pla-
netários com baixa folga.
Redutor de engre- Uma unidade peculiar é o redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido.
nagens helicoidais Ele é designado de RM e é utilizado principalmente para a aplicação em sistemas de
com mancal agitação. Os redutores RM estão dimensionados para forças radiais/axiais e momentos
extendido de flexão, particularmente altos. Os demais dados correspondem aos redutores de
engrenagens helicoidais padrão.
Redutores duplex Os redutores duplex são utilizados em aplicações, cujas rotações de saída são particu-
larmente baixas. Esses redutores são formados por um redutor de engrenagens helicoi-
dais na entrada do sistema modular, em combinação com um redutor de engrenagens
cônicas (K), ou de eixos paralelos (F), ou de rosca sem-fim (S), ou planetário (P) ou até
mesmo outro redutor de engrenagens helicoidais (R) no estágio de saída.
Rotação de saída, O tamanho do redutor depende do torque de saída. Esse torque de saída Ma é calcu-
Torque de saída lado a partir da potência nominal do motor PN e da rotação de saída do redutor na.
PN = Potência nominal do motor [kW]

na = Rotação de saída do redutor [rpm]
η = Rendimento do redutor
Determinação do Os motoredutores SEW oferecidos no catálogo são descritos ou pela potência forneci-
motoredutor da ou pelo torque fornecido a uma dada rotação de saída. Neste caso, outro parâmetro
adicional é o fator de serviço.

Redutores 6
Rendimento de
redutor
Perdas Perdas típicas em redutores são perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos ro-
lamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitação no óleo. Elevadas perdas
ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan®.
Quanto mais alta a rotação de entrada do redutor, maiores são as perdas.
Rendimento do Nos redutores de engrenagens helicoidais, de eixos paralelos, de engrenagens cônicas

engrenamento e planetários, respectivamente, o rendimento do engrenamento dos dentes, por estágio
dos dentes do redutor, situa-se em torno de 97 % a 98 %. Nos redutores de rosca sem-fim e nos
redutores Spiroplan® o rendimento do engrenamento dos dentes, dependendo da exe-
cução, situa-se entre 30 % e 90 %. Durante o período inicial de funcionamento nos re-
dutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan®, o rendimento ainda poderá ser
até 15 % menor. Com o rendimento estando abaixo de 50 %, o redutor estará estatica-
mente autotravante. Acionamentos dessa natureza poderão ser aplicados somente se
não apresentarem torques reversos, ou se esses forem tão fracos que o redutor não
possa ser danificado.
Perdas por Em determinadas formas construtivas, o primeiro estágio do redutor está totalmente
agitação imerso no óleo lubrificante, de modo que em grandes redutores com alta velocidade pe-
riférica no lado de entrada, apresentam perdas por agitação não desprezíveis.
Manter baixas Para redutores de engrenagens cônicas, redutores de eixos paralelos, redutores de
as perdas por engrenagens helicoidais e redutores de rosca sem-fim, se possível, utilize a forma
agitação construtiva básica M1, para manter baixas as perdas por agitação.
Potência Para redutores com forma construtiva crítica e com alta rotação de entrada é necessário
mecânica que se verifique a potência mecânica admissível em função das condições de instala-
incrementável, ção (local da instalação, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a
admissível SEW.

6 Redutores
6.2 Dimensionamento de redutores padrão com fator de serviço

Esses redutores estão dimensionados para carga uniforme e poucas ligações. Em caso
de desvios dessas condições é necessário multiplicar o torque de saída teórico calcu-
lado ou a potência de saída, por um fator de serviço. Esse fator de serviço é determina-
do essencialmente pelo número de partidas, pelo fator de aceleração da massa e pelo
período de trabalho diário. Em primeira aproximação podem ser aproveitados os se-
guintes diagramas.
Em casos de particularidades específicas das aplicações, fatores de serviço mais altos
são baseados em respectivos valores empíricos. Com o torque de saída assim calcu-
lado, poderá ser determinado o redutor. O torque de saída admissível do redutor deverá
ser superior ou igual ao calculado.
t B [h/d]
24 16 8
III
1.8 1.7 1.6
1.5
1.7 1.6 II
1.5 1.4
1.6
1.3
fB 1.4
1.5
1.3
1.2 I
1.1
1.4
1.2 1.0
1.3 1.1 0.9
1.2 1.0 0.8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
c/h
00656CXX
Fig. 24: Fator de serviço fB necessário para redutores R, F, K, W, S
04793AXX
Fig. 25: Fator de serviço fB necessário para redutor P
tB = Período de operação em horas/dia [h/d]

c/h = Ciclos por hora
Dos ciclos fazem parte todas as operações de partida e frenagem, bem como, comutações de baixas para
altas rotações e vice-versa.

Redutores 6
Classificação I uniforme, fator de aceleração de massa admissível ≤ 0,2

de carga II irregular, fator de aceleração de massa admissível ≤ 3
III altamente irregular, fator de aceleração de massa admissível ≤ 10
fa = Fator de aceleração de massa

JX = Todos os momentos de inércia de massa externos
JM = Momento de inércia de massa no lado do motor
Exemplo Classificação de carga I a 200 partidas e paradas/hora e período de operação 24h/dia

resulta em fB = 1,35.
Fator de serviço
fB > 1,8 Em algumas aplicações, entretanto, também poderão apresentar-se fatores de serviço
> 1,8. Esses são causados por exemplo, por fatores de aceleração de massa > 10, por
grande folga nos elementos de transmissão da máquina operatriz ou por altas forças
radiais. Nesses casos, favor consultar a SEW.
Determinação da As classificações de carga I a III são escolhidos com base nos valores mais críticos dos
classificação de momentos de inércia de massa, tanto externamente como também no lado do motor. É
carga possível interpolar entre as curvas I a III.
Fator de serviço No catálogo SEW, para cada motoredutor está indicado o fator de serviço. O fator de
SEW serviço representa a relação entre a potência nominal do redutor e a potência nominal
do motor. A determinação de fatores de serviço não é normalizada. Por essa razão, as
indicações sobre fatores de serviço dependem do fabricante e não podem ser compa-
radas.

6 Redutores
Fatores de ser- Para a determinação de redutores de rosca sem-fim deverá ser considerada adicional-
viço adicionais mente a influência da temperatura ambiente e do fator de duração do ciclo. Na Fig. 26
para redutores de são mostrados os fatores de serviço adicionais para redutores de rosca sem-fim.
rosca sem-fim
fB1 I
1.8
II
1.6
III fB2
1.4 1.0
1.2 0.8
1.0 0.6
-20 -10 0 10 20 30 40 °C 0 20 40 60 80 100 % ED
00657DXX
Fig. 26: Fatores de serviço adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim
ED = Fator de duração do ciclo

tB = Período de carga em min/h
Para temperaturas < – 20 °C favor consultar a SEW.
Fator de serviço Cálculo do fator de serviço total fBT para redutores de rosca sem-fim:
total para reduto-
res de rosca sem-
fim
fB = Fator de serviço do gráfico "Fator de serviço fB necessário"

fB1 = Fator de serviço conforme temperatura ambiente
fB2 = Fator de serviço para serviço temporário

Redutores 6
6.3 Redutores para Servoacionamentos

Servomotoredutores consistem de servomotores síncronos ou assíncronos combina-
dos com:
• Redutores padrão: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrena-
gens cônicas K, de rosca sem-fim S
• Redutores com folga reduzida: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F,
de engrenagens cônicas K
• Redutores planetários com baixa folga PS.
Outras informações encontram-se no catálogo "Servomotoredutores".
Motoredutores • Motoredutores planetários com baixa folga, linha PSF

planetários com A linha PSF é oferecida nos tamanhos de redutores 121/122 a 921/922, com torques
baixa folga nominais de 25 a 3000 Nm respectivamente. Ela se distingue por um flange quadra-
do B5 com eixo de saída maciço sem chaveta.
• Motoredutores planetários com baixa folga, linha PSBF
A linha PSBF é oferecida nos tamanhos de redutores 221/222 a 821/822, com tor-
ques nominais de 55 a 1750 Nm respectivamente. O eixo de saída com cubo flan-
geado específico corresponde a norma EN ISO 9409. Essa norma trata das exigên-
cias feitas a robôs industriais. A linha PSBF reforçada é utilizada em aplicações in-
dustriais onde se apresentam altas forças radiais e onde é exigida uma alta rigidez.
• Motoredutores planetários com baixa folga, linha PSKF
A linha PSKF é oferecida nos tamanhos de redutores 121/122 a 921/922, com tor-
ques nominais de 25 a 3000 Nm respectivamente. Ela se distingue por um flange
quadrado B5 com eixo de saída maciço com chaveta.
Indicações para o Para o dimensionamento de servomotoredutores são necessárias as seguintes indica-

dimensionamento ções:
– Torque de saída Mamáx
– Rotação de saída namáx
– Força radial / axial FRa / FAa
– Folga angular α < 1’, 3’, 5’, 6’, 10’, > 10’
– Forma construtiva M1 ... M6
– Temperatura ambiente tamb
– Ciclo de carga exato, ou seja, indicação de todos os torques e tempos de ação
necessários, bem como, dos momentos de inércia de massa externos a serem
acelerados e desacelerados.

6 Redutores
Folga no redutor Os redutores planetários com baixa folga angular da linha PS são executados a esco-
NeR lha, com folga no redutor N (normal), R (reduzida) ou minimizada (M):
Redutor N [’] R [’] M [’]
PSF / PSKF 121 8 4 2
PSF / PSKF 221...521 6 3 1
PSF / PSKF 621...921 4 2 1
PSF / PSKF 122 10 6 3
PSF / PSKF 222...522 8 4 2
PSF / PSKF 622...922 6 3 1
Folga angular < 1’ mediante consulta
Adaptador Com o flangeamento de grandes motores a redutores PS., torna-se necessário um

para motor adaptador para motor a partir das seguintes relações entre massas:
PS. de um estágio: mM / mPS. > 4
PS. de dois estágios: mM / mPS. > 2,5
Outras indicações para a elaboração de projetos com redutores PS. são encontradas
nos catálogos "Redutores planetários com baixa folga" e "Servomotoredutores".
Servomotoredu- Motoredutores de engrenagens cônicas, de eixos paralelos e de engrenagens helicoi-

tores R/F/K com dais respectivamente, com folga reduzida e com servomotores síncronos ou assíncro-
folga reduzida nos, completam na faixa de torques de Mamáx = 200 ... 3000 Nm o programa de moto-
redutores planetários com baixa folga, com uma folga angular limitada.
As execuções com folga reduzida existem para os tamanhos de redutores:
• R37 ... R97
• F37 ... F87
• K37 ... K87
Elaboração de As dimensões para conexão e as faixas de redução são idênticas às das execuções
projetos normais.
As folgas angulares estão indicadas nos respectivos catálogos, em função do tamanho
do redutor.

Redutores 6
6.4 Forças radiais, forças axiais

Critérios adicionais para a escolha do tamanho de redutor são forças radiais e forças
axiais previstas. Para as forças radiais admissíveis são determinantes a resistência dos
eixos e a capacidade de carga dos rolamentos. Os valores máximos admissíveis indi-
cados no catálogo se referem sempre ao ponto de aplicação da força no centro da pon-
ta de eixo, com o sentido (da aplicação de força) desfavorável.
Ponto de aplica- Com o ponto de aplicação da força fora do centro, apresentam-se forças radiais admis-
ção da força síveis maiores ou menores. Quanto mais perto do colar do eixo a força for aplicada, tan-
to mais altas poderão ser postas as forças radiais admissíveis e vice-versa. As fórmulas
para a aplicação da força fora do centro podem ser encontradas no catálogo "Motore-
dutores", capítulo "Projetos de redutores". O valor da força axial admissível pode ser
determinado com exatidão, somente conhecendo a carga da força radial.
A força radial na ponta de eixo, com transmissão do torque por meio de roda dentada
ou de engrenagem, resulta do torque de saída e do raio do elemento de transmissão
(roda dentada ou engrenagem).
F = Força radial [N]

M = Torque de saída [Nm]
r = Raio [m]
Determinação da Na determinação da força radial deve-se calcular com fatores de acréscimo fZ. Esses
força radial estão em função dos meios de transmissão aplicados: engrenagens, correntes, cor-
reias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influência
da tensão prévia da correia. As forças radiais calculadas com o fator de acréscimo não
devem ser superiores à força radial admissível para o redutor.
Elemento de transmissão Fator de acréscimo fZ Observações

Acionamento direto 1,0 –
Engrenagens 1,0 ≥ 17 dentes
Engrenagens 1,15 < 17 dentes
Rodas dentadas para correntes 1,0 ≥ 20 dentes
Rodas dentadas para correntes 1,25 < 20 dentes
Correias em V 1,75 Influência da tensão prévia
Correias planas 2,50 Influência da tensão prévia
Correias dentadas 1,50 Influência da tensão prévia
Cremalheira 1,15 < 17 dentes (pinhão)

6 Redutores
FR = Força radial [N]

Md = Torque de saída [Nm]
d0 = Diâmetro médio [mm]
fZ = Fator de acréscimo
Definição da apli- A aplicação de uma força é definida conforme a Fig. 27:

cação de força
x
α α
FX
0° FA
0°
- +
02355CXX
Fig. 27: Definição da aplicação de uma força
FX = força radial admissível no ponto X [N]

FA = força axial admissível [N]

Fórmulas da Tecnologia de Acionamentos 7
7 Fórmulas da Tecnologia de Acionamentos
7.1 Movimentos básicos

Todas as aplicações podem ser subdivididas em dois movimentos básicos:
Movimento linear (acionamento de sistemas de Movimento circular (mesa rotativa)

translação, elevação)
Percurso s [m] Percurso angular ϕ [rad] ou [°]
rad é o grau ciclométrico
no círculo de raio e é sem
unidade [rad] = 1
360 ° Ⳏ 6,28 rad
Velocidade v [m/s] Velocidade angular ω [rad/s] ou [1/s]
Rotação n [rpm]
ω=2·π·n
Aceleração a [m/s2] Aceleração angular α [rad/s2] ou [1/s2]
Força F [N] Torque M [Nm]
Massa m [kg] Momento de inércia de J [kgm2]
massa
Raio r [m]
Diâmetro D [m]
Relações Para movimento retilíneo ou linear, vale:

cinemáticas
v = constante a = constante
Percurso
Velocidade
Aceleração
Tempo

Para movimentos circulares, vale:
ω = constante α = constante
Percurso
Velocidade
Aceleração
Tempo
Conversão movi- Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicação, sempre tem um mo-
mento linear / vimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento
circular circular e vice-versa.
Ângulo
Velocidade
rpm
Aceleração

7.2 Momento de inércia

Redução dos Para que possa ser calculado o desempenho de um acionamento na partida e na fre-
momentos de nagem, todos os momentos de inércia de massa a serem acelerados devem ser referi-
inércia de massa dos ao eixo do motor e somados. Aqui, segundo a norma da conservação de energia,
externos todas as relações de transmissão entram em quadrado.
Momento de
inércia de
massa externo
JL = Momento de inércia de massa da carga
JX = Momento de inércia de massa externo reduzido para o eixo do motor
iT = Redução total
Disso resulta para um movimento circular como aplicação:
Movimento
circular
n= Rotação conforme redução total (transmissão intermediária e redutor)

nM = Rotação do motor
Da mesma forma, também uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida
para o eixo do motor:
Movimento
linear ,
rpm

Corpos rotativos Momentos de inércia de massa de corpos rotativos característicos

Corpo Posição do eixo Símbolo Momento de inércia de massa J
de rotação
Perpendicular à
Anel circular, parede fina
superfície plana
Cilindro oco, parede fina
do anel
Cilindro maciço Eixo longitudinal
Cilindro oco,
Eixo longitudinal
parede grossa
Perpendicular à
Disco superfície plana
do disco
Eixo de simetria na
Disco superfície plana do
disco
Esfera Passando pelo centro
Esfera oca, de parede fina Passando pelo centro
Barra fina, com compri- Perpendicular no

mento l meio da barra
A
S
a
Teorema de
Steiner
JS = Momento de inércia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotação passando pelo
centro de gravidade S
JA = Momento de inércia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotação passando por A
a = Distância entre os dois eixos paralelos entre si
m = Massa do corpo

7.3 Potência estática ou dinâmica

A potência total de cada aplicação se subdivide em potência estática e dinâmica, res-
pectivamente. A potência estática é a potência à velocidade constante, principalmente
as forças de atrito e forças gravitacionais. A potência dinâmica é a potência necessária
para acelerações e desacelerações. Em aplicações diferentes, ambas as parcelas de
potência, têm efeitos diferentes.
Horizontal / A explicação dessa relação, com base em movimentos verticais e horizontais, respec-
Vertical tivamente:
m m
Para poder comparar melhor as aplicações, partimos da mesma massa, da mesma ve-
locidade e da mesma aceleração.
Força Movimento vertical Movimento horizontal
Força gravitacional grande zero
Força de aceleração mesma intensidade
Força de atrito desprezado no exemplo atual
Esse exemplo mostra que um sistema de elevação necessita de uma potência superior
à de um sistema de translação. Além disso, no sistema de elevação, o tamanho do mo-
tor é determinado até 90 % pela força gravitacional, portanto, potência estática.
Contrariamente a isso, no sistema de translação, o tamanho do motor é determinado
até 90 % pela força de aceleração, portanto, potência dinâmica.
Sistema de Outro caso de aplicação é um sistema de elevação com contra-peso. Com 100 % de
elevação com compensação de peso, a força gravitacional se torna zero, entretanto, a potência de
contra-peso aceleração dobra porque a massa a ser acelerada dobrou. A potência total, entretanto,
é inferior a de um sistema de elevação sem contra-peso.

7.4 Forças de resistência

Forças de resistência são forças que agem em sentido contrário do movimento.
Forças de resis- Atrito estático e atrito de deslizamento

tência estáticas
Força de atrito
FR = Força de atrito [N]

µ = Coeficiente de atrito
FN = Força peso perpendicular em relação à superfície [N]
Força peso
m = Massa [kg]
g = Aceleração devido à gravidade [m/s2]
α = Ângulo de inclinação [°]
Resistência à
translação
FF = Resistência à translação [N]

D = Diâmetro da roda livre [mm]
µL = Coeficiente de atrito do mancal
d = Diâmetro do mancal [mm]
f = Braço de alavanca do atrito rolante [mm]
c = Coeficiente de atrito lateral (flange da roda)
A resistência à translação se compõe de:
Atrito rolante
Atrito do mancal
Atrito do flange
da roda
Forças gravitacionais
Sistema de ele-
vação vertical
Força negativa sen

Forças de resis- Força de aceleração

tência dinâmicas
Movimento linear
Movimento
circular
7.5 Torques
Movimento linear
Movimento rpm
circular
,
7.6 Potências
Movimento linear
Movimento rpm
circular
7.7 Rendimentos
O rendimento total da instalação se compõe pela multiplicação de todos os rendimentos
unitários no acionamento. Geralmente são os seguintes:
• Rendimento do redutor ηG
• Rendimento da carga ηL
Rendimento total ηT = ηG · ηL
Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potência estática e
dinâmica, respectivamente.

7.8 Cálculo de fusos

Rotação do fuso
rpm
n = Rotação do fuso
v = Velocidade da carga
P = Passo do fuso
Percurso angular
ϕ = Percurso angular do fuso

s = Percurso da carga
P = Passo do fuso
Aceleração
angular
α = Aceleração angular do fuso

a = Aceleração da carga
P = Passo do fuso
Torque estático
F = Força de resistência da carga, por ex. por atrito

P = Passo do fuso
M = Torque estático
η = Rendimento do fuso (veja o apêndice)
Torques dinâmicos são calculados segundo as fórmulas do movimento linear.

7.9 Fórmulas especiais

Esclarecimentos sobre os símbolos, veja a legenda.
Tipo Movimento horizontal e movimento ro- Movimento vertical para baixo (cálculo
tativo, movimento vertical para cima simplificado com rotação síncrona)
Tempo de
aceleração [s]
,
,
Tempo de
comutação [s] , ,
Tempo de
frenagem [s] , ,
Percurso na
partida [mm]
Percurso na
comutação [mm]
Percurso no posi-
cionamento [mm]
Precisão de , ,
posicionamento
Aceleração na
partida [m/s2]
Desaceler. na co-
mutação [m/s2]
Desaceler. na
frenagem [m/s2]
Número de
partidas [c/h]
Energia de
frenagem [J] , ,
Vida útil do freio

(até reajuste) [h]

8 Exemplo de cálculo, acionamento de sistema de translação
Especificação Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifásico com freio e redutor de
engrenagens helicoidais:
Massa do carro de translação: m0 = 1500 kg

Massa da carga: mL = 1500 kg
Velocidade: v = 0,5 m/s
Diâmetro da roda: D = 250 mm
Diâmetro do mancal: d = 60 mm
Superfícies de contato: Aço/Aço
Braço de alavanca do atrito rolante: Aço sobre aço f = 0,5 mm
Coeficiente de atrito lateral para mancal c = 0,003
(flange da roda):
Coeficiente de atrito do mancal: para mancal µL = 0,005
Transmissão intermediária: Transmissão intermediária por corrente,
iV = 27/17 = 1,588
Diâmetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm
(acionado):
Rendimento da carga: ηL = 0,90
Fator de duração do ciclo: 40 % ED
Número de partidas: 75 ciclos/hora com carga e 75 ciclos/hora
sem carga, 8 horas/dia
São acionadas 2 rodas. As rodas não devem patinar na partida.
00777AXX
Fig. 28: Acionamento de sistema de translação

Exemplo de cálculo, acionamento de sistema de translação 8
8.1 Cálculo de motor
Resistência à
translação
com carga , , , ,
sem carga , , , , ,
Para o cálculo da resistência à translação é insignificante o número de rodas livres em

aplicação.
Potência estática A potência estática PS considera todas as forças que se apresentam no estado de não
acelerado. Essas forças são, entre outras:
– Atrito rolante
– Forças de atrito
– Força de elevação na subida
– Força devido à pressão do vento
Rendimento ηT é o rendimento total da instalação, consistindo do rendimento do redutor ηG e do ren-

dimento de elementos de transmissão externos ηL. Os rendimentos dos elementos de
transmissão podem ser obtidos no apêndice com tabelas.
Engrenagens heli- O rendimento do redutor de engrenagens helicoidais e cônicas respectivamente, pode
coidais e cônicas, ser estimado com ηG = 0,98 por estágio de engrenamento (por exemplo, redutor de 3
respectivamente estágios: ηG = 0,94). Os rendimentos de redutores de rosca sem-fim podem ser obtidos
no catálogo de motoredutores SEW, sob consideração da redução do redutor.
Uma vez que até esse momento o redutor ainda não está determinado, calcula-se com
o valor médio de redutores de 2 e de 3 estágios ηG = 0,95.
Rendimento O rendimento da carga está em função dos elementos de transmissão depois do redu-
da carga tor (por ex. correntes, correias, cabos, peças dentadas ...).
Do apêndice: Rendimento de correntes ηL = 0,90 ... 0,96.
Não estando disponíveis valores exatos, calcula-se com o menor valor (ηL = 0,90).
Rendimento total , , ,

Rendimento Rendimentos reversos podem ser calculados, conforme fórmula a seguir:

reverso
Disso se depreende que a um rendimento de 50 % (0,5) ou menor, o rendimento rever-

so se torna 0 (autotravamento estático!).
Potência estática
,
com carga ,
,
, ,
sem carga ,
,
A potência estática calculada se refere ao eixo do motor.

Essa potência é somente uma parte da potência exigida pelo motor, uma vez que nos
acionamentos horizontais a potência de aceleração (= potência dinâmica) é determi-
nante.
Potência A potência dinâmica é a potência que acelera o sistema todo (carga, elementos de
dinâmica transmissão, redutor e motor). Nos acionamentos não controlados eletronicamente o
motor disponibiliza um torque de aceleração, com o qual esse sistema é acelerado.
Quanto maior o torque de aceleração, maior é a aceleração.
Em geral, os momentos de inércia de massa de elementos de transmissão e de redu-
tores podem ser desprezados. O momento de inércia do motor ainda não é conhecido,
uma vez que o motor ainda deve ser determinado. Por essa razão, deve agora ser cal-
culado um motor por aproximação, exclusivamente via potência dinâmica para a ace-
leração da carga. Entretanto, uma vez que nos acionamentos de sistemas de transla-
ção a relação entre momento de carga e momento de inércia de massa do motor geral-
mente é bem alta, aqui o motor já pode ser determinado com bastante precisão. Mesmo
assim é necessária uma verificação posterior.
Potência total
PT = Potência total
PDL = Potência dinâmica da carga
PDM = Potência dinâmica do motor
PS = Potência estática
η = Rendimento total
O valor faltante da aceleração de partida admissível aP ainda deve ser calculado. Aqui
o critério é que as rodas não devem patinar.

Aceleração de par- As rodas patinam quando a força periférica FU se torna superior à força de atrito FR.
tida admissível
Caso
Força periférica
extremo:
m’ = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas é m’ = m/2
µ0 = 0,15 (coeficiente de atrito estático aço/aço, veja o apêndice)
Aceleração , , ,
admissível
Com a aceleração sendo inferior à aceleração admissível aP, as rodas não patinam.
Potência total (sem potência dinâmica do Motor)
, , ,
com carga
, ,
, , , ,
sem carga
, ,
Aceleração suave A patinagem das rodas por alta aceleração deve ser impedida. Por essa razão é esco-
lhido um motor de 2 pólos. Devido à baixa relação entre o momento de inércia de massa
externo e o momento de inércia de massa do motor é necessária mais energia para
acelerar o motor até a alta rotação. A operação de aceleração é mais suave.
Torque de Nos motores de 2 pólos dessa classe de potência, o torque de aceleração MH é 2x

aceleração maior do que o torque nominal. Uma vez que a aceleração introduzida representa a
aceleração máxima admissível, escolhemos primeiro um motor cuja potência nominal
é inferior à potência total Ptotal calculada para o estado de vazio.
Motor escolhido DZ71D2 /BMG

PN = 0,55 kW
nN = 3300 rpm Dados do catálogo "Motoredutores"
MH/MN = 1,7
JM = 5,27 · 10–4 kgm2

Recálculo Até aqui o cálculo foi feito sem dados do motor. Por isso, é necessário um recálculo com
dados do motor.
Desempenho Momento de inércia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de va-
na partida zio:
Momento de inércia
,
de massa externo , , 0,0031
3300 rpm
Torques
Torque nominal ,
1,59
3300 rpm
1,7 2,7 MH não é um valor de

Torque de
catálogo e deve ser
aceleração
convertido.
ML é um fator de cálculo
Momento de carga , , , puro sem o rendimento.
,
sem carga 0,17
3300 rpm
Momento de carga , , ,
com carga 0,35
3300 rpm
Tempo de partida sem carga
0,0031
0,000527 3300 rpm
,
0,58
, 2,7 0,17
, ,
Aceleração na partida, sem carga
,
0,86
0,58
A aceleração na partida, sem carga, está inadmissivelmente alta. Com um aumento do

momento de inércia de massa do motor, por ex. por montagem de um ventilador pesa-
do, a aceleração poderá ser reduzida. Isso, entretanto, reduz o número de partidas ad-
missível. Também a escolha de um motor menor poderá reduzir a aceleração.

Ventilador pesado Novo recálculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):
,
Tempo de Partida
0,0031
0,000527 , 3300 rpm
,
0,85
0,17
, 2,7
,
Acelaração na ,
partida 0,59
0,85
A aceleração na partida, sem carga, se encontra na faixa admissível.

Com isso foi encontrado um motor adequado.
Tempo de partida e aceleração na partida com carga.
,
Tempo de partida
0,0063
0,000527 , 3300 rpm
,
1,5
0,35
, 2,7
,
Aceleração na ,
partida 0,33
1,5
Percurso na partida 1,5 , 375

Número de parti-
das admissível
Com carga
Número de partidas do motor em vazio conforme catálogo, com retificador de

freio BGE.
,
, ,
,
0,35
2,7 ,
, 144
0,0063
0,000527 ,
,
0,000527
,
Sem carga , ,
,
0,17
2,7 ,
, 309
0,0031
0,000527 ,
,
0,000527
Com a seguinte fórmula pode ser determinado o número de partidas admissível para a
combinação de um número igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
Com carga e 144 . 309

sem carga
98
144 + 309
ZC = número de partidas por ciclo
ZPL = número de partidas admissível, com carga
ZPE = número de partidas admissível, sem carga
A exigência de 75 ciclos por hora pode ser atendida.

Desempenho de
frenagem
Torque de Os valores da aceleração e da desaceleração devem ser semelhantes. Além disso
frenagem deve observar-se que a resistência à translação e, portanto, o momento de carga daí
resultante apóia o torque de frenagem.
Torque de frenagem 2,7 0,35 , 2,11
0,000527 , 0,0063 , 3300 rpm

Tempo de frenagem 0,97
, L , , 0,35 ,
,
Desaceleração na
frenagem
0,52
0,97
Percurso de , , 0,97 245

posicionamento
t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catálogo "Motoredutores", capítulo
Motores trifásicos com freio).
Precisão de , , 245 29,4

frenagem

Trabalho do freio O trabalho do freio é transformado em calor e, esse trabalho é uma medida para o des-
gaste das lonas de freio.
Com carga
,
, 0,000527 , 0,0063 , 3300 rpm
, 0,35 , ,
420
, 0,000527 , 0,0031 , 3300 rpm
Sem carga , 0,17 , ,
291
O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que
para o cálculo da vida útil do freio até a regulagem, deve ser posto o valor médio da
energia de frenagem WB
420 291
Trabalho do freio 355,5
WN = trabalho nominal do freio por frenagem

Vida útil do freio 2250 (veja o apêndice)
até a regulagem 355,5
Após 2.250 horas de funcionamento (a 8 horas/dia = aproximadamente 1 ano) o mais

tardar, deveria ser reajustado o freio e verificado o disco de freio.
8.2 Dimensionamento do redutor
,
Rotação de saída
, , , rpm
3300 rpm
Redução do redutor 54,4
, rpm

Fator de serviço Para serviço de 8 horas/dia e 150 ciclos/hora, ou seja, 300 operações de partida e de
frenagem por hora, com base na fig. "Fator de serviço fB" no capítulo "Redutores", é cal-
culado o seguinte fator de serviço:
0,0063
2,49
0,000527 , ⇒ Classificação de carga 2
Com um fator de aceleração de massa > 20, o que não é raro nos acionamentos de sis-
temas de translação, deve observar-se que a instalação apresente a menor folga pos-
sível. Caso contrário, com ligação à rede poderiam ser causadas danificações do redu-
tor.
Potência de A potência de referência para o cálculo do redutor, por princípio é a potência nominal
referência do motor.
,
Torque de saída ,
, rpm
Redutor adequado: R27 com na = 60 rpm e Mamáx = 130 Nm
Com isso o torque de saída Ma (referido à potência nominal do motor), o fator de serviço
fB e a força radial FQ, são:
,
Torque de saída ,
rpm
Fator de serviço ,
,
,
Força radial ,
,
Número de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Forças radiais, forças
axiais")
Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a força da tensão
prévia: FRa_zul = 3530 Nm.
Com isso está determinado o acionamento: R27DZ71D2 /BMG.

8.3 Acionamento para sistema de translação com 2 velocidades

O acionamento mencionado no exemplo anterior deverá desenvolver o percurso com
1/4 da velocidade, na operação de preparação, com motor com polaridade 8/2. Adicio-
nalmente deverá a precisão de posicionamento ser reduzida para ± 5 mm. As con-
dições estáticas permanecem inalteradas.
Especificação: Massa do carro: m0 = 1500 kg
Velocidade: v = 0,5 m/s
Diâmetro da roda : D = 250 mm
Transferido do exemplo anterior:
Resistência à translação : FF = 241 N
Potência estática: PS = 0,14 kW
Rendimento Total: ηT = 0,85
Desaceleração O procedimento é o mesmo como no exemplo anterior, entretanto, o ponto crítico nos
na comutação motores com pólos comutáveis não é a aceleração na partida, mas sim, a desacelera-
ção na comutação da alta, para a baixa rotação. Motores com pólos comutáveis propor-
cionam como torque de comutação aproximadamente 2,5 vezes o valor do torque de
aceleração da "bobinagem lenta".
O torque de aceleração da "bobinagem lenta" nos motores da faixa de potência espe-
rada é aproximadamente 1,7 x o torque nominal. Com isso o torque de comutação es-
perado fica, aproximadamente:
Torque de , , ,
comutação
MN8P= torque nominal da bobinagem com 8 pólos
Escolha do motor Por essa razão é escolhido primeiro um motor cuja potência nominal de 8 pólos seja
menor, no mínimo pelo fator 4,25 do que à potência dinâmica calculada a partir da carga
a uma aceleração admissível.
, ,
Potência dinâmica
,
Potência Total
Motor escolhido DZ71D8/2 /BMG

PN = 0,06/0,25 kW
nN = 810/3250 rpm dados do catálogo "Motoredutores"
MH/MN = 1,8/2,9
JM = 5,27 · 10–4 kgm2

Torque nominal do motor, para a rotação com 2 pólos
,
0,73
Torque nominal 3250 rpm
Torque de 2,9 2,12

aceleração
ML é uma mera grandeza de
, , , cálculo, sem rendimento
Momento de carga
0,35
3250 rpm
,
Momento de inércia , , 0,0065
da massa externa 3250 rpm
0,0065
, 3250 rpm
,
Tempo de partida 1,63
0,35
, , 2,12
,
Aceleração na ,
partida 0,31
1,63
Desaceleração na Nos motores com pólos comutáveis, entretanto, é decisiva a desaceleração na comu-
comutação tação
Tempo de comutação
,
Torque de , 3,2
comutação
, 0,0065 , 3250 810 rpm

Tempo de comutação 0,44
, 3,2 0,35 ,
810 rpm
Aceleração na ,
comutação
3250 rpm
0,85
0,44

Na comutação sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme já foi calcu-
lado no exemplo anterior, a aceleração máxima admissível, entretanto, é de aproxima-
damente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutação agora pode ser melhorado pe-
las duas possibilidades abaixo descritas.
Ventilador pesado Com o ventilador pesado, devido à sua alta massa centrífuga, prolonga-se o tempo de
comutação. O número de partidas admissível, entretanto, fica reduzido consideravel-
mente.
Unidade de Com a unidade WPU se aproveita a redução do torque de comutação (em aproximada-
comutação suave mente 50 %) na comutação em duas fases. A terceira fase é ligada automaticamente.
(WPU) Nós escolhemos a solução com WPU, porque não queremos aceitar perdas no número
de partidas. Em casos extremos também é possível aplicar os dois meios juntos.
Com isso, para o caso da operação sem carga, fica:
, 0,0032 , 3250 810 rpm

Tempo de comutação 0,48
, 1,6 0,17 ,
810 rpm
Aceleração na
,
3250 rpm
comutação 0,78
0,48
Número de partidas
admissível,
com carga
0,35
2,12 ,
, 303
0,0065
,
,
,

Aquecimento Além disso, devido ao aquecimento adicional na comutação, deve ser incluído no cál-
adicional na culo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condições de deslocar o carro com
comutação carga completa, com um número de partida ZPL = 303 · 0,7 = 212 vezes.
O número de partidas admissível aumenta se o motor estiver equipado com classe de
isolação H, ou com ventilação forçada.
Uma outra possibilidade de se aumentar o número de partidas admissível, é a partida
na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior).
Com partida na baixa rotação e subseqüente comutação para a alta rotação, o número
de partidas calculado diminui cerca de 25 %.
Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejável para algumas
aplicações. Além disso, aumenta o tempo de ciclo.
Número de O carro se desloca carregado em um sentido e volta sem carga. O número de partidas
partidas de admissível com carga, conforme calculamos acima, é de 212c/h. Com as fórmulas an-
vários ciclos teriores e sem carga, agora pode ser calculado o número de partidas sem carga.
Resistência à
translação
, , , ,
ML é uma mera grandeza de

, , 9,55 cálculo, sem rendimento
Torque estático 0,18
3250 rpm
0,18
2,12 ,
Número de partidas
, , 487
0,0032
admissível ,
,
,
O motor atinge a capacidade térmica máxima após 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem
carga.

Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor médio segundo a seguinte
fórmula:
487 212
Número de partidas 147
admissível 487 212
Mais de 2 espé- Com mais de 2 espécies de carga diferentes as partidas individuais devem ser conver-
cies de carga tidas em respectivas ligações em vazio.
Suposição O sistema de translação se desloca ao longo de um plano inclinado.
O ciclo é o seguinte:
1. percurso: com carga, para cima
2. percurso: com carga, para baixo
3. percurso: com carga, para cima
4. percurso: sem carga, para baixo
Depois disso o ciclo se reinicia.
Valores para Os valores são escolhidos arbitrariamente.

o número de
Número de partidas Com carga, Com carga, Sem carga, Sem carga,
partidas subida descida subida descida
Número de partidas 49 402 289 181
[c/h]
Número de parti- O número de partidas do motor em vazio, conforme catálogo, é de 1200 c/h.
das em vazio Primeiro se calcula quantas ligações em vazio correspondem a uma ligação com carga
no respectivo percurso.
1200/49 = 24,5 com carga para cima (24,5 ligações em vazio correspondem
a uma partida com carga)
+ 1200/402 = 3,0 com carga para baixo
+ 1200/49 = 24,5 com carga paara cima
+ 1200/181 = 6,6 sem carga para baixo
58,6
Em palavras Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo são "con-
sumidas" 58,6 ligações em vazio.
Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.

Cálculo da pre- Os cálculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem
cisão de posicio- é mais longo e, por conseguinte, aqui a precisão de posicionamento é menor do que no
namento percurso sem carga.
Torque de O torque de frenagem escolhido é de 2,5 Nm, como no exemplo anterior.

frenagem
Tempo de frenagem
,
, 0,0065 , 810 rpm

0,18
, , 0,35 ,
,
Desaceleração na
frenagem 0,72
0,18
Percurso de
frenagem
t2 = t2II = 0,005 s para ligação do freio nos lados CC e CA.
, , 0,18 12,35
Precisão de , , 12,35 1,5

posicionamento

8.4 Acionamento para sistema de translação com conversor de frequência

Especificação Um carro com um peso sem carga m0 = 500 kg deverá transportar uma massa de carga
de mL = 5 t em um percurso de sT = 10 m em tT = 15 s. Na volta o carro translada sem
carga devendo portanto, desenvolver o dobro da velocidade.
Para a aceleração é fixado a = 0,5 m/s2 . Adicionalmente devem ser planejados 0,5 s
de deslocamento para posicionamento, depois da rampa de desaceleração para uma
melhor precisão de posicionamento.
00780AXX
Fig. 29: Diagrama velocidade/tempo
Diâmetro da roda: D = 315 mm

Diâmetro do mancal: d = 60 mm
Superfícies de contato: aço/aço
Braço de alavanca do atrito rolante: aço sobre aço f = 0,5 mm
Coeficiente de atrito lateral para mancal c = 0,003
(flange da roda):
Coeficiente de atrito do mancal: para mancal µL = 0,005
Transmissão intermediária: Transmissão intermediária por
corrente, iV = 27/17 = 1,588
Diâmetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm
(acionado):
Rendimento do redutor: ηG = 0,95
Fator de acréscimo para força radial: fZ = 1,25
Faixa de variação: 1 : 10
Número de partidas: 50 ciclos/hora

Otimização do
diagrama veloci-
dade/tempo
Otimização para aceleração mínima.
00781AXX
Fig. 30: Otimização para aceleração
Otimização para velociade. A aceleração está especificada.
00782AXX
Fig. 31: Otimização para velocidade

Tempo de Embora o tempo de posicionamento seja desprezado, o resultado é bastante preciso.

posicionamento
, , , , ,
Velocidade
,
,
,
Tempo de aceleração
,
Percurso na , , ,
aceleração
, ,
,
,
, ,
Percurso na , , ,
comutação
Percurso no , , ,
posicionamento
Percurso da ,
translação
,
,
Tempo da translação
,
Tempo Total ,

Cálculo da
potência
Resistência à
translação
, , , ,
,
Potência estática ,
,
ML é uma mera grandeza

, , , de cálculo, sem rendimento
Momento de carga 1,67
1700 rpm
Potência dinâmica sem momento de inércia de massa do motor, para a avaliação da

potência do motor.
, ,
Potência dinâmica ,
,
Potência total sem potência de aceleração da massa do motor, a qual ainda não está
fixada.
Potência Total , , ,
Uma vez que, para a aceleração pelo conversor de frequência, podem ser disponibili-
zados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW.
Motor escolhido DZ100LS4 /BMG

PN = 2,2 kW Dados do catálogo "Motoredutores"
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 · 10–4 kgm2 (incl. freio)

Potência de
aceleração
Torque de
aceleração
,
,
Torque de , 0,1029 1700 rpm

aceleração , 1,67
16,5
, , ,
,
12,36
Torque nominal
1700 rpm
16,5
M H / MN 133
12,4
Uma vez que na faixa de rotação baixa (< 25 % da rotação nominal) o torque disponível
no motor não é proporcional à corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (con-
versor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN.
No nosso exemplo de cálculo são requeridos 133 % MN , portanto, ainda admissível.

Faixa de ajuste
Faixa de atenua- Se o motor for operado acima da frequência de inflexão f1 (na denominada faixa de ate-
ção de campo nuação de campo), deverá observar-se que tanto o torque nominal que decresce pro-
porcionalmente, como também, o torque máximo que decresce quadraticamente, se-
jam superiores ao momento de carga requerido.
00783BXX
Fig. 32: Faixa de atenuação de campo
[1] = Faixa de atenuação de campo

f1 = Frequência de inflexão
Rotação reduzida Na operação com rotação reduzida os motores com autorefrigeração não podem dissi-
na faixa de torque par plenamente o calor produzido devido à redução da rotação do ventilador. Neste ca-
constante so, para o dimensionamento correto, é decisivo o conhecimento exato do fator de du-
ração máxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes é necessária a
aplicação de uma ventilação forçada, ou de um motor maior, que devido à superfície
maior, pode dissipar mais calor.
Diretivas para o • no mínimo classe de isolação F

dimensionamento • prever termistor (TF), ou termostato (TH) no motor
na faixa de ajuste
• devido à faixa de rotações, ao rendimento η, e ao cos. ϕ , utilizar motores com 4 pó-
los.
Respectivas indicações detalhadas para a elaboração de projetos são encontradas na
publicação "Prática da tecnologia de acionamentos - Conversores de frequência".
Faixa de atenua- Uma vez que a carga no retorno rápido é bem reduzida, o motor é operado na faixa de
ção de campo atenuação de campo, com 120Hz. Isso torna necessária uma verificação do torque.
Torque nominal do motor à frequência de inflexão: MN = 12,4 Nm
Torque máximo à frequência de inflexão: MK = 28,9 Nm

Na operação a
120 Hz
60
Torque nominal 120 12,4 6,2
120
60
Torque máximo 120 28,9 7,23
120
O momento de carga a m0 = 500 kg (operação sem carga) inclusive a parcela de ace-

leração e rendimento, é de 0,18 Nm + 1,82 Nm = 2 Nm. Portanto, a operação na faixa
de atenuação de campo é admissível.
Curva caracterís- Com a utilização da curva característica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser
tica a 104 Hz escolhido um motor de tamanho próximo menor.
Motor escolhido DZ 90 L4 BMG

PN = 1,5 kW a nN = 1720 rpm Dados do catalógo "Motoredutores"
PN = 2,2 kW a nN = 3000 rpm
JM = 39,4 · 10–4 kgm2 (incl. freio)
Esse motor, na utilização da cuva característica a 104 Hz, ligado com um conversor
para 2,2 kW, pode fornecer uma potência de 2,2 kW em serviço contínuo.
Do momento de carga, referido à nova rotação nominal nN = 3000 rpm, é de

ML = 0,94 Nm.
O novo torque nominal do motor, referido a nN = 3000 rpm e PN = 2,2 kW, é de
MN = 7 Nm.
1,54
Torque de
aceleração 10,95
,
10,95
M H / MN 156
7,0
A curva característica a 104 Hz é admissível.

Controle de As características do motor trifásico operando com conversor de frequência são melho-
rotação radas pela opção "Controle de rotação".
• São necessários os seguintes componentes adicionais:
– encoder montado no motor
– controlador de rotação integrado no conversor
• Com um controle de rotação são obtidas as seguintes características técnicas de
acionamento:
– Faixa de variação da rotação até 1:100 a fmáx = 60 Hz
– Rotação em função da carga < 0,3 % referido a nN e variação brusca da carga
∆M = 80 %
– O tempo de transiente no caso de variação da carga é diminuído para aprox. 0,3
... 0,6 s .
Com a seleção adequada de um conversor o motor poderá gerar torques temporários
superiores ao seu torque máximo com ligação à rede. Valores de aceleração máxima
são alcançados com o acionamento projetado para fmáx < 48 Hz e com frequência de
inflexão ajustada para 60 Hz.
Operação Com a função "Operação sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assín-
sincronizada cronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relação proporcional ajustável.
• São necessários os seguintes componentes adicionais:
– encoder montado no motor
– controlador de operação em sincronismo/rotação integrados ao conversor
• As seguintes tarefas podem ser solucionadas:
– operação de 2 a 10 acionamentos em sincronismo angular ("onda elétrica")
– operação proporcional (relação de transmissão sincronizada ajustável, "redutor
eletrônico)
– operação temporariamente sincronizada com determinação interna da diferença
angular durante a roda livre ("serra móvel")
– operação sincronizada com deslocamento sem novo ponto de referência (bancos
de ensaio de torção, geração de desequilíbrio em vibradores)
– operação sincronizada com deslocamento e com novo ponto de referência (estei-
ras de transferência).

"Serra móvel" Um filete de material sintético, avançando continuamente, deverá ser serrado em dis-
tâncias precisas de um metro.
Especificação Velocidade de avanço: 0,2 m/s
Percurso de deslocamento máx. da serra: 1m
Massa da serra: 50 kg
Duração da operação de corte: 1 s / 0,4 m
50306AXX
Fig. 33: "Serra móvel"
Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo diâmetro (215 mm). O
acionamento está determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma fre-
quência de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possível, deverá ser utilizado para
o avanço da serra.
Esclarecimento Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, à mesma redução
do redutor, possa recuperar (alcançar) rapidamente a fita. Isso não é forçosamente ne-
cessário. Na escolha de reduções (i) diferentes pode ser programada uma adaptação
na eletrônica para operação sincronizada.
Ciclo Após o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento
da serra, com tempo limitado. A distância entre eixos, entretanto, continua sendo con-
tato internamente. Adicionalmente poderá ser programado um denominado "contador
escravo". Esse cálcula via o número de impulsos programados um novo ponto de re-
ferência deslocado precisamente pela distância da serra.

O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz aí instalada
finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operação.
O eixo da serra alcança o novo ponto de referência. Via um relé de saída programável
no conversor (slave in position) é disparada a operação de corte.
00785BXX
Fig. 34: Diagrama percurso-tempo da "serra móvel""
[1] = retorno
[2] = operação sincronizada
O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) deverá estar percorrido após 2 se-
gundos.
Frequência do Com as conhecidas "fórmulas da tecnologia de acionamento" calcula-se que a uma

conversor aceleração de 1 m/s2 a velocidade de translação é de 0,55 m/s, o que corresponde à
seguinte frequência de conversor:

Diagrama Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transporta-
percurso-tempo dora, com a curva para 104 Hz. Uma determinação da potência deve ser efetuada como
nos exemplos anteriores. A recuperação deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo
e ela é proporcionada pelo conversor com fmáx . A aceleração é determinada pelo fator
de regulação KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que
ainda deixa algumas reservas.
Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a aceleração de projetos, é im-
portante que a volta deva estar concluída imediatamente antes de se iniciar o corte,
para poupar longos percursos de recuperação, desnecessários.

Exemplo de cálculo para acionamento de sistema de elevação 9
9 Exemplo de cálculo para acionamento de sistema de elevação
Especificação Acionamentos para sistema de elevação, requer uma maior parcela de seu conjugado
no estado de não aceleração (quase estacionária). Por exemplo, somente um pequeno
percentual de seu conjugado é necessário para aceleração das massas (exceção: acio-
namento para sistema de elevação com contra-peso).
Massa do elevador: m0 = 200 kg

Velocidade de elevação: v = 0,3 m/s
Diâmetro da engrenagem para corrente: D = 250 mm
Rendimento total: η = ηL · ηG ≈ 0,85
1 Acionamento, acionamento direto
Deverá ser aplicado um motor com pólos comutáveis com uma relação de rotação de
1:4 .
00786AXX
Fig. 35: Sistema de elevação

9.1 Motor com pólos comutáveis

A potência de motor escolhida deveria ser superior à potência estática (quase estacio-
nária) calculada.
, ,
,
O motor é escolhido com base na potência requerida à velocidade máxima. A relação

de rotação de 1:4 é ideal para um motor com polaridade 8/2.
Motor escolhido DZ100LS8/2 /BMG

PN = 0,45/1,8 kW
nM = 840/3260 rpm
MH = 11,3/14,8 Nm
JM = 48,1 · 10–4 kgm2
Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm
MU = 2,5 · MH (8 pólos) = 28,3 Nm
,
, , ,
Torque estático ,
do motor
4,3
3260 rpm
Atenção!
A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes
cálculos devem ser aplicados, em parte, fórmulas distintas para movimentos de subida
e descida, respectivamente (capítulo "Fórmulas da tecnologia de acionamento").

Movimento
para cima
0,00039
, 3260 rpm
,
Tempo de partida 0,18
4,3
, , 14,8
,
,
Aceleração na
partida
1,67
0,18
,
Tempo de comuta-
ção de 2 para 8 pólos , 0,00039 , 3260 840 rpm
0,041
, 28,3 4,3 ,
840 rpm
,
Desaleração na 3260 rpm
comutação 5,4
0,041
840 rpm
Percurso na 0,041 , 7,7
comutação 3260 rpm

Valores de Para o cálculo dos valores de frenagem deve ser incluída uma alteração de rotação
frenagem ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento
do motor e a atuação do freio.
Alteração de rotação ,
e tempo morto
, 4,3 , ,
102 rpm
, 0,00039 ,
, 0,00039 , 840 102 rpm

Tempo de frenagem 0,017
, , 4,3 ,
840 102 rpm

,
Desaceleração na 3260 rpm
frenagem 4
0,017
Percurso na
frenagem
102
840
840 840 102
, , 0,017 1,7
3260 840 840
Precisão de , , 1,7 0,20

posicionamento
Fator de cálculo
,
potência estática e , ,
fator de duração do ,
ciclo ED
4,3
14,8 ,
, 500
Número de partidas 0,00039
,
,
,

Movimento Uma vez que o motor é operado com regeneração, para o cálculo da descida a rotação
para baixo do motor é aplicada com a rotação síncrona de 3600 rpm e 900 rpm.
0,00039
, 3600 rpm
Tempo de partida ,
0,18
, , 14,8 4,3 ,
3600 rpm
,
Aceleração na 3260 rpm
partida 1,8
0,18
3600
3260
,
, 0,00039 , 3600 900 rpm
0,059
, 28,3 4,3 ,
3600 900
,
Desaceleração na 3260 3600
comutação 4,2
0,059
Percurso na
comutação 3600 900
0,059 , 11,8
3260 3600
, 0,00039 , 900 102 rpm

Tempo de frenagem ,
, , 4,3 ,
3600 900 102
Desaceleração na ,
3260 3600 3,1
frenagem
,
Percurso na
frenagem
102
900
3600 900 900 102
, , , 2,7
3260 3600 900 900
Precisão de , , 2,7 ,
posicionamento

Fator de cálculo
, ,
potência estática e , ,
fator de duração do ,
ciclo ED
4,3 ,
14,8
Número de partidas , 1007
, 0,00039 ,
,
O número de ciclos admissível ZC é calculado como segue:
500 1007
Número de ciclos 334
500 1007
O aquecimento adicional na comutação da alta, para a baixa rotação reduz o número

de partidas admissível, em função do tipo de motor. No nosso caso o fator de redução
é 0,7.
Portanto, são possíveis no máximo 233 ciclos (subidas e descidas).
O cálculo do redutor é feito como no exemplo anterior.
9.2 Motor com conversor de freqüência

Especificação O acionamento para elevação será equipado com um conversor de freqüência.
Massa do elevador: m0 = 200 kg

Velocidade de elevação: v = 0,3 m/s
Diâmetro da engrenagem para corrente: D = 250 mm
Frequência de inflexão: f1 = 60 Hz
Frequência máxima: fmáx = 84 Hz
Aceleração/precontrole: a = 0,3 m/s2
Faixa de variação: 1 : 10
Rendimento total: η = ηL · ηG ≈ 0,83
Redutor: redutor de engrenagens cônicas,
sem transmissão intermediária

Potência estática A potência de motor escolhida deveria ser superior à potência estática (quase estacio-
nária).
, ,
,
,
Sistemas de elevação com conversor de frequência, por princípio, deveriam ser

dimensionados para uma frequência máxima de 84 Hz. Se o acionamento atingir a
velocidade máxima a 84Hz ao invés de 60 Hz, a redução do redutor e, portanto, tam-
bém a transmissão de torque se tornará maior pelo fator 1,4 (84/60). Ajustando-se ago-
ra a frequência de inflexão para 60 Hz, com essa medida o torque de saída aumentará
pelo fator 1,4 até a frequência de inflexão, para depois cair até 84 Hz, para o fator 1,0.
Com esse ajuste se projeta uma reserva de torque de 40% até a frequência de inflexão.
Isso permite um torque de partida elevado e maior segurança para sistemas de eleva-
ção.
Determinação do Admitindo que a potência dinâmica em sistemas de elevação sem contra-peso seja re-
motor lativamente baixa (< 20 % de potência estática), o motor poderá ser escolhido pela de-
terminação de PS.
Potência estática PS = 1,77 kW
Motor escolhido PN = 2,2 kW
Conversor PN = 2,2 kW
Consideração Por razões térmicas e também devido à melhor magnetização, para sistemas de eleva-
térmica ção, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse é o caso, especialmente
quando a potência estática beira a potência nominal do motor. No presente exemplo a
distância é suficientemente grande, de modo que não é necessário um sobredimensio-
namento do motor.
Escolha do motor Disso resulta o motor:
DZ100L 4 BMG
PN = 2,2 kW Dados do catálogo
nM = 1700 rpm a 60 Hz / 2380 rpm a 84 Hz "Motoredutores"
JM = 58,4 · 10–4 kgm2

MB = 40 Nm

,
Momento de inércia , , ,
, , ,
,
Momento de carga 5,9
2380 rpm
Torque de
aceleração
,
Com uma aceleração suposta de 0,3 m/s2 o tempo de partida é tA = 1 s.
,
0,00584 2380 rpm
Tempo de aceleração , 5,9
8,86
, ,
Nota-se que em sistemas de elevação o torque de aceleração representa somente uma

pequena parcela em relação ao momento de carga estático.
Conforme já mencionamos, o torque de aceleração deverá ser inferior a 130 % do
torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potência nominal.
,
Torque nominal
8,83
2380 rpm
8,86
M H / MN 100
8,83
Potência na
8,86 2380 rpm
2,21
aceleração
Potência nos esta- Da mesma maneira são agora calculadas as potências em todos os estados operacio-
dos operacionais nais. Aqui deve-se observar o sentido de atuação do rendimento e o sentido de percur-
so (subir/descer).
Tipo de potência Sem carga, Com carga, Sem carga, Com carga,
subida subida descida descida
Potência estática 0,68 kW 1,77 kW – 0,48 kW – 1,30 kW
Potência de partida estática e 1,1 kW 2,21 kW – 0,25 kW – 0,95 kW
dinâmica
Potência de frenagem estática 0,51 kW 1,52 kW – 0,71 kW – 1,45 kW
e dinâmica

Resistores de Para que se possa definir a potência nominal necessária do resistor de frenagem, é ne-
frenagem cessário analisar o trajeto completo.
Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):
00795BXX
Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga,
subida / D = com carga, descida.
Potência de fre- As superfícies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por fre-
nagem média nagem. O período de ligação de um resistor de frenagem se refere a uma duração
de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem está operando 7 s por ciclo,
ou seja, 28 s por tempo de referência. Com isso, o período de ligação é de 23 %. A
potência de frenagem média é calculada das potências individuais:

O cálculo intermediário corresponde ao cálculo da superfície indicada na Fig. 36.
,
,
0,51 0,51
, ,
, , ,
, , ,
,
,
1,3 1,3
, ,
, , ,
, , ,
A potência de frenagem média é:
3,54
,
,

Potência de fre- A potência de frenagem máxima Pmáx = 1,5 kW. Esse valor não deve exceder o valor
nagem máxima de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED.
Para um conversor de frequência MOVITRAC® B 0022 para a operação de um motor
com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem é a seguinte:
Extraído da tabela "Resistores de frenagem BW... para MOVITRAC® B"

Resistor de frenagem, tipo BW BW100-006 BW168 BW268 BW147 BW247 BW347
Código 821 701 7 820 604 X 820 715 1 820 713 5 820 714 3 820 798 4
Resistor de frenagem, tipo BW..-T BW100-006-T BW168-T BW268-T BW147-T BW247-T BW347-T
Código 1820 419 8 1820 133 4 1820 417 1 1820 134 2 1820 084 2 1820 135 0
Capacidade de carga a 100% ED1) 0,6 kW 0,8 kW 1,2 kW 1,2 kW 2,0 kW 4,0 kW
50% ED 1,1 kW 1,4 kW 2,2 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,6 kW
25% ED 1,9 kW 2,6 kW 3,8 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,8 kW
12% ED 3,6 kW 4,8 kW 6,7 kW 7,2 kW 12 kW 20 kW1)
6% ED 5,7 kW 7,6 kW 10 kW1) 11 kW 19 kW 20 kW1)
Valor da resistência 100 Ω ± 10 % 68 Ω ± 10 % 47 Ω ± 10 %
Corrente de disparo 2,4 ACA 3,4 ACA 4,2 ACA 5 ACA 6,5 ACA 9,2 ACA
Conexões elétricas Bornes cerâmicos 2,5 mm2 (AWG12) Bornes
cerâmicos
10 mm2
(AWG8)
Torque de aperto 0,5 Nm 1,6 Nm
Tipo Resistor de fio
Utilização para MOVITRAC® B 0015 ... 0040 0055 ... 0075
1) Período de ligação do resistor de frenagem referido a uma duração do ciclo TD ≤ 120 s.
2) Limite de potência física devido a tensão do circuito intermediário e ao valor de resistência.
Na tabela acima, na linha 25 % ED, encontra-se com 1,9 kW de potência efetiva o re-
sistor de frenagem adequado para o exemplo dado: ou BW100-006.
Outros dados técnicos e indicações para a escolha de resistores de frenagem podem
ser encontrados no catálogo "Conversores de Frequência MOVITRAC® B".
O cálculo do redutor é feito como no exemplo anterior.
Vantagens do Na comparação do acionamento controlado por variação da frequência com o motor

conversor de com pólos comutáveis, podemos mencionar as seguintes vantagens da operação com
frequência conversor de frequência:
• Elevado número de partidas
• A precisão de posicionamento melhora em conformidade com a velocidade de posi-
cionamento mais baixa
• O desempenho operacional (aceleração e desaceleração) além de melhorado con-
sideravelmente, também é ajustável.

10 Exemplo de cálculo para transportador de corrente com conversor de
frequência
10 Exemplo de cálculo para transportador de corrente com conversor

de frequência
Dados de entrada Um transportador de corrente deverá transportar caixas de madeira na velocidade de

0,5 m/s, em um aclive de α = 5° . No transportador se encontram no máximo 4 caixas,
cada com 500 kg. O peso próprio da corrente é de 300 kg. O coeficiente de atrito entre
a corrente e a base está especificado com µ = 0,2. No fim do transportador de corrente
está instalado um fim-de-curso mecânico cuja função é também alinhar as caixas antes
da transferência para um segundo transportador. Nesta operação a caixa desliza na
corrente um coeficiente de atrito de µ = 0,7.
Deverá ser aplicado um redutor de rosca sem-fim, controlado por variação da frequên-
cia de até aprox. 60 Hz.
Velocidade v = 0,5 m/s

Aclive α = 5°
Massa da carga mL = 2000 kg
Massa da corrente mD = 300 kg
Coeficiente de atrito entre corrente e base µ1 = 0,2
Coeficiente de atrito entre caixa e corrente µ2 = 0,7
Aceleração desejada a = 0,25 m/s2
Diâmetro da engrenagem para corrente D = 250 mm
Número de partidas 10 ligações/hora e 16 horas/dia
00796AXX
Fig. 37: Transportador de corrente

Exemplo de cálculo para transportador de corrente com conversor de 10
frequência
10.1 Cálculo do motor

Forças de resistência
Descrição Aclive com atrito; sentido da força, para cima. A força peso compreende o peso das 4
caixas e a metade do peso da corrente.
sen
tg arctg ,
sen ,
,
,
Alinhamento Atrito de deslizamento (caixa-corrente) no plano inclinado; sentido da força, para baixo.
sen sen
arctg ,
Rendimento, Em função da redução, o rendimento de um redutor de rosca sem-fim é bem diverso.

redutor de rosca Por essa razão recomenda-se calcular nesse ponto, onde o torque necessário e a re-
sem-fim dução ainda não estão calculados, com um rendimento provisoriamente estimado de
70 %. Isso exige um recálculo posterior.
O rendimento da corrente deve ser calculado com 0.9, conforme a tabela.
,
, ,
Uma vez que o transportador de corrente operará em serviço contínuo, escolhe-se um

motor de potência nominal superior à potência estática máxima. Aqui, no serviço tem-
porário muitas vezes poderá ser aplicado um motor menor. Isso, entretanto, requer um
recálculo térmico preciso, pela SEW.
Escolha do motor Disso resulta o motor:
DX 132M 4 BM
PN = 7,5 kW
nM = 1730 rpm
JM = 0,03237 kgm2
MB = 100 Nm

10 Exemplo de cálculo para transportador de corrente com conversor de
frequência
,
, ,
Momento de carga
24,9
1730 rpm
Torque de
aceleração
,
Com uma aceleração suposta de 0,25 m/s2 o tempo de partida é de tA = 2 s.
0,017
, 1730 rpm
, 24,9
44,9
, , ,
Aqui, o torque de aceleração está referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se
encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso.
Torque nominal Conforme já foi mencionado, o torque de aceleração deve ser inferior a 130 % do torque
nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potência nominal.
,
41,4
1730 rpm
44,9
M H / MN 108
41,4
Escolha do conversor de frequência, p. ex., MOVIDRIVE® MDX61B 0075.

Exemplo de cálculo para transportador de corrente com conversor de 10
frequência
,
Rotação de saída , , , rpm
1730 rpm
45,3
Redução do redutor
, rpm
Fator de serviço A 16 horas de serviço/dia e 10 ligações/hora é calculado o seguinte fator de serviço

(Capítulo "Redutor", fator de serviço necessário fB):
0,017
0,5
,
Com um fator de aceleração da massa fM = 0,5 resulta o grau de choques moderados

II e o fator de serviço fB é 1,2.
Escolha do redutor Neste caso, poderá ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamáx = 3300 Nm a
fB = 1,95.
Verificação do No catálogo de motoredutores, é indicado um rendimento de 89 % para esse redutor.
rendimento Uma vez, que no começo foi adotado um rendimento de 70 %, agora é possível verificar
se um acionamento menor é suficiente.
,
Potência estática 5,64
0,89 ,
O motor próximo menor, com potência nominal de 5,5 kW, é insuficiente.
Acionamento Com isso está fixado o acionamento S97 DX132M 4 BMG.

escolhido

11 Exemplo de cálculo para transportador de rolos com conversor de fre-
quência
11 Exemplo de cálculo para transportador de rolos com conversor de

frequência
Dados de entrada As chapas de aço devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As me-
didas de uma chapa de aço são de 3000 x 1000 x 100 mm. São dispostos 8 rolos de
aço com diâmetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador.
A cada conversor de freqüência, são conectados 3 transportadores. As engrenagens
para corrente possuem 13 dentes e um módulo de 5. O diâmetro do mancal dos rolos
é d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez.
Velocidade máxima 0,5 m/s, aceleração máxima admissível 0,5 m/s2.
Velocidade v = 0,5 m/s

Aceleração desejada a = 0,5 m/s2
Diâmetro externo dos rolos D2 = 89 mm
Diâmetro interno dos rolos D1 = 40 mm
Diâmetro da engrenagem para corrente DK = 65 mm
Massa da chapa de aço m = 2370 kg
00797AXX
Fig. 38: Transportador de rolos com acionamento por vários motores
00798BXX
Fig. 39: Disposição das correntes

Exemplo de cálculo para transportador de rolos com conversor de fre- 11
quência

Resistência à A massa da chapa é m = 2370 kg a uma massa específica de 7,9 kg/dm3 (aço) e volume
translação de 300 dm3. A resistência à translação é calculada como no acionamento para sistema
de translação. Os valores para c e f poderão ser tomados do apêndice.
, , ,
Potência estática Agora o rendimento é de importância.

Conforme tabela, o rendimento das correntes é η1 = 0,9 por volta completa. No nosso
caso, a seleção das correntes consiste de 7 voltas completas.
O rendimento total da corrente η2 é calculado com x = número de voltas = 7, portanto:
Rendimento da
corrente (0,9)
7
,
Com isso, a potência estática do motor requerida a um rendimento de redutor de

ηG = 0,95 é:
,
, ,

quência
Momento de O momento de inércia da massa externa, no presente caso é dividido entre o momento
inércia da de inércia da massa da chapa e o momento de inércia da massa dos rolos. O momento
massa externa e de inércia da massa das correntes, nessas condições, pode ser desprezado.
torques do motor
,
da massa da chapa 1700 rpm
Volume do rolo
Massa do rolo , , ,
Momento de inércia
da massa do rolo
, , , ,
Para se ter um ponto de referência comum de momento de inércia da massa do motor

e momento de inércia da massa externa, o momento de inércia da masa externa deve
ser "reduzido" pela redução do redutor.
Momento de inércia
da massa externa
A rotação de saída é calculada da velocidade das chapas e do diâmetro dos rolos.
,
Rotação de saída , rpm

Exemplo de cálculo para transportador de rolos com conversor de fre- 11
quência
Com isso, o momento de inércia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor é:
Momento de inércia , rpm

, 0,00028
da massa reduzida 1700 rpm
Assim, o momento de inércia da massa externa total é:

Momento de inércia 0,0187 0,00028 0,02066
da massa externa
Torque de aceleração dinâmico, necessário para acelerar a carga (sem motor) no lado
de entrada do redutor, para estimar a potência do motor.
0,02066
1700 rpm
Torque dinâmico , , 8,1
, ,
8,1 1700 rpm

A potência total exigida (sem potência de aceleração da massa do motor, que ainda não
foi determinada) é:
Potência total , , ,
Escolha do motor É escolhido um motor de 2,2 kW.
DZ 100LS4 /BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 · 10–4 kgm2

quência
0,02066
0,00481 1700 rpm
Torque de , ,
aceleração 1,77 10,7
,
,
Torque Nominal 12,4
1700 rpm
10,7
M H / MN 86
12,4
Acionamentos Para acionamentos por vários motores deverá ser observado o seguinte:
por vários • Para a compensação das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos,
motores recomenda-se um filtro de saída.
• O conversor de frequência é escolhido pela soma das correntes dos motores.
Escolha do Conforme o catálogo, a corrente nominal do motor escolhido é de 5,3 A. Portanto, é ne-
acionamento cessário um conversor de frequência com uma corrente nominal de saída de 3 x 5,3 A
= 15,9 A, ou mais.
É escolhido MOVITRAC® LTP MCLTPA 0075-5A3-4-00 (18 A).
A escolha do redutor é feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte aciona-
mento:
KA47DZ100LS4 /BMG
i = 15,86
PN = 2,2 kW
1700/107 rpm
Ma = 196 Nm
fB = 1,95
MB = 40 Nm

Exemplo de cálculo para acionamento de mesa giratória com conver- 12
sor de frequência
12 Exemplo de cálculo para acionamento de mesa giratória com

conversor de frequência
Dados de entrada 4 peças deverão ser giradas a 90°, a cada 30 segundos. A rotação deverá ser concluída
em 5 segundos e a aceleração máxima não deverá exceder 0,5 m/s2 . A tolerância ad-
missível para o posicionamento é de ± 2 mm, referido ao diâmetro externo da mesa.
Diâmetro da mesa: 2000 mm

Massa da mesa: 400 kg
Massa da peça a executar: 70 kg (distância do centro de gravi-
dade em relação ao eixo de rotação:
lS = 850 mm)
Redução externa por engrenagens: iV = 4,4
Diâmetro do apoio aço/aço: 900 mm
Fator de atrito rolante µL: 0,01
Posicionamento com velocidade rápida/lenta: R 10:1
00800AXX
Fig. 40: Acionamento de mesa giratória

12 Exemplo de cálculo para acionamento de mesa giratória com conver-
sor de frequência

Momento
de inércia
Mesa
Peça a executar
JS = inércia da peça a executar em relação ao seu centro de gravidade

IS = distância entre o centro de gravidade da peça a executar e o centro de rotação
Cálculo Uma vez que as peças a executar estão distribuídas simetricamente em torno do ponto
simplificado de rotação, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte fórmula:
Peça a executar , ,
Neste caso, o momento de inércia da massa da engrenagem da transmissão externa,

deverá ser desprezado. Com isso o momento de inércia da massa externa total, é:
Momento de inércia , ,
da massa total
Rotação e tempo Especificação da aceleração a = 0,5 m/s2

de partida
Velocidade
,
Percurso ,
, , , , , ,
Velocidade
,
,
Rotação , rpm
,
,
,
Tempo de partida
,

sor de frequência
Potência Como o momento de inércia externo total da mesa giratória normalmente é superior ao
momento de inércia do motor, a potência de partida já pode ser calculada com precisão,
com a potência de partida para o momento de inércia externo.
Pôtencia total
, , rpm
, ,
, , , rpm
,
Potência total , , ,
Motor escolhido DZ71K4 /BMG

PN = 0,15 kW
nM = 1680 rpm
JM = 0,000352 kgm2
MB = 2,5 Nm
Momento de inércia , rpm

, 0,00239
Torque estático 0,07
Torque de
aceleração
,
0,00239
0,000352 1680 rpm
, 0,07
0,69
, , 0,9
0,15
Torque nominal 0,85
1680 rpm
Com isso fica garantida uma aceleração segura.

12 Exemplo de cálculo para acionamento de mesa giratória com conver-
sor de frequência
Verificação da O motor deve ser desacelerado mecanicamente de uma rotação correspondendo a 6Hz
precisão de posi- (R = 1:10). A frenagem da velocidade mínima v = 0,043 m/s ⇒ nM = 168 rpm.
cionamento
Tempo de frenagem ,
0,000352 0,00239 , 168 rpm

0,017
, 2,5 0,07 ,
,
Desaceleração de
2,5
frenagem 0,017
Percurso de , 0,005 0,017 0,58

posicionamento
Precisão de , , 0,58 ,
posicionamento
Esse valor inclui o tempo de atuação do freio, entretanto, não inclui influências externas
sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de cálculo CLP).

sor de frequência
1680 rpm
Redução 93,1
, rpm ,
Torque de saída Serviço com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alterações da carga
por hora devido a: partida, comutação para velocidade lenta e frenagem).
0,00239
Relação de inércia
6,8
0,000352
Com isso temos choques fortes III e um fator de serviço requirido de fB = 1,6.
0,15
Torque de saída , 127
, rpm ,
Acionamento R27DZ71K4 /BMG

escolhido i = 90,96
fB = 1,7
Ma = 78 Nm
Folga no redutor Nesse redutor a folga no lado de saída é de 0,21°. Convertido para o perímetro da mesa
giratória isso corresponde a um percurso de 0,85 mm.
Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalação provém da
redução externa.

13 Exemplo de cálculo para correia transportadora
05234AXX
Fig. 41: Correia transportadora
Cálculo conforme DIN 22101 "Correia transportadora com rolos de apoio"
Forças de Para determinar as forças de resistência ao movimento e as potências daí resultantes,

resistência as forças que se apresentam na correia transportadora são classificadas em:
• forças de resistência principais FH
• forças de resistência secundárias FN
• forças de resistência ao aclive FSt
• forças de resistência especiais FS
A força de resistência principal FH do lado superior e do lado inferior da correia é deter-

minada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Suposição: Cor-
relação linear entre força de resistência e carga movimentada.
L = comprimento da correia transportadora em m

f = coeficiente de atrito (veja o apêndice); Suposição: f = 0,02
g = 9,81 m/s2
mR = massa total dos rolos em kg
m L’ = carga máxima transportada em kg/m
mG ’ = massa da correia em kg/m
α = aclive médio do percurso de transporte

Exemplo de cálculo para correia transportadora 13
Forças de resistên- • Forças de resistência a inércia e ao atrito respectivamente, entre o material trans-
cia secundárias portado e a correia, em um ponto de carregamento.
• Forças de resistência ao atrito entre o material transportado e guias laterais.
• Forças de resistência por limador/raspador na correia.
• Forças de resistência à flexão da correia.
A soma das forças de resistência secundárias FN é considerada pelo coeficiente de

atrito C:
Se a parte das resistências secundárias da resistência total for pequena, o coeficiente

de atrito C pode ser tirado da tabela a seguir:
Tabela 7: Coeficiente de atrito C para forças de resistência secundárias em função do

comprimento da correia transportadora
L [m] < 20 20 40 60 80 100 150 200 300
C 3 2,5 2,28 2,1 1,92 1,78 1,58 1,45 1,31
L [m] 400 500 600 700 800 900 1000 2000 > 2000
C 1,25 1,2 1,17 1,14 1,12 1,1 1,09 1,06 1,05
A força de resistência ao aclive da carga transportadora é calculada com a seguinte fór-

mula:
sen
L = comprimento da correia transportadora [m]

g = 9,81 m/s2
m L’ = carga máxima transportada [kg/m]
α = aclive médio do percurso de transporte
Forças de resistên- Forças de resistência especiais são todas as forças de resistências adicionais, até
cia especiais então não relacionadas.
Dados de entrada Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade má-
xima da correia é de 0,6 m/s. A velociade deverá estar ajustável mecanicamente pelo
fator 3, para até 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia
com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos é de aproxima-
damente 500 kg. O diâmetro do tambor é D = 315 mm.


Resistências A resistência principal FH do lado superior e do lado inferior da correia é determinada
principais em comum para os lados superior e inferior, respectivamente.
Suposição Correlação linear entre resistência e carga movimentada.
Torque de
aceleração
, ,
Resistência
secundária
,
Resistências ao Não se apresentam.

aclive e especiais
Potência estática
Sem rendimento de redutor e de variador, resulta:
,
,
Motor escolhido DX 112M 4 BMG

PN = 4,0 kW
nN = 1720 rpm
MH/MN = 2,3
JM = 110,2·10–4 kgm2

Exemplo de cálculo para correia transportadora 13
Momento de Momento de inércia da massa dos componentes movimentados em linha reta (material
inércia da transportado e correia)
massa externa
Material trans-
portado/ correia ,
, 0,116
1700 rpm
Rolos (cilindros ocos : mR = 500 kg, rA = 108 mm, rl = 50 mm)
Rolos
, , ,
Para se ter um ponto de referência comum do momento de inércia da massa do motor

e momento de inércia da massa externa, respectivamente, o momento de inércia da
massa externa deverá ser "reduzido" pela redução do redutor.
,
Momento de inércia
rpm
da massa reduzida
rpm
, 0,01
1720 rpm
Momento de inércia 0,116 0,01 0,117

da massa total
,
22,2
Torque nominal/ 1720 rpm
torque de aceleração
2,3 2,3 22,2 51,1

,
Tempo de partida
0,117
, 1720 rpm
,
0,99
18,7
, 51,1
,
,
Aceleração na
partida 0,61
0,99
13.2 Dimensionamento do redutor e do variador
,
Rotação de saída , rpm
Escolha do redutor Trecho do catálogo "Motovariadores", VARIBLOC® com redutor de engrenagens heli-
coidais:
Pm/Pa2 na1 - na2 i Ma1 Ma2 Tipo m
[kW] [rpm] [Nm] [kg]
4,0/3,3 6,0 - 36 103,65 1550 875 R 87/VU/VZ31 DX 112M4 155
Partindo da rotação máxima na2 é escolhido um

R87 VU31 DX112M4 com i = 103,65
Potência nominal Pa2 indica a potência nominal de saída. Este valor deverá ser superior ao da potência
da carga calculada.
Torque / rotação Adicionalmente deverão ser verificados os torques máximos admissíveis em função
das rotações.
Com isso está determinado o acionamento.

Exemplo de cálculo para acionamento de sistema biela-manivela 14
14 Exemplo de cálculo para acionamento de sistema biela-manivela
Com acionamentos tipo biela-manivela (particularmente curvas combinadas), podem

ser realizadas mecanicamente sequências de movimentos complicados, com máxima
dinâmica e repetibilidade de precisão.
Mecanismo Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande número de cálcu-
articulado los, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente só com respectivos pro-
gramas de cálculo, neste capítulo tratamos particulamente do cálculo de um sistema de
acionamento por biela-manivela.
Rotação / O acionamento de sistema biela-manivela serve para a conversão de um movimento
translação rotátorio, em um movimento linear. A diferença em relação aos acionamentos já descri-
tos é, que o acionamento de sistema biela-manivela altera os seus valores dinâmicos
em cada ponto. Teoricamente isso é comparável com uma transmissão que altera con-
tinuamente a sua redução.
Fórmulas de As fórmulas de aproximação utilizadas para este cálculo, na velocidade angular cons-
aproximação tante, são as seguintes:
sen
sen
ω = velocidade angular = π · na/30 [rpm]

na = rotação de saída [rpm]
λ = relação da biela = raio da manivela/comprimento da biela
ϕ = ângulo da manivela [graus]
r = raio da manivela [m]
s = percurso de deslocamento momentâneo da carga [m]
v = velocidade momentânea da carga [m/s]
a = aceleração momentânea da carga [m/s2]
Potência estática /
potência dinâmica
PS = potência estática momentânea [kW]

PD = potência dinâmica momentânea [kW]
Cálculo do ciclo Para calcular uma característica exata de potência, o ciclo terá que ser verificado cal-
culando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e
o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.

Velocidade de Uma dificuldade adicional ocorre, se a velocidade de rotação não for constante, quando
rotação ≠ const. na partida do acionamento. Se as posições na partida sempre forem os pontos mortos
do mecanismo biela-manivela, essas poderão normalmente ser desprezadas no cálculo
da potência. Entretanto, se as posições na partida forem divergentes, as partidas de-
verão ser verificadas separadamente devido à sobreposição da dinâmica da manivela
com a dinâmica do motor.
O exemplo a seguir, demonstra de maneira simples uma estimativa da potência. Para
aplicações mais complicadas, fazer referência a programas de cálculo especiais.
Dados de entrada Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de ro-
los para outro. Isso deverá acontecer com uma frequência de ciclo de 30 pallets/min.
Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotação de saída de 42 rpm.
00810AXX
Fig. 42: Acionamento de sistema biela-manivela
Braço de alavanca do atrito rolante madeira sobre aço: f = 1,2

Raio de manivela: r = 0,5 m
Comprimento da biela: l=2m

Exemplo de cálculo para acionamento de sistema biela-manivela 14

Para não precisar calcular muitos pontos individuais, buscam-se dois valores de re-
ferência.
• o ângulo da potência estática máxima
(velocidade máx., uma vez que P ≈ m · g · µ · v)
• o ângulo da potência dinâmica máxima (P ≈ m · a · v)
O maior dos dois valores determina a seleção do acionamento. No caso de acionamen-
tos em sistemas de elevação, esta será normalmente a parte estática; no caso de acio-
namentos em sistemas de translação, esta será a parte dinâmica.
Potência estática A potência estática máxima, ocorre normalmente onde a rotação é máxima. Esse é o
máxima caso, onde a manivela e a biela formam um ângulo reto.
00811BXX
Fig. 43: Ponto da velocidade máxima
Nesse ponto a velocidade é importante.

Velocidade aproximada:
sen
, , rps
Velocidade arctg
Resistência à
translação
, , , ,

Potência estática
,
,
,
Potência dinâ- A potência dinâmica máxima se apresenta onde o produto de aceleração e velocidade
mica máxima atinge o máximo. Por derivação pelo ângulo e ajustando a função para zero, esse valor
é obtido com:
Ângulo ,
,
Com isso, Pmáx (para simplificar, sem momento de inércia dos rolos) a ϕ = 37°:
sen ,
, ,
,
, ,
Aqui se evidencia que a parte estática, neste exemplo, não tem grande importância.
Escolha do motor O motor escolhido é um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme já foi men-
cionado, esse método de cálculo pode valer só como estimativa. Para a otimização, fa-
zemos mais uma vez referência ao programa para a elaboração de projetos, ProDrive.
Dimensiona- O dimensionamento do redutor é feito em conformidade com os exemplos anteriores.

mento do redutor Aqui, vale:
• redução requerida, aprox. 40
• rotação de saída requerida, aprox. 43 rpm

Exemplo de cálculo para acionamento de fuso 15
15 Exemplo de cálculo para acionamento de fuso
Rendimentos de fusos, veja o apêndice
05276AXX
Fig. 44: Acionamento de fuso
Dados de entrada Para cortar barras de plástico no comprimento, o avanço da serra deverá ser realizado
com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal
forma, que poderá ser utilizado um motor com pólos comutáveis (polaridade 8/2), sem
redutor.
O corte deverá ocorrer na baixa rotação e o retorno, na velocidade rápida. Além disso,
o motor deverá ser equipado com freio.
Massa do material em barra: m1 = 40 kg

Massa da unidade de avanço: m2 = 150 kg
Força de corte: F1 = 450 N
Força de atrito pela guia: F2 = 70 N
Velocidade de avanço: v1 = 10 m/min
Velocidade de retorno: v2 = 40 m/min
Percurso: s = 500 mm
Dados do fuso Deverão ser alcançadas 420 operações de corte por hora.
Passo do fuso: P = 15 mm
Comprimento do fuso: l = 1000 mm
Diâmetro do fuso: d = 40 mm
Massa específica do aço: ρ = 7850 kg/m3
Rendimento: η = 35 %

15.1 Cálculo
,
rpm
Rotação do fuso
,
rpm
Poderá ser utilizado um motor com polaridade 8/2, sem redutor
Potência estática
Potência estática para corte na baixa rotação (só força de corte)
,
Corte
,
Potência estática para corte na baixa rotação (só força de atrito):
,
Força de atrito,
8 pólos ,
Potência estática para corte na alta rotação (só força de atrito)
,
Força de atrito,
2 pólos ,
Uma vez que a potência dinâmica está em função do tamanho do motor, neste momen-
to é escolhido um motor cuja potência nominal é superior à potência estática. A potência
dinâmica é recalculada pelo número de partidas admissível.
Motor escolhido DZ90L 8/2 BMG

PN = 0,3 / 1,3 kW
nN = 840 / 3350 rpm
MH/MN = 1,7 / 3,0
JM = 39,4 · 10–4 kgm2
Z0 = 20000/3300 com BGE
ED = S3 40/60 %

15.2 Verificação do cálculo

Fator de duração O motor está bobinado, como padrão, para o regime S3.
do ciclo
,
Tempo, curso de
corte ,
,
,
Tempo, retorno
,
Duração do ciclo 420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.
Tempo de duração do
ciclo, total
Número de parti- Para a determinação do número de partidas ainda deverão ser calculados:
das admissível ZP • momento de carga ML
• torque de aceleração MH
• fator de cálculo kP
• momento de inércia da massa externa JX
Momento de Cálculo do momento de carga sem consideração do rendimento:

carga ML • Pela força de corte F1
Uma vez que o momento de carga por força de corte é aplicado somente após a ope-
ração de partida, ele não aparece no cálculo do número de partidas.
• Pela força de atrito F2

Torque de acelera-
ção MH
,
1,7 5,8
Baixa rotação 840 rpm
,
Alta rotação 3,0 ,
3350 rpm
Fator de cálculo kP
,
Baixa rotação , ,
,
,
Alta rotação , ,
,
Momento de
inércia da massa
externa
Da unidade de , , 6,8
avanço/ Carga
Momento de inércia da massa externa JX2 do fuso. O fuso é calculado simplificado

como cilindro maciço girando pelo eixo longitudinal.
Do fuso
Raio do fuso ,
Massa do fuso , ,
da massa, fuso

Número de parti-
das admissível
Número de partidas admissível à baixa rotação
,
5,8 ,
, 5512
Baixa rotação 6,8
,
,
,
Número de partidas admissível à alta rotação.
,
, ,
, 957
Alta rotação 6,8
,
,
,
Número de partidas admissível do ciclo total.
5512 957
Ciclo total 815
5512 957
Determinação do Com isso está determinado o acionamento:

acionamento DZ90L8/2 /BMG
O desempenho na partida, na comutação e na frenagem são equivalentes no "Exemplo
de cálculo para sistema de translação".

16 Exemplo de cálculo para pórtico com servoacionamentos
00818AXX
Fig. 45: Pórtico com servoacionamentos
Dados de entrada Um pórtico de dois eixos, deverá ser equipado com servoacionamento.
Eixo X Eixo de translação, transmissão de força por correia dentada
mL = 100 kg (Soma das massas movimentadas)

D = 175 mm (Diâmetro da polia)
µ = 0,1 (Coeficiente de atrito do eixo, conforme o fabricante)
s = 3 m (Percurso de deslocamento)
amáx = 10 m/s2 (Aceleração máxima)
tz = 4 s (Tempo de ciclo)
t = 2 s (Tempo de deslocamento)
ηL = 0,9 (Rendimento de carga)
Eixo Y Eixo de elevação, transmissão de força por cremalheira
mL = 40 kg (Massa da carga)
D = 50 mm (Diâmetro do pinhão)
s = 1 m (Percurso do deslocamento)
amáx = 10 m/s2 (Aceleração máxima)
tz = 2 s (Tempo de ciclo)
t = 0,75 s (Tempo de elevação)
ηL = 0,9 (Rendimento de carga)

Exemplo de cálculo para pórtico com servoacionamentos 16
16.1 Otimização dos diagramas velocidade/tempo

Diagrama veloci-
dade/tempo do
eixo de transla-
ção
Velocidade
,
,
Percurso de , ,
aceleração
Percurso de ,
translação
,
,
Tempo de translação
,

Diagrama veloci-
dade/tempo do
eixo de elevação
Velociade
, ,
,
,
,
Percurso de , ,
aceleração
Tempo de translação ,
,
Percurso de ,
translação ,
Diagramas velo-
cidade/tempo, H1 = eixo de elevação, subida
eixo de transla-
ção e eixo de H2 = eixo de elevação, descida
elevação F = eixo de translação

16.2 Cálculo de potência

Eixo de
translação
Resistência a , , ,
translação
,
Torque estático , ,
,
Aceleração
Força de aceleração
Torque de ,
,
aceleração ,
Torque total , , ,
Desaceleração
Torque de ,
desaleração
, ,
Torque total , , ,
Eixo de eleva-
ção, subida
Força de elevação ,
estática
Torque de elevação ,
,
estático ,

Aceleração
Torque de ,
,
aceleração ,
Torque total , ,
Desaceleração
Torque de ,
desaceleração
,
Torque Total , ,
Eixo de eleva-
ção, descida
Força estática, ,
para baixo
Torque estático, ,
para baixo
, ,
Aceleração
Torque de ,
,
aceleração ,
Torque total , , ,
Desaceleração
Torque de ,
desaceleração
,
Torque Total , ,

Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de saída dos dois eixos:
00820BXX
Fig. 46: Desenvolvimento do torque com A = eixo de elevação e
B = eixo de translação

No caso de redutores planetários, o torque máximo admissível, define o tamanho do re-
dutor (veja fatores fB para redutores SEW).
Com isso, neste ponto os tamanhos dos redutores planetários já estão determinados.
Eixo de translação:
Mmáx = 106,7 Nm, resulta PSF 41x com torque admissível MP = 150 Nm
Eixo de elevação: Mmáx = 22 Nm, resulta PSF21x com torque admissível MP = 40 Nm
Os dados de catálogo, dos torques máximos em redutores planetários com baixa folga,
são valores de pico máximos admissíveis enquanto que, para redutores SEW pa-
drão estão indicados torques contínuos admissíveis. Por essa razão, esses tipos de re-
dutores não são comparáveis pelo cálculo.
Podendo ser aplicado um redutor SEW padrão, a escolha do redutor deverá ser feita
como no caso de acionamentos com rotação variável por variação da frequência (fato-
res fB).

Rotação do motor Para que possamos determinar as reduções do redutor, primeiro deverá ser escolhida
a rotação do motor.
Deverá ser escolhida uma alta rotação do motor, para um acionamento com o menor
tamanho possível, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta precisão de posi-
cionamento. A vantagem está na redução do redutor. Quanto maior a rotação do motor,
maior a redução do redutor e, consequentemente, o torque de saída. Além disso, a re-
solução da posição se torna melhor, devido a redução maior.
A desvantagem da alta rotação do motor é a vida útil mais curta dos rolamentos e, pos-
sivelmente, serão requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor de-
verá ser acelerado para uma rotação nominal mais alta, no mesmo tempo.
Rotações dis- A SEW fornece servomotores com 2000, 3000 e 4500 rpm.
poníveis Avaliadas as vantagens e desvantagens acima mencionadas, escolhemos o motor com
3000 rpm.
Reserva para Para se ter reservas para regulação, a redução é escolhida de tal forma que a rotação
regulação máxima seja alcançada, se possível 90% da rotação nominal do motor (neste caso,
2700 rpm).
Eixo de
translação
,
Rotação rpm
,
rpm
Redução ,
rpm
Redutor PSF 412

escolhido i = 16
Mamáx = 160 Nm
α < 10 minutos angulares (na execução normal)
η = 0,94

Eixo de elevação
,
Rotação , rpm
,
rpm
,
Redução , rpm
Redutor PSF 311

escolhido i=4
Mamáx = 110 Nm
α < 6 minutos angulares (na execução normal)
η = 0,97
Precisão de posi- Com esse valores, neste ponto já pode ser calculada a precisão de posicionamento
cionamento estática. A resolução para encoder padrão é 1024x4.
Eixo de translação
Folga adicional da instalação deverá ser adicionada.
Para o eixo de elevação pode-se partir do princípio que os dentes sempre têm um con-
tato definido, no mesmo flanco. Por essa razão não precisa ser considerada a parte de-
pendente da folga do redutor.
Eixo de elevação ,
Folga adicional da instalação deverá ser adicionada.

16.4 Escolha do motor

O motor a ser aplicado deverá atender a 3 pontos:
1. O torque máximo não deve ser superior ao triplo do torque estático M0 .
2. O torque efetivo calculado no serviço sem ventilação forçada, não deve exceder M0 .
3. A relação entre o momento de inércia da massa externo e o momento de inércia da
massa do motor (parte ativa sem freio), não deveria exceder o fator 10.
Os valores exatos podem ser determinados somente quando o motor estiver definido,
mas os dados são suficientes para uma seleção aproximada.
Eixo de 1. Torque máximo de carga calculado (sem aceleração do momento de inércia da mas-
translação sa do motor).
MA = 106,7 Nm
Relacionado ao motor, o torque máximo de partida prévio é:
Torque de ,
aceleração
,
Pelo critério Nr. 1, o torque estático m0 não deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm
2. O torque efetivo é calculado pela fórmula:
Torque efetivo
Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e incluídos no cálculo a redução do redutor de
16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:
, , , , , , ,
Pelo critério Nr. 2, o torque estático M0 não deve ser inferior a 1,6 Nm.
3. O momento de inércia da massa externa é:
,
Momento de inércia , , ,
da massa externa rpm

Escolha do motor Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigência 3, deverá ser escolhido um
motor com um momento de inércia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor não
deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2).
Motor escolhido DY71SB

nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A
Eixo de elevação 1. Torque máximo da carga calculado (sem aceleração do momento de inércia da mas-
sa do motor).
MA = 22 Nm
Referido ao motor, isso dá um torque de aceleração máximo, provisório, de:
Torque de ,
aceleração
Pelo critério Nr. 1, o torque estático M0 não deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm.
2. O torque efetivo para subida e descida, é:
, , , , , , , , , , , ,
Torque efetivo
,
Pelo critério Nr. 2 , o torque estático M0 não deve ser inferior a 1,85 Nm.
3. O momento de inércia da massa externa é:
,
da massa externa
,
rpm

Escolha do motor Uma vez que, JX/JM não exceder 10 de acordo com exigência 3, deverá ser escolhido
um motor com um momento de inércia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor
deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2).
Motor escolhido DY71SB

nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (com freio)
I0 = 1,85 A
Verificação do Já que isso anteriormente não foi possível, agora deverá ser verificada a carga na par-
motor escolhido tida com o momento de inércia da massa do motor.
Acionamento
do sistema de
translação
Torque de ,
aceleração
, , rpm
,
, ,
, ,
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente até 3 vezes o torque estáti-
co (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor é muito pequeno.
Escolha do motor Escolhido um novo motor: DY 71MB
nN = 3000 rpm
M0 = 3,7 Nm
I0 = 2,7 A

Acionamento
do sistema de
elevação
Torque de ,
aceleração
, , rpm
,
, ,
, ,
O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente até 3 vezes o torque estáti-
co (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor está dimensionado corretamente.
Escolha do motor Motor confirmado: DY 71SB
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
I0 = 1,85 A
Torque efetivo Em seguida é determinado o torque efetivo, com os momentos de inércia da massa do
motor alterados.
Uma vez que a operação de cálculo já foi demonstrada detalhadamente, são indicados
somente os resultados.
Acionamento do Torque de aceleração total: MA1 = 8,1 Nm

sistema de transla- Torque de desaceleração total:: MB1 = – 5,8 Nm
ção
Momento de carga estática: MS1 = 0,6 Nm
Torque efetivo do motor: MM1 = 2,0 Nm

sistema de eleva- Torque de desaceleração total: MB2 = – 0,5 Nm
ção (subida)
Momento de carga estática: MS2 = 2,7 Nm

sistema de eleva- Torque de desaceleração total: MB3 = – 5,4 Nm
ção (descida)
Momento de carga estática: MS3 = – 2,2 Nm
Torque efetivo do motor: MM3 = 2,1 Nm

16.5 Escolha da unidade eletrônica para acionamentos

Se dispôem de duas possibilidades:
• Tecnologia modular, isto é, um módulo de rede alimenta 2 módulos de eixo que,
por sua vez, alimentam os acionamentos.
• 2 unidades compactas (contando módulo de rede e módulo de eixo) alimentam os
dois acionamentos.
Informações detalhadas, veja o catálogo MOVIDYN®.
A decisão pela melhor e mais econômica solução, deve ser feita individualmente. A pri-
meira opção é escolhida exclusivamente, devido ao melhor efeito de visão. O projeto
com uma unidade compacta é realizado, equivalente ao projeto com conversor de fre-
quência.
Escolha dos Os pontos básicos para a escolha dos módulos de eixo, são:
módulos de eixo • Alimentação máxima de corrente. Para módulos de eixo MOVIDYN® MAS, este va-
lor é 1,5 vezes a corrente nominal de saída.
• Valor médio de corrente do motor. Este valor não deve ser superior à corrente no-
minal de saída do módulo de eixo correspondente.
As correntes podem ser determinadas diretamente dos torques já calculados.
Eixo de O motor DFY 71MB escolhido, está indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com
translação M0 = 3,7 Nm.
O torque de partida máximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absor-
vida de:
, ,
Corrente máxima ,
,
Contrariamente ao dimensionamento do motor, onde o valor efetivo é determinante, os

módulos de eixo são dimensionados pelo valor médio do torque e, consequentemente,
da corrente.
, , , , , ,
Valor médio da ,
corrente
, ,
,
,
Módulo de eixo escolhido:

MOVIDYN® MAS 51A 005-503-00, com I0 = 5 A e Imáx = 7,5 A.

Eixo de elevação O motor escolhido, um DFY 71SB, está indicado com uma corrente nominal de 1,85 A
com M0 = 2, 5 Nm.
O torque de partida máximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente
absorvida de:
, ,
Corrente máxima ,
,
, , , , , , , , , , , ,
,
Valor médio da
corrente , ,
,
,
Módulo de eixo escolhido:

MOVIDYN® MAS 51A 005-503-00 com I0 = 5 A e Imáx = 7,5 A.
Escolha do Os pontos básicos para a escolha dos módulos de eixo, são:

módulo de rede • A corrente máxima alcançável. Para módulos de eixo MOVIDYN® (p. ex., MPB) essa
corrente é da ordem de 2,0 · vezes a corrente nominal de saída para 5 segundos.
• O valor médio da corrente. Esse não deve ser superior à corrente nominal de saída
do respectivo módulo de eixo.
As correntes são a soma das correntes de saída dos módulos de eixo.
, , ,
Corrente total
, , ,
Imáx_M(F) = corrente máxima do motor, eixo de translação

Imáx_M(H) = corrente máxima do motor, eixo de elevação
IM(F) = corrente do motor, eixo de translação
IM(H) = corrente do motor, eixo de elevação
Imáx(NM) = corrente máxima, módulo de rede
INM = corrente, módulo de rede
Módulo de rede escolhido:

MOVIDYN® MPB 51A 011-503-00 com IN = 20 A.
Além disso, deverá ser prevista uma bobina de rede ND 045-013.

Escolha do resis- O resistor de frenagem entra em ação somente quando o torque do motor se torna ne-
tor de frenagem gativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de saída, se vê que o
fator de duração do ciclo (ED) está em torno de 20 %. O torque regenerativo máximo
se apresenta quando o eixo de elevação desacelera na operação de descida, frenando
simultaneamente o eixo de translação.
Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potências.
Potência de fre-
nagem máxima
, rpm
Acionamento do sis- ,
tema de translação
Com desaceleração constante a potência de frenagem média corresponde à metade da

potência de frenagem máxima.
Com isso, PB1 = 0,87 kW.
Acionamento do sis- , rpm

,
tema de elevação
Com isso, PB3 = 0,75 kW.
Potência de ,
frenagem total
Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para módulo de rede tipo
MOVIDYN® MPB 51A 011-503-00.
Módulo de rede, tipo MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW)
Resistor de frenagem, BW047-004 BW147 BW247 BW347 BW547
tipo
Capacidade de carga a
100% ED 0,4 kW 1,2 kW 2,0 kW 4,0 kW 6,0 kW
50% ED 0,7 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,6 kW 10,8 kW
25% ED 1,2 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,8 kW 18,0 kW1)
12% ED 2,4 kW 7,2 kW 12,0 kW 24,0 kW1) 30,0 kW1)
6% ED 3,8 kW 11,4 kW 19,0 kW1) 38,0 kW1) 45,0 kW1)
Valor da resistência 47 Ω ± 10 %
Corrente de disparo de 1,5 ACA 3,8 ACA 5,3 ACA 8,2 ACA 10 ACA
F16
Tipo Resistor de fio Resistor de
grade de aço
Conexôes elétricas Bornes cerâmicos para 2,5 mm2 (AWG 14) Parafuso M8
Massa 1,9 kg 4,3 kg 6,1 kg 13,2 kg 12 kg
1) Limitação da potência regenerativa
Na linha 25 % ED, com potência efetiva de 3,8 kW encontramos o resistor de frenagem

adequado para o presente caso: BW 147

Escolha do dissi- Na composição dos dissipadores de calor deve observar-se que os módulos não devem
pador de calor ser montados sobre a junção de dois dissipadores de calor. Para isso deverão primeiro
ser determinadas as "unidades parciais" (TE) de cada um dos módulos.
Eixo de translação MAS 51A-005-503-00 2 TE
Eixo de elevação MAS 51A-005-503-00 2 TE
Módulo de rede MPB 51A-011-503-00 3 TE
Total 7 TE
Com isso é escolhido o DKE 07 com 7 unidades parciais.
Resistência A resistência térmica, conforme a tabela, é 0,4 K/W. Essa é a elevação da temperatura
térmica em relação à temperatura ambiente, em Kelvin, por potência dissipada instalada, em
Watt. Aqui, 80 °C são admissíveis.
Controle térmico
00224CXX
Fig. 47: Composição da potência dissipada
MP = módulo de rede S = fonte chaveada

MA 1 = módulo de eixo, eixo de translação L = módulo de potência
MA 2 = módulo de eixo, eixo de elevação E = eletrônica de sinalização
PV(S) = potência dissipada, fonte chaveada
PVLMP = potência dissipada, módulo de rede
PVLMA(H) = potência dissipada módulo de eixo,
acionamento de elevação
PVLMA(F) = potência dissipada, acionamento
de translação

Potências
dissipadas
Fonte chaveada
a = Número de eixos
Eixo de translação ,
Módulo de potência no módulo de eixo
Eixo de elevação , ,
Módulo de potência no módulo de eixo
Módulo de rede
, , ,
,
Dissipador de calor
t , , ,
Com isso está garantida uma segurança térmica até uma temperatura ambiente teórica
de 80 °C – 24,2 K = 55,8 °C.

Apêndice e legenda 17
17 Apêndice e legenda
17.1 Apêndice
Rendimentos para elementos de transmissão
Elementos de trans- Condições Rendimento
missão
Cabo de aço Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento) 0,91 – 0,95
Correia em V Por volta completa da polia (tensão da correia, normal) 0,88 – 0,93
Correia de material Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tensão da correia, normal) 0,81 – 0,85
sintético
Correia de borracha Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tensão da correia, normal) 0,81 – 0,85
Correia dentada Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tensão da correia, normal) 0,90 – 0,96
Correntes Por volta completa/engrenagens com mancal de rolamento (em função do tamanho da 0,90 – 0,96
corrente)
Redutores Lubrificação a óleo, 3 estágios (engrenagens helicoidais), em função da qualidade do 0,94 – 0,97
redutor; para redutores de rosca sem-fim e redutores de engrenagens combinadas côni-
cas/helicoidais: conforme indicação dos fabricantes
Coeficientes de
atrito para man-
cais
Mancal Coeficiente de atrito
rolamento µL = 0,005
bucha µL = 0,08 – 0,1
Coeficientes de atrito para atrito no flange da roda / lateral

Atrito no flange da roda / lateral Coeficiente de atrito
Rodas com mancal de rolamento c = 0,003
Rodas com bucha c = 0,005
Rolos-guias laterais c = 0,002
Coeficientes de atrito para superfícies de contato de diversos materiais

Superfícies de contato Tipo de atrito Coeficiente de atrito
Aço contra aço atrito estático (seco) µ0 = 0,12 – 0,60
atrito de deslizamento (seco) µ = 0,08 – 0,50
atrito estático (engraxado) µ0 = 0,12 – 0,35
atrito de deslizamento (engraxado) µ = 0,04 – 0,25
Madeira contra aço atrito estático (seco) µ0 = 0,45 – 0,75
Madeira contra madeira atrito estático (seco) µ0 = 0,40 – 0,75
Correia sintética contra aço atrito estático (seco) µ0 = 0,25 – 0,45
atrito de deslizamento (seco) µ = 0,25
Aço contra material sintético atrito de deslizamento (seco) µ0 = 0,20 – 0,45
atrito de deslizamento (engraxado) µ = 0,18 – 0,35

Atrito rolante (braço de alavanca do atrito rolante)

Superfícies de contato Braço de alavanca
Aço contra aço f ≈ 0,5 mm
Madeira contra aço (transportador f ≈ 1,2 mm
de rolos)
Material sintético contra aço f ≈ 2 mm
Borracha dura contra aço f ≈ 7 mm
Material sintético contra concreto f ≈ 5 mm
Borracha dura contra concreto f ≈ 10 – 20 mm
Borracha semi-dura contra concreto f ≈ 15 – 35 mm
∅ 100 mm f ≈ 0,75 mm
®
Vulkollan sobre ∅ 125 mm f ≈ 0,9 mm Atenção: O atrito do braço de alavanca é em função direta do
aço ∅ 200 mm f ≈ 1,5 mm fabricante, da geometria e da temperatura.
∅ 415 mm f ≈ 3,1 mm
Rendimentos dos fusos

Fuso Rendimento
Rosca trapezoidal em função do passo e da lubrificação η = 0,3 ... 0,5
Fuso de esferas η = 0,8 ... 0,9
Literatura complementar
DIN/VDE 0113 Disposições para o equipamento elétrico de máquinas para usinagem e processamento
com tensão nominal de até 1000 V.
EN 60034 Disposições para máquinas elétricas rotativas.
Dubbel Manual para a construção mecânica, Vol. I e II.
SEW Manual da tecnologia de acionamentos.
SEW Dados internos.
NBR 7094 / ABNT Máquinas elétricas girantes - Motores de Indução - Especificação.
NBR 5383 / ABNT Máquinas elétricas girantes - Motores de Indução - Ensaios.

17.2 Legenda
Legenda da coleção de fórmulas e dos exemplos de cálculos.
a aceleração m/s2
aA aceleração na partida m/s2
aB desaceleração na frenagem m/s2
aU desaceleração de comutação m/s2
α aceleração angular 1/s2
α ângulo de inclinação/ de hélice °
c acréscimo para atrito lateral e coeficiente de atrito lateral –
d diâmetro do mancal da roda mm
d0 diâmetro do pinhão, ou da engrenagem para corrente, para eixo mm
de saída do redutor
D diâmetro da roda livre, do tambor, ou da engrenagem para mm
corrente
η rendimento –
η' rendimento reverso –
ηG rendimento do redutor –
ηT rendimento total –
ηL rendimento da carga, ou da máquina acionada –
f braço de alavanca do atrito rolante mm
f frequência Hz
fB fator de serviço –
fZ fator de acréscimo para o cálculo da força radial –
F força N
FF resistência à translação N
FG força peso N
FN força normal, perpendicular à base N
FQ força radial N
FR força de atrito N
FS força de resistência (influencia a potência estática) N
g aceleração devido à gravidade: 9,81 (constante) m/s2
i relação de redução do redutor –
iV relação de redução intermediária –
J momento de inércia da massa kgm2
JL momento de inércia da massa da carga kgm2
JM momento de inércia da massa do motor kgm2
JX momento de inércia da massa reduzida ao eixo do motor kgm2
JZ momento de inércia da massa adicional (ventilador pesado) kgm2
KJ/KM/KP fatores de cálculo para a determinação do número de partidas Z –
LB vida útil do freio (até o reajustamento) h
m massa kg
m0 massa própria = massa sem carga útil adicional kg

mL massa da carga kg
M torque Nm
Ma torque de saída Nm
MB torque de frenagem Nm
MH torque de aceleração Nm
MK torque máximo Nm
ML momento de carga estática (sem η) Nm
MN torque nominal Nm
MS torque estático (com η) Nm
MU torque de comutação de alta para baixa rotação em motores Nm
com pólos comutáveis
µ coeficiente de atrito, atrito de deslizamento –
µ0 coeficiente de atrito, atrito estático –
µL coeficiente de atrito para mancais –
n rotação rpm
na rotação de saída do redutor rpm
nM rotação do motor rpm
nN rotação nominal rpm
nS rotação síncrona rpm
ω velocidade angular rad/s
P potência W
PB potência de frenagem kW
PDM potência dinâmica do motor (sem carga) kW
PDL potência dinâmica do motor para a aceleração da carga kW
PT potência total do motor kW
PN potência nominal kW
PS potência estática do motor requerida kW
ϕ percurso angular ° ou rad
r raio mm
R faixa de variação (da rotação) –
ρ densidade kg/dm3
s percurso mm
sA pecurso de partida mm
sB percurso de frenagem mm
sF percurso de translação m
sT percurso total m
sP percurso de posicionamento m
sU percurso na comutação de alta para baixa rotação mm
t tempo de translação, ou de elevação s
t1 tempo de resposta do freio s
t2 tempo de atuação do freio s
tA tempo de partida s
tB tempo de frenagem s

tF tempo de translação s
tT tempo total (diagrama velocidade/tempo) s
tU tempo de comutação de alta para baixa rotação s
tZ tempo de ciclo s
v velocidade m/s
V volume dm3
vP velocidade de posicionamento m/s
WB trabalho do freio por frenagem J
WN trabalho de freio até o reajustamento J
XB precisão de parada (tolerância para o percurso de frenagem) mm
Z0 número de partidas em vazio admissível c/h
ZP número de partidas calculado, admissível c/h

18 Glossário
18 Glossário
A D
Agitador 47 Dados específicos 11
Alívio mecânico do freio 24 Defeito de rolamento 18
Alta inércia 18 Desempenho na aceleração, motores trifásicos
Altitude 11, 12 com rotor de gaiola 9
Alto número de partidas 19 Determinação da força radial 54
Aplicação de força 55 Dimensionamento 30, 52
Apoio do motor 53 Dimensionamento do motor 19, 30
Aquecimento do freio 24 Dimensionamento do motovariador 40
Atenuação do campo 28 Diretivas para dimensionamentos 30
ATEX 100a 17 Distância de frenagem 24
Auto-transformador 20 Duração do ciclo 15
B E
Baixa temperatura 24 Eixo de saída 15
Barramento de alimentação 32 Equipamento de proteção 18
Bloqueio 18 Escorregamento 12, 13
Execução dos motores 31
C
Capacidade de carga dos rolamentos 54 F
Característica do motor 10 Faixa de atenuação do campo 31
Características da carga 10 Faixa de tensão nominal 13
Características de funcionamento 28 Faixa de rotação 31
Carga de impulsos de corrente 25 Faixa do ajuste de rotação 40
Carga limite 24 Falta de fase 18
CFC 27, 37 Fator de aceleração de massa 50
Classe de isolação 11, 15, 16, 30, 31 Fator de acréscimo 54
Classificação de carga 50 Fator de aumento da potência 15
Compensação do escorregamento 30 Fator de duração do ciclo 14, 15
Compensação IxR 30 Fator de duração do ciclo ED 15, 19
Comutação 20 Fator de potência 13, 15
Comutação com 2 fases 21 Fator de serviço 49, 50
Condições ambientais 17 Fator de serviço total, redutores de rosca
Conexão em estrela 20 sem-fim 51
Conexão em estrela-triângulo 20 Fatores de serviço adicionais, redutores de rosca
Conexão em triângulo 20 sem-fim 51
Contatores de freio 25 Fatores de serviço, variador 44
Conversor de freqüência integrado 27 Fluxograma para a elaboração de projetos 38
Conversor de freqüência, opcionais 32 Folga angular 53
Conversor modular 36 Folga no redutor 53
Corrente de partida 13 Forças axiais 54
Corrente nominal 11 Forças radiais 54
cos ϕ 11, 13, 15 Freio de serviço 23
Critérios para o dimensionamento, variador 40 Frenagem por contracorrente 25
Curva característica torque x rotação 9, 35 Freqüência 13
Funcionamento em curto período 14
Fusíveis 18

Glossário
18
G P
Grau de proteção 11, 17 Parada de emergência 23
Grupo de acionamentos 32 Partida suave 20
Perdas por agitação no óleo 30, 48
Perdas por atrito 48
I Plaqueta do motor 11
Indicações para a elaboração de projetos, Pólos comutáveis 21
variador 45 Ponto de aplicação da força 54
International Protection (IP) 17 Ponto nominal 13
Ponto operacional, motores trifásicos com rotor de
gaiola 10
L Potência aumentada 15
Limite da elevação de temperatura 16 Potência constante, variador 42, 43
Potência de saída 15, 49
Potência estática 19
M Potência exigida 19
Mancal extendido 47 Potência nominal 11, 12, 14, 15, 19
MDS 37 Potência nominal do motor 47
MDV 37 Precisão de posicionamento 24
Módulo de eixo 36 Precisão do controle 30
Módulo de eixo MAS 36 Proteção anticorrosiva 17
Módulos de rede 36 Proteção aumentada contra corrosão 17
Módulos de rede MPB 36 Proteção contra água 17
Módulos de rede MPR 36 Proteção contra curto circuito 18
Momento de carga 19 Proteção contra sobrecarga, variador 44
Momento de inércia 13 Proteção do motor 18
Momento de inércia adicional 19 Proteção do motor em função da corrente 18
Motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola 9 Proteção em função da temperatura
Motoredutores planetários 52 da bobinagem 18
Motoredutores planetários com baixa folga 52
Motores com freio 23
Motores com pólos comutáveis 9 Q
Motores com pólos comutáveis, conectados a Qualificação do equipamento de proteção 18
conversor de freqüência 32
Motovariador com correia larga em V 39
Motovariador com disco de fricção 39 R
MOVIDRIVE® 27, 37 Redução da potência 12
MOVIDYN® 27, 36 Redutor com mancal extendido 47
MOVIMOT® 27 Redutores com baixa folga 52
MOVITRAC® 27 Redutores com folga reduzida 52
Redutores duplex 47
Redutores padrão 46, 52
N Refrigeração do motor 19, 30
Número de partidas 19, 20 Regime S1 14, 19
Número de partidas admissíveis 19 Regime S2 14
Número de ligações em vazio 19 Regime S3 14, 19
Número de pólos 11 Regime S4 14, 19
Regime S5 - S10 14
O Regimes de serviço 14, 19
Operação em paralelo 32 Relés bimetálicos 18
Operação reversível 25 Rendimento 13, 15, 48

18 Glossário
Rendimento do engrenamento dos dentes 48 Tipo de carga 15

Rendimento do redutor 47 Tolerância A 13
Resistência dos eixos 54 Tolerâncias 13
Reversão 18 Torque constante 28, 29
RM 47 Torque constante, variador 41, 43
Rotação de saída 47 Torque de comutação 10, 21
Rotação nominal 11, 12 Torque de partida 13
Rotação síncrona 9, 11, 12 Torque de saída 47
Torque efetivo 35
Torque máximo 13, 28, 31, 35
S Torque resistente 19
S2 14 Torques de frenagem 24
S3 14, 19 Transformador de partida 20
S4 14, 19
S5 - S10 14
Sensor de temperatura 18, 30, 31 U
Serviço normal 18 Unidades eletrônicas para comutação suave 10, 22
Servoacionamentos 52 Utilização térmica 35
Servoconversores 27, 36
Servomotoredutores 53
Servomotoredutores com folga reduzida 53 V
Servomotores 34 Variadores 39
Servomotores assíncronos 34 Variadores mecânicos 39
Servomotores síncronos 34 Ventilação 30
Sistema de freio com duas bobinas 23 Ventilação forçada 30, 31
Sobrecarga 18 Ventilador pesado 20
Sobrecorrente 18 VFC 27, 37
Sobretemperatura 16
Suavidade da rotação 30
Subdimensionamento 13
Subtensão 13
System bus, MOVIDRIVE® 37
T
Tamanho construtivo 11
Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24
Temperatura da bobinagem 16, 18
Temperatura do ar de refrigeração 16
Temperatura para desligamento 16
Tempo de aceleração 19
Tempo de operação 15
Tempo de frenagem 24
Tempos de resposta dos freios 23, 24
Tensão 13
Tensão nominal 11, 13
Termistor PTC 18
Termostato 18, 30, 31
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SEW-EURODRIVE – Solução em Movimento

2 Acionamentos trifásicos com rotações fixas................................................. 9

3 Acionamentos trifásicos com conversores de freqüência ......................... 26

5 Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos ................................. 40

7 Fórmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

8 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema de translação..... .............. 66

9 Exemplo de cálculo para acionamento de sistema de elevação................ 93

11 Ex. de cálculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 108

13 Exemplo de cálculo - correia transportadora............................................. 118

14 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

15 Exemplo de cálculo - acionamento de fuso ............................................... 127

16 Exemplo de cálculo - pórtico com servoacionamentos ............................ 132

17 Apêndice e legenda ...................................................................................... 149

Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 3

2 Acionamentos trifásicos com rotações fixas................................................. 9

3 Acionamentos trifásicos com conversores de freqüência ......................... 26

5 Acionamentos trifásicos com variadores mecânicos ................................. 40

7 Fórmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

4 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

8 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema de translação ................... 66

9 Exemplo de cálculo para acionamento de sistema de elevação................ 93

10 Ex. de cálculo - transportador corrente com conversor de freqüência ... 104

11 Ex. de cálculo - transportador de rolos com conversor de freqüência ... 108

13 Exemplo de cálculo - correia transportadora............................................. 118

14 Exemplo de cálculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

15 Exemplo de cálculo - acionamento de fuso ............................................... 127

16 Exemplo de cálculo - pórtico com servoacionamentos ............................ 132

17 Apêndice e legenda ...................................................................................... 149

Ref.: Seleção de acionamentos - Manual

Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 5

Introdução A SEW-EURODRIVE é a empresa líder mundial em acionamentos elétricos. A presen-

A linha de • Motoredutores, redutores e motores

• Acionamentos controlados eletronicamente

• Componentes para instalação descentralizada

6 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

• Variadores mecânicos de velocidade

• Acionamentos à prova de explosão

Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 7

Controle Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrônico. As vanta-

Elaboração Com a grande variedade de seqüências de movimentos, aparentemente todos os casos

8 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

2 Acionamentos trifásicos com rotações fixas

2.1 Funcionamento dos motores assíncronos trifásicos com rotor de gaiola

Tabela 1: Motores com pólos comutáveis frequentemente aplicados

Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 9

MU = Torque médio de comutação

O torque médio de comutação MU é a diferença média entre as curvas características

MA1 = Torque de partida com 8 pólos [1] = Operação do motor

10 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

2.2 Dados nominais do motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola

Os dados específicos de um motor assíncrono trifásico com rotor de gaiola são:

Tabela 2: Rotações síncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz

Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 11

Redução da A potência nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do

PN1 = Potência nominal reduzida [kW]

30 40 50 60 °C 1000 2000 3000 4000 m

12 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1 13

2.3 Regimes de serviço conforme NBR 7094

14 Seleção de Acionamentos - Métodos de Cálculo e Exemplos, Volume 1

Tabela 3: Fator de aumento da potência K

ED = Fator de duração do ciclo [%]

2.4 Rendimento η, fator de potência cos ϕ e classe de isolação