EJEMPLOS ECUACIONES DE ENERGIA

EJEMPLO 1 z
Se calculará la energía del sistema presentado en el Ejercicio 1 de Mov.
Lineal 3D.
z
m

DINPAR20

N
Energía cinética: α
mg
La expresión para la velocidad en coordenadas cilíndricas,
considerando la restricción impuesta por la forma de la superficie, es: O y

v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + ρ& cot α e z x φ

ρ

La energía cinética es:

T= 1
2
m v • v = (ρ& e ρ + ρφ& e φ + ρ& cot α e z ) • (ρ& e ρ + ρφ& e φ + ρ& cot α e z ) =
[
= 21 m ρ& 2 + (ρφ& )2 + (ρ& cot α)2 = ]
 ρ& 
2 
= 1
2
m   + (ρφ& )2 
sin α  

Energía potencial:

V = mgz = mg ρ cot α
Energía potencial gravitatoria, para nivel Vg=0 en z=0:

Las fuerzas sobre la partícula son el peso y la reacción de la superficie. Dado que no existe roce, la reacción es
normal a la superficie. Sistema conservativo:⇒

T + V = Cons tan te durante el movimiento

 ρ&  2 
⇒ m   + (ρ &
φ ) 2
 + 2 mgρ cot α = cte
  sin α  

Se puede demostrar que esta ecuación es linealmente dependiente de las obtenidas anteriormente.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-1
EJEMPLO 2
Se calculará la energía del sistema presentado en el Ejercicio 3 de Mov. y
Lineal en el Plano.

DINPART05 - C2 94 O a B
x
θ
Ecuaciones de Energía
A er
Energía cinética: eθ
lο
T= 1m
2
v • v = 21 m v 2
La velocidad de m es:

v m = − (l o − aθ )θ& e r
La energía cinética es entonces: vο m

1
⇒ T= m (l o − aθ )2 θ& 2
2
Energía potencial: se considera el nivel de energía potencia nula para y=0

V = mgy = − mg[a sin θ + (l o − aθ ) cos θ]

Dado que la única fuerza externa es el peso, se aplica la ley de conservación de la energía:
T + V = Cons tan te durante el movimiento
Energía total:

1
T +V = m (l o − aθ )2 θ& 2 − mg[a sin θ + (l o − aθ )cos θ] = cte
2
El valor de la constante se obtiene evaluando la expresión de la energía en el instante inicial:

En t = 0 : v = vo θ=0

⇒ (T + V )( t = 0 ) = 1 mv o 2 − mgl o
2
1 1
⇒ T +V = m (l o − aθ )2 θ& 2 − mg [a sin θ + (l o − aθ )cos θ] = mv o 2 − mgl o
2 2

⇒ (l o − aθ)2 θ& 2 − 2 g [a sin θ + (l o − aθ) cos θ] = vo 2 − 2 gl o

Esta es la ecuación diferencial del movimiento. Nótese que derivando esta ecuación con respecto al tiempo se
obtiene la misma ecuación del movimiento obtenida a partir de la ecuación de Newton.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-2
EJEMPLO 3 P P

DINPAR19
C2-2005-2
V2009-05 k
R S

a) Cinemática S
t =0 t >0
Sistema de dos grados de libertad: el movimiento del aro
sobre el suelo y el movimiento del anillo a lo largo del aro. y
P P
La posición del aro se puede definir por la coordenada x γ
de su centro (ver figura). La posición del radio AS queda
k
definida por el ángulo θ medido con respecto a la vertical s
fija. Dado que el aro rueda sin deslizar, x y θ están 2α
relacionadas según x=Rθ θ. La posición del anillo P en el A
R β
aro queda definida por el ángulo α entre los radios de P θ
y de S. S
S
Las expresiones para las componentes en coordenadas
cartesianas de la velocidad del punto P son: x
t =0 t >0
x& P = R[θ& − cos (2 α + θ ) (2 α& + θ& )]

y& P = R sin(2 α + θ )(2 α& + θ& )

b) Energía del Sistema

E = T + Vg + Ve
(
T = 21 M v p 2 = 21 M R 2 (θ& − cos (2α + θ ) (2α& + θ& ))2 + (sin(2α + θ )(2 α& + θ& ))2 = )
(
= 12 M R 2 θ& 2 − 2 θ& cos (2 α + θ ) (2 α& + θ& ) + (2 α& + θ& )2 )
V g = M g y p = M g R (1 − cos(2 α + θ ))

Ve = 21 k s 2 = 12 k (2 R sin α )2 = 2 k R 2 sin 2 α

⇒ ( )
E = 21 M R 2 θ& 2 − 2 θ& cos (2α + θ ) (2α& + θ& ) + (2 α& + θ& )2 + M g R (1 − cos(2α + θ )) + 2 k R 2 sin 2 α

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-3
 EJEMPLO 4

Una pequeña esfera de masa m se mueve al interior de un

m
tubo rígido con forma de L, de masa despreciable, de forma
tal que un brazo del tubo permanece vertical en todo
instante, mientras el otro rota con velocidad angular
constante ωo en torno al eje de brazo vertical, en un plano
horizontal fijo. La esfera está obligada a moverse hacia el
codo del tubo por una cuerda inextensible, sin masa, cuyo
extremo es tirado a una velocidad vo. Determine:

a) Las fuerzas actuantes sobre la esfera durante el

movimiento

b) Trabajo neto hecho sobre la esferal al moverse desde una posición inicial a distancia ro del codo a una final a
distancia r.

c) Demuestre que el cambio de energía de la esfera durante el movimiento descrito en (b) es igual al trabajo neto
efectuado sobre ella.

C2-2014-1

z
SOLUCION y

a) Fuerzas actuantes sobre la esfera durante el m

movimiento
r θ
O x
a.1) Cinemática

Sistema de dos grados de libertad: la rotación del brazo

horizontal del tubo y el desplazamiento al interior de esta
barra

Coordenadas generalizadas: ángulo θ y distancia r.

Nótese que ambas coordenadas están definidas por los datos del problema

Sistema de Referencia: punto O

Sistema de coordenadas absoluto:: x-y-z

Se escribe la velocidad y aceleración usando coordenadas polares. Las expresiones generales son:

v = r& e r + r θ& e θ
[ ]
a = &r& − r θ& 2 e r + [r &θ& + 2 r& θ& ] e θ

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-4
Dados los datos, se tiene:
r& = − vo &r& = 0
θ& = ωo &θ& = 0

Reemplazando en las expresiones generales se tiene:

v = − vo e r + r ωo e θ
2
a = − r ωo e r − 2 vo ωo e θ

a.2) Ecuaciones de movimiento

Fuerzas sobre la esfera: Tensión del cable T y fuerza de reacción normal al brazo del tubo. Esta última se representa
por una componente horizontal N y una componente vertical V. Dadas las características del movimiento, la
componente vertical es constante e igual al peso mg. En lo que sigue se trabajará sólo con las fuerzas en el plano de
movimiento.
F = −T e r + N e θ

Ecuación del movimiento:

F =ma
⇒
( 2
− T e r + N e θ = m − r ωo e r − 2 vo ωo e θ )
a.3) Fuerzas

Igualando por componentes se obtiene las expresiones para las fuerzas:

T = m r ωo 2

N = −2 m vo ωo

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-5
b) Trabajo neto hecho sobre la esfera
r
W = ∫ F • dr
ro
F = −T e r + N e θ r = r er ⇒ d r = dr e r + r dθ e θ

r
⇒ ∫ F • d r = ∫ (− T dr + N r dθ)
ro

Reemplazando por las expresiones para las fuerzas, se tiene:

r
(
W = ∫ F • d r = ∫ − m r ωo 2 dr − 2 m vo ωo r dθ )
ro

dr dθ ωo
pero vo = − ωo = ⇒ dθ = − dr
dt dt vo
reemplazando :
r r
 ω 
W = ∫  − m r ωo 2 dr + 2 m vo ωo r o dr  = m ωo 2 ∫ rdr
ro 
vo  ro

⇒ W=
1
2
(
m ωo 2 r 2 − ro 2 )

c) Energía Cinética de la esfera

1
T= m v2
2

v = − vo e r + r ωo e θ

⇒ T=
1
2
2
(
m vo + (r ωo )
2
)

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-6
Cambio de Energía Cinética:

∆T =
1
2
[
m (r ωo )2 − (ro ωo )2 ]

⇒ ∆T =
1
2
(
m ωo 2 r 2 − ro 2 )
Resultado idéntico al trabajo hecho sobre m → OK

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula – Energía - 2017 E3C-7