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Paulo Flores
J.C. Pimenta Claro
Universidade do Minho
Escola de Engenharia
Guimarães 2007
ÍNDICE
3.1. DEFINIÇÃO
A posição refere-se ao local adquirido por um corpo, ou um ponto material, após
este ter efectuado um dado deslocamento. O deslocamento, por sua vez, diz respeito
à trajectória1 contínua descrita por um corpo em movimento relativamente a um
referencial. No caso de movimentos planos, a posição de um ponto de um corpo é
definida pelas suas coordenadas cartesianas, ao passo que o deslocamento é definido
por uma expressão que é função do tempo. A figura 3.1 mostra a posição e o
deslocamento de um ponto de um corpo, em que as coordenadas xP e yP representam
a posição do ponto P para o instante t1, enquanto que a função d(t) representa o
deslocamento ou trajectória do ponto P ao longo do tempo.
Y P3
P2 d(t)
P1
yP
xP X
Figura 3.1 – Posição e deslocamento de um ponto.
1
A trajectória pode definir-se como sendo a linha descrita por qualquer ponto de um corpo em
movimento.
P1
∆R P P2
R P1
R P2
X
Figura 3.2 – Deslocamento absoluto de um ponto.
ou seja,
∆R P = R P2 − R P1 (3.2)
Na figura 3.3 estão representadas duas posições de um corpo rígido definido pela
barra que une os pontos P e Q. O deslocamento entre estas duas posições pode ser
considerado como a translação de cada um dos pontos P e Q ou como a translação de
um dos pontos, P ou Q, e a rotação θ do conjunto, mas nunca dos três parâmetros em
simultâneo, uma vez que, para um corpo rígido, estas variáveis são dependentes.
Com efeito, em notação vectorial tem-se que,
∆R P = R P2 − R P1 (translação) (3.3)
∆R Q = R Q2 − R Q1 (translação) (3.4)
∆θ = θ2 − θ1 (rotação) (3.5)
Q2
Y
θ2 Q1
P2
θ1
P1
X
Figura 3.3 – Deslocamento absoluto de um corpo rígido.
2 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
3.3. DESLOCAMENTO RELATIVO
A figura 3.4 mostra a posição relativa2 entre os pontos A e B, a qual, em termos
matemáticos, pode escrita como,
R B = R A + R B/A (3.6)
ou seja,
R B/A = R B − R A (3.7)
Y
A RB/A
B
RA
RB
X
Figura 3.4 – Posição relativa entre dois pontos.
B2
Y R B2 /A
A2
∆R B
∆R A
B1
A1 R B1/A
X
Figura 3.5 – Deslocamento relativo de translação entre dois pontos que pertencem ao
mesmo corpo rígido.
2
RB/A deve ler-se como sendo a posição do ponto B em relação ao ponto A.
Y B1
∆R B
B2
R B1/A
R B2 /A
A1,A2
X
Figura 3.6 – Deslocamento relativo de rotação entre dois pontos que pertencem ao mesmo
corpo rígido.
e ainda que,
∆R B = R B2 /A − R B1 /A = ∆R B/A (3.13)
Y B3
∆R B2/ B3 ≡ ∆R B/A
∆R B
A2 B2
∆R A
∆R B1/B2 ≡ ∆R A
A1 B1
X
Figura 3.7 – Deslocamento relativo de translação e de rotação entre dois pontos que
pertencem ao mesmo corpo rígido.
4 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
Na figura 3.7 representam-se as translações A1ÆA2 e B1ÆB2 seguidas de uma
rotação B2ÆB3. Neste caso, coexistem os movimentos de translação e de rotação,
verificando-se que,
∆R B = ∆R A + ∆R B/A (3.15)
em que ∆R A e ∆R B/A representam, respectivamente, as componentes de translação e
de rotação.
6 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
são sempre aproximados, e cujo grau de aproximação e exactidão depende de vários
factores, tais como o método de integração3, o intervalo de integração, entre outros.
Intervalos de integração pequenos originam maior exactidão nos resultados, no
entanto, prejudicam o tempo de processamento.
Identificação do
mecanismo
Construção gráfica
do mecanismo
Definição das
propriedades
Análise do
mecanismo
Programa
computacional
Visualização dos
resultados
Teste/aferiação Não
dos resultados
Sim
Fim da análise
Figura 3.8 – Fluxograma básico que evidencia os vários passos a seguir nos diversos
programas computacionais dedicados à análise de mecanismos.
3
Os métodos numéricos de uso corrente são: o método de Euler mais simples e rápido e o método de
Kutta-Merson mais exacto e mais lento.
8 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
3.5. MÉTODOS ANALÍTICOS
2 r3
r2 3
ω2
θ2 θ3 4
A C
D
1 1
r1
r22
cosθ3 = 1 − 2
sen 2θ2 (3.20)
r3
Então, introduzindo, agora, a equação (3.20) em (3.17) obtém-se uma expressão
que traduz a posição do ponto C em função da posição angular da manivela e dos
comprimentos da manivela e da biela,
r22
r1 = r2cosθ2 + r3 1 − 2 sen 2θ2 (3.21)
r3
10 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
3.5.2. Método da Notação Complexa
Este método consiste na substituição da cada corpo do mecanismo em análise por
um vector posição equivalente, adicionando-os depois ao longo de uma cadeia
cinemática fechada. A equação ou equações daí resultantes são, então, escritas em
notação complexa. O estudo é, portanto, feito no espaço complexo. Na figura 3.10, o
vector R representa um número complexo, o qual pode ser expresso por,
R = r x + ir y (3.27)
em que rx e ry representam, respectivamente, a parte real e a parte imaginária. A
quantidade i representa a unidade imaginária tal que i = − 1 .
Y
ry
rx X
Figura 3.10 – Espaço complexo.
r = (r x ) 2 + (r y ) 2 (3.28)
O vector R pode ser escrito em notação complexa e coordenadas polares como,
R = rcosθ + irsenθ (3.29)
ou ainda,
R = r (cosθ + isenθ ) = reiθ (3.30)
Das séries numéricas de MacLaurin sabe-se que,
θ 2 iθ 3 θ 4 iθ 5 θ 6 iθ 7
eiθ = 1 + iθ − − + + − − + ... (3.31)
2! 3! 4! 5! 6! 7!
θ2 θ4 θ6
cosθ = 1 − + − + ... (3.32)
2! 4! 6!
iθ 3 iθ 5 iθ 7
isenθ = iθ − + − + ... (3.33)
3! 5! 7!
Observe-se que a primeira série é igual à soma das segunda e terceira séries.
A figura 3.11 ilustra o mecanismo biela-manivela em que as respectivas barras
estão representadas por vectores posição equivalentes, os quais formam uma cadeia
cinemática fechada. Assim, somando estes vectores pode ser escrita a seguinte
equação vectorial,
R 2 + R 3 − R1 = 0 (3.34)
R3
R2
θ2
R1
A C
r senθ2
r1 = r2 cos θ2 + r3 cos arcsen − 2 (3.40)
r3
12 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
nesta secção pretende-se obter expressões que traduzam a posição do pistão do
mecanismo biela-manivela ilustrado na figura 3.12.
Y
θ3
B
R3
R2
θ2
R1 C
A
X
Figura 3.12 – Representação vectorial do mecanismo biela-manivela.
4
Para matrizes com menos de quatro equações é conveniente utilizar a regra de Cramer. Porém, para
matrizes de dimensão superior, esta regra torna-se lenta na resolução de sistemas, pelo que se deve
usar outro método, como, por exemplo, o método de eliminação de Gauss.
(a) (b)
Figura 3.13 – (a) Movimento de translação; (b) Movimento de rotação.
14 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
horizontal e outra vertical. Este movimento geral pode ser decomposto e substituído
pela soma de uma translação na direcção horizontal e de uma rotação em torno de A,
como ilustra a figura 3.14. Em alternativa, o movimento geral pode ser substituído
pela soma de uma translação na direcção vertical e de uma rotação em torno do eixo
que passo pelo ponto B.
B B B
vB
= +
A A A
vA vA
A maior parte dos mecanismos que se podem encontrar consta não de um, mas
sim de vários elementos em movimento. Quando tais elementos se encontram
articulados, isto é, constrangidos por juntas cinemáticas, o estudo pode ser feito a
cada corpo separadamente sem, contudo, esquecer que os pontos comuns a vários
elementos devem ter as mesmas características cinemáticas.
No caso particular do mecanismo biela-manivela, podem ser observados os três
tipos de movimento plano anteriormente apresentados. Assim, a manivela descreve
um movimento de rotação, o pistão efectua um movimento de translação rectilínea e
a biela descreve movimento geral ou misto. Este movimento, pode ser facilmente
estudado se for decomposto como a soma de uma translação e uma rotação.
Deve referir-se que o método da decomposição do movimento é particularmente
útil e interessante no estudo cinemático de mecanismos planos, especialmente no que
diz respeito ao cálculo das velocidades e das acelerações.
θ3 θ3
B B
R3 R3
R2 R2
θ2 C θ2 C
A R1 A R1
θ’2
R’2
R’3
θ’3
B’
(a) (b)
16 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
3.7. ANÁLISE DE POSIÇÃO DE MECANISMOS ELEMENTARES
r3
C
R3
4
3
θ3 r4
B θ4
r2
R2
Rd
R4
2 θ2
A R1 D
1 1
r1
R3
θ’3
θ3
B θ4 B
R2 R2
R4
R’3
θ2 θ2
A R1 D A R1 D
R’4
θ’4
C’
(a) (b)
18 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
O vector Rd pode também ser expresso como,
Rd = R3 + R4 (3.65)
ou seja,
rd eiθ d = r3eiθ3 + r4eiθ 4 (3.66)
3 3
B B
2 R2 R4
θ4
θ2 θ2 θ1
A A R1
C C
1 1
(a) (b)
Figura 3.18 – (a) Mecanismo de corrediça; (b) Representação vectorial equivalente.
20 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
θ3
B
3
R2
2
R3
θ1 θ2
A
1 4 e
R1
R4 C
1
Figura 3.19 – Mecanismo biela-manivela com excentricidade.
B
R3
3
θ3
2
R2 4
C
R4
D θ4
R1
θ2
A θ1 1
1
Figura 3.20 – Mecanismo biela-manivela invertido.
22 CINEMÁTICA DE MECANISMOS
Deve notar-se que, caso o argumento da raiz quadrada seja negativo, r3 tem
solução complexa, o que significa que para o valor de θ2 especificado não é possível
associar as barras com os comprimentos dados.
Substituindo, agora, os valores de cosθ3 e senθ3 na equação (3.93) pelas relações
trigonométricas de semi-ângulos, vem que,
a(1 + t 2 ) − r3 (1 − t 2 ) − r4 (2t ) = 0 (3.96)
em que,
a = r2cosθ2 − r1cosθ1 (3.97)
e,
θ3
t = tg (3.98)
2
Rearranjando a equação (3.96) obtém-se,
(a + r3 )t 2 − 2r4t + (a − r3 ) = 0 (3.99)
Resolvendo esta equação em ordem a t vem que,
r4 + β r42 − a 2 + r32
t= (3.100)
a + r3
onde β =±1. Para determinar o valor correcto do parâmetro β, deve, em cada instante,
ser calculado θ3 usando a seguinte expressão,
θ3 = 2arctg (t ) (3.101)
De seguida deve substituir-se o valor de θ3 na equação (3.94), em que o valor
correcto de θ3 corresponde ao valor que verifica a igualdade de equação (3.94).
B’
R’3
B B
R3 R3
θ3 θ3
R’2 R2
R2 C
C
R4 D
θ’2 θ4
D
R1 R1
θ2 θ2
A θ’2 A
θ’3
B’
(a) (b)
Figura 3.21 – (a) Duas possíveis soluções para a associação das barras sendo conhecido o
valor de θ3; (b) Duas possíveis soluções para a associação das barras sendo dado r3.