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Modelli matematici di sistemi meccanici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
x1 B x2 2
Modelli matematici di sistemi meccanici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
d
€ f (t) = B (x1(t) − x 2 (t))
dt
x1 x2
€ 3
Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
b u €
2 € b U(s)
x˙˙ + x˙ = s X(s) − sx(0) − x˙ (0) + ( sX(s) − x(0)) =
m m m m
1/m ( s + b /m) x(0) + v(0)
X(s) = U(s) +
s( s + b /m) s( s + b /m)
€ €
X(s) 1/m
=
U(s) s( s + b /m) 4
€
Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
b u b U(s)
v˙ + v = sV (s) − v(0) + V (s) =
m m m m
1/m v(0)
V (s) = U(s) +
( s + b /m) ( s + b /m)
€ €
V (s) 1/m
=
Legami tra u, x e v U(s) ( s + b /m)
€
a partire da
condizioni iniziali nulle X(s) 1/m
=
U(s) s( s + b /m)
€
b
v(0) − t
U(s)=0 V (s) = ⇒ v(t) = v(0)e m
( s + b /m) 5
€
Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
x x1
Modello di stato: x = =
v x 2
x˙1 = x˙ = v = x 2
b u b u
x˙ 2 = v˙ = €
x˙˙ = a = − v + = − x 2 +
m m m m
0 1 0
x˙ = x + u
€ 0 −b /m 1/m
u→x ⇒ y = x = x1 ⇒ y = [1 0] x
€ J=0
u→v ⇒ y = v = x2 ⇒ y = [0 1] x
6
€
Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
−1
s −1 0
(sI − F)−1G = 0 s + b 1 =
€ m m
b 0 1/m
1 s + 1
m 1 = 1
=
s( s + b /m) 0 sm (
s s + b /m )
s /m
1 1/m 1/m
y=x: [1 0] =
€ s( s + b /m) s /m s( s + b /m)
1 1/m s /m 1/m
y =v: [0 1] = =
s( s + b /m) s /m s( s + b /m) ( s + b /m) 7
€
Quarter-car model
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
Esempio: sospensione
ks b vcar ks (y − x) b( y ′ − x ′)
m1 x m1 x m2 y
€ €
kw
kw (x − r) ks (y − x) b( y ′ − x ′)
r 8
Quarter-car model
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
b( y ′ − x ′) + k s (y − x) − k w (x − r) = m1x ′′
−b( y ′ − x ′) − ks (y − x) = m2 y ′′
b ks kw kw
x ′′ + ( x ′ − y ′) + (x − y) + x= r
€ m1 m1 m1 m1
b k
y ′′ + ( y ′ − x ′) + s (y − x) = 0
m2 m2
2 b ks kw kw
s X(s) + s(X(s) − Y (s)) + (X(s) − Y (s)) + X(s) = R(s)
€ m1 m1 m1 m1
2 b ks
s Y (s) + s(Y (s) − X(s)) + (Y (s) − X(s)) = 0
m2 m2 c.i. nulle 9
Quarter-car model
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
b k
s2 + s+ s
m2 m2
X(s) = Y (s)
b ks
s+
m2 m2
Y (s) p1s + p0
= 4
€ R(s) s + q3s3 + q2 s2 + q1s + q0
I2 k(θ1 − θ 2 ) k(θ1 − θ 2 )
€ €
€ I1 € I2
k,b
Mc+Md € b(θ˙1 − θ˙2 )
Mc+Md€ b(θ˙1 − θ˙2 )
I1
I1θ˙˙1 + b(θ˙1 − θ˙2 ) + k(θ1 − θ 2 ) = M c + M D
θ1 I€2θ˙˙2 − b(θ˙1 − θ˙2 ) − k(θ1 €
− θ2 ) = 0 11
Pendolo
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• Esempio: il pendolo
I = ml 2
Tc
l
Tc − l ( mgsin θ ) = Iθ˙˙ = ml 2θ˙˙
€
˙θ˙ + g sin θ = Tc
θ l ml 2
€
mg ˙θ˙ + g θ = Tc θ ≅0
l ml 2
€
2 ˙ g
s Θ(s) − sθ (0) − θ (0) + €Θ(s) =
Tc (s) 1 Tc (s) sθ (0) + θ˙ (0)
Θ(s) = 2 2 +
l ml 2 ml s + g /l s2 + g /l
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Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• Esempio: il carro-ponte
x x˙˙
x
€
mt €
u mt b˙x
u
N
P
I,mp €
mt x˙˙ = −b˙x + u − N
θ
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€
Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
θ = i˙x€
˙ + lθ˙˙(icosθ + jsin θ )
˙ 2 π π
+lθ icosθ + + jsinθ +
2 2 14
Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
€ 2 2
m pl u
2
I + m pl − ˙˙
θ + m p glθ = −m p l
M M
€
Θ(s) −m p l
=
€ ( )
U(s) M ( I + m p l 2 ) − m 2p l 2 s2 + Mm p gl
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Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• Per b=0:
€ Θ′(s) m pl
=
U(s) ( )
M ( I + m p l 2 ) − m 2p l 2 s2 − Mm p gl
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Modelli matematici di circuiti elettrici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• Circuiti elettrici:
• elementi statici: resistenze, trasformatori ideali
• elementi dinamici: induttanze, capacita`
• ingressi forniti da generatori di tensione e/o di
corrente
i
v(t) = Ri(t)
+
i di(t)
v(t) = L
+ dt
i dv(t)
+ i(t) = C
dt
v(t) = v s
i(t) = is 19
Bridged-T
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
Esempio: ponte a T
v1, v2, v3: riferite a 4
+ C2
R1 2 R2
1 3
+ + + v1 − v 2 v 2 − v 3 dv 2
+ KCL 2: = + C1
+
vo R1 R2 dt
vi C1
v2 − v3 d(v1 − v 3 )
KCL 3: + C2 =0
4 R2 dt
€
vC = v 2 = x1
1
u − x1 x1 − u + x 2
vC = v1 − v 3 = x 2
2
x˙1 = C R − C R
€ 1 1 1 2
v1 = v i = u x˙ 2 = − x1 − u + x 2
v3 = u − x2 = vo = y C2 R2 20
Bridged-T
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
Rappresentazione matriciale:
1 1 1 1 1 1 1
+ − +
C R R C R C R R2
F = 1 1 2 1 2 G = 1 1
− 1 −
1 1
C21R2 C2 R2 C2 R2
H = [0 −1] J =1
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Amplificatori operazionali
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
io
i- Ro
-
v- +
R1 +
vo=A(v+-v-) v -
v+ + i vo
vo
i+
v+=0
i+ = i− = 0
v + − v − = 0
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Sommatore con op-amp ideale
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
Rf
iout
i1
v1 -
vout
R1
v2
i2 R2
v+ = 0 ⇒ v − = 0 i1 + i2 + iout = 0 Rf Rf
v out = − v1 + v 2
v1 v2 v1 v 2 v out R1 R2
i1 = , i2 = + + =0
R1 R2 R1 R2 R f
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€
€ €
Integratore con op-amp ideale
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
iout
iin
vin -
vout
Rin
iin + iout = 0
dv out v 1 t
v in dv out = − in v out (t) = − ∫ v in (τ )dτ + v out (0)
+C =0 dt CRin Rin C 0
Rin dt
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€ €
€
Modelli di sistemi elettromeccanici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
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Altoparlante
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
F = Bli
€
Cono+interazione aria: massa M, attrito viscoso b
x1 = x x˙1 = x 2
M˙x˙ = −b˙x + Bli b Bl
x 2 = x˙ x˙ 2 = − x2 + i
M M
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€
Altoparlante
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• Circuito di ingresso:
R i ecoil = Bl˙x
di
€ L x€ L + Ri + Bl˙x = v a
va € dt
ecoil R Bl
x3 = i x˙ 3 = − x 3 − x 2 + v a
€ € L L
€
x˙1 = x 2
b€ Bl 0 1 0 0
x˙ 2 = − x 2 + i
M M F€= 0 −b / M Bl / M G = 0
R Bl 0 −Bl /L −R / M 1/L
x˙ 3 = − x 3 − x 2 + v a
L L
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Motore in continua
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
€
Motore in continua
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
˙θ˙m = K t ia − b θ˙m
Jm Jm
x1 = θ m x˙1 = x 2
b Kt
x 2 = θ˙m x
˙2 = − x 2 + x3
Jm Jm
dia Ra 1 Ke ˙ x 3 = ia
= − ia + v a − θ m x = − K e x − Ra x + 1 u
dt La La La u = va ˙
€ 3 La
2
La
3
La
0 1 0 0
€ F = 0 −b€ /J m K t /J m G = 0
€
0 −K e /La −Ra /La 1/La
1 sK e
Ia (s) = Va (s) − Θ m (s)
Ra + sLa Ra + sLa
€ €
€ Va 1 Ia ˙m
Θ Θm
1 1
Kt
Ra + sLa b + sJ m s
-
€ € € €
€ Ke
€ € € 31
Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• Analogia:
• la metodologia di derivazione dei modelli non e`
basata sulla natura fisica delle grandezze in gioco
ma sui legami formali tra le funzioni che descrivono
le grandezze in gioco
• Analogia: due sistemi descriventi fenomeni di natura
fisica diversa possono essere descriti da equazioni
uguali
• Esempio: analogia tra sistemi elettrici e sistemi
meccanici
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Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
33
Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
K2
f x1 B1
M1 M2
K1
x2
d 2 x1(t) d
M1 2
= f (t) − K x
1 1 (t) − B1 (x1(t) − x 2 (t))
dt dt
d 2 x 2 (t) d dx 2 (t)
M2 2
= B1 (x1(t) − x 2 (t)) − K 2 x 2 (t) − B2
€ dt dt dt
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€
Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
d dx(t)
⇔D ⇔ Dx(t)
dt dt
M1M 2 4 M1B2 3
€ Df (t) = D x 2 (t) + D x 2 (t) +
B1 B1
M1(B1 + K 2 ) K1M 2 2
+ + + M 2 − B1 D x 2 (t)
B1 B1
K1B2 K1(B1 + K 2 )
+ + B2 Dx 2 (t) + + (B1 + K 2 ) x 2 (t)
B1 B1
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Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
1 M2
f(t)⇔i(t)
1
K1 1 K2
M1
B2
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Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
• In forma di stato:
x˙1(t) = f€
1( x1(t),…, x n (t),u(t))
x˙ = f(x,u)
x˙ (t) = f x (t),…, x (t),u(t)
n n( 1 n ) y = h(x,u)
y(t) = h ( x1(t),…, x n (t),u(t))
x˙ 0 = f(x 0 ,u0 ) = 0
€ • Punto di equilibrio x0 (con u=u
€ 0):
y 0 = h(x 0 ,u0 )
€ 39
Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
∂f ∂f
f(x, u) ≅ f(x 0 ,u0 ) + δx + δu
∂x x=x0 ∂ux=x0
€ u= u
0 u= u
0
= Fδx + Gδu
0 1 0
= =
−1 0 −1
41
Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova
ml 2θ˙˙ + mlgsin θ = Tc
ml 2θ˙˙ = u
Tc = u + mlgsin θ
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