Estágio - Corrigido José Maurício 2008 PDF

Relatório de Estágio
Comparação Entre Métodos de Sintonia de

Controladores PID Para Controle da
Temperatura de uma Estufa
Orientadores:
José Sérgio da Rocha Neto
Péricles Rezende Barros
Aluno:
José Maurı́cio Ramos de Souza Neto
Fevereiro de 2008
Laboratório de Instrumentação Eletrônica e Controle

Departamento de Engenharia Elétrica
Centro de Engenharia Elétrica e Informática
Universidade Federal de Campina Grande
Campina Grande - PB
Conteúdo
1 Introdução 1
1.1 Sintonia de Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Métodos de Sintonia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Ziegler-Nichols (ZN) e Métodos Relacionados . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Materiais e Métodos 11
2.1 Principais Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 O Sistema de Aquisição de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Implementando um Controlador com o ADuC . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3 A Plataforma Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.4 O Driver PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.5 O MATLABr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 A Medição de Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Termômetros de Semicondutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 O Sensor LM35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Circuito de Medição Usando LM35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.4 Termopares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.5 Princı́pio de Funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.6 Circuito de Medição Usando Termopar . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Experimentos e Resultados 31
3.1 Os Experimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Os Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.1 Método de Sintonia Empı́rica (MSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.2 Método de Ziegler-Nichols (MZN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.3 Método de Cohen-Coon (MCC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.4 Método de CHR: Método da Rejeição de Perturbação 20% (MCHRRP20) 40
3.2.5 Método de CHR: Método da Rejeição de Perturbação 0% (MCHRRP0) 42
3.2.6 Método de CHR: Método do Rastreamento da Referência 20% (MCHRRR20) 43
3.2.7 Método de CHR: Método do Rastreamento da Referência 0% (MCHRRR0) 45
3.2.8 Métodos de Otimização: Método da Mudança do Sinal de Referência
(Lopez) (MOMSR-Lopez) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2.9 Métodos de Otimização: Método da Mudança do Sinal de Referência
(Rovira) (MOMSR-Rovira) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Conclusões 51
4.1 Avaliação do Desempenho dos Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
iii
iv CONTEÚDO
Lista de Figuras
1.1 Curva com caracterı́sticas da resposta ao degrau do processo relevantes para

o ajuste de Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Diagrama de blocos representativo de um sistema com controle on-off. . . . . 5
1.3 Curva de resposta de um sistema com controle on-off. . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Diagrama do módulo de aquisição de dados com a implementação dos “Co-

mandos BT” formando o MADC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Representação de um quadro criado para o protocolo “BT”. . . . . . . . . . 14
2.3 Diagrama da montagem experimental com o MADC. . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Representação da estufa usada no sistema de controle de temperatura. . . . . 16
2.5 Representação da estrutura de caracterização dos sensores. . . . . . . . . . . 17
2.6 Diagrama esquemático do Driver PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7 Curva caracteristica de um dispositivo semicondutor para medição de tem-
peratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Diagrama esquemático de medição de temperatura usando diodo . . . . . . . 21
2.9 Diagrama interno de um LM35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.10 Modelo de encapsulamento TO-92 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.11 Diagrama de blocos de um circuito de medição de temperatura usando LM35. 23
2.12 Diagrama esquemático do circuito de medição de temperatura usando LM35. 23
2.13 Fios metálicos unidos para formar um Termopar. . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.14 Curva de resposta de alguns tipos de termopares . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.15 Circuito equivalente de um Termopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.16 Circuito equivalente dos termopares com extensores . . . . . . . . . . . . . . 26
2.17 Circuito equivalente dos termopares com os extensores e com o voltı́metro . . 27
2.18 Circuito proposto paa medição de temperatura utilizando termopar . . . . . 29
2.19 Diagrama interno do CI AD595 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1 Gráfico da curva caracterı́stica de resposta do sistema para uma excitação

com valor de 30% do valor máximo do sinal de entrada. . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Diagrama de blocos representativo do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Curva que representa os resultados obtidos para o controlador PI da estufa
com ganho Kp reduzido pela metade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
com ganho Ki multiplicado por 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
com ganho Ki multiplicado por 2 e ganho Kp reduzido pela metade. . . . . . 37
utilizando o método de sintonia de Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . . . . . . 39
v
vi LISTA DE FIGURAS

utilizando o método de sintonia de Cohen-Coon. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
utilizando o método de sintonia de CHR: Método da Rejeição de Perturbação
20%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
utilizando o método de sintonia de CHR: Método da Rejeição de Perturbação
0%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
utilizando o método de sintonia de CHR: Método do Rastreamento da Re-
ferência 20%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
utilizando o método de sintonia de CHR: Método do Rastreamento da Re-
ferência 0%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
utilizando o método de sintonia de Mudança do Sinal de Referência (Lopez). 47
utilizando o método de sintonia de Mudança do Sinal de Referência (Rovira). 49
Lista de Tabelas
1.1 Tabela dos parâmetros proposta por Ziegler e Nichols para o método da re-
sposta ao degrau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Tabela dos parâmetros proposta por Cohen-Coon para sintonia de controladores. 6
1.3 Tabela dos parâmetros proposta por CHR para sintonia de controladores com
o método de Rejeição da Perturbação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Tabela dos parâmetros proposta por CHR para sintonia de controladores com
o método do Rastreamento do Sinal de Referência. . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Tabela dos parâmetros proposta por Lopez para sintonia de controladores com
os métodos de otimização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6 Tabela dos parâmetros proposta por Rovira para sintonia de controladores
com os métodos de otimização. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Lista dos “Comandos BT”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1 Caracterı́sticas relevantes a realização dos experimentos. . . . . . . . . . . . 32

3.2 Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de Sintonia
Empı́rica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Empı́rica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Empı́rica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de Ziegler-
Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de Cohen-
Coon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7 Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de CHR:
Método da Rejeição de Perturbação 20%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Método da Rejeição de Perturbação 0%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Método do Rastreamento da Referência 20%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Método do Rastreamento da Referência 0%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.11 Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento Métodos de Otimização:
Método da Mudança do Sinal de Referência (Lopez). . . . . . . . . . . . . . 47
3.12 Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Métodos de Otimização:
Método da Mudança do Sinal de Referência (Rovira). . . . . . . . . . . . . . 48
4.1 Comparação entre os Métodos de Sintonia de Controladores. . . . . . . . . . 52
vii
viii LISTA DE TABELAS
Capı́tulo 1
Introdução
O controle de processos é um campo do conhecimento da engenharia fortemente relacionado

à operação e à instrumentação. A operação, de uma forma abrangente, sempre envolve
algum modelo do processo, ou seja, é a prática da engenharia de modelos de processo. A
instrumentação, por sua vez, é uma importante área da engenharia do equipamento, voltada
para os dispositivos que permitem realizar a tarefa de regulação do processo.
As duas áreas, operação e instrumentação, estão fortemente ligadas no presente relatório. A
proposta deste trabalho é o desenvolvimento de um controlador e a utilização de diferentes
métodos de sintonia para uma estufa usada na caracterização de sensores termoresistivos.
Sua praticidade, custo e facilidade de condicionamento de sinal os tornam sensores de grande
difusão no meio industrial e residencial, em aplicações de domótica. Porém sua precisão e
calibragem ainda é um ponto a se discutir. O uso de uma plataforma desse tipo nos permite
o levantamento de algumas caracterı́sticas desta classe de sensores.
1.1 Sintonia de Controladores

Atualmente, com a informatização da instrumentação, as leis de controle podem ser codifi-
cadas em computadores de diversos portes. Em comparação com a tão simples lei PID, única
possı́vel antigamente, algumas das atuais merecem o nome de leis avançadas de controle, al-
goritmos de controle avançado. Muitas dessas leis são de fato complexas e são programadas
em computadores de maior porte.
As leis mais complexas normalmente regem tarefas de uma natureza mais ligada à otimização
e supervisão. Para tarefas regulatórias mais simples, ainda continua sendo programada nos
computadores a antiga e útil lei PID. Esse é o caso dos controladores que regulam vazão,
temperaturas e pressões. Os controladores PID são extensivamente utilizados em processos
industriais, sistemas eletrônicos, pilotos automáticos de aviões e mı́sseis, navios e robôs
industriais [ÅH95]. Sua popularidade é devida à sua estrutura simples e à robustez em
muitas aplicações, bem como a familiaridade de engenheiros e operadores com o algoritmo
PID que é de fácil implementação e atende a muitas necessidades dos sistemas de controle
industriais.
Apesar da sua popularidade, os controladores PID são na prática, muitas vezes, sintoniza-
dos manualmente através do procedimento de tentativa e erro. Isto faz com que o ajuste
do processo seja difı́cil, ou ineficiente. Em muitas situações os controladores PID são sub-
stituı́dos por controladores PI, onde a parte de ação derivativa é retirada, sacrificando o
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO
desempenho e eficiência da operação por um processo rápido e fácil de sintonizar.

Para resolver este problema, diversas técnicas têm sido desenvolvidas para a sintonia de
controladores PID. Se o desempenho requerido não é rigoroso, estes métodos convencionais
de sintonia de controladores PID são suficientes em muitos sistemas de controle industrial.
Porém, devido ao crescimento da concorrência mundial os sistemas estão se tornando estru-
turas mais complexas de serem controladas e com os requisitos de desempenho mais rigorosos,
onde métodos de sintonia mais eficientes são necessários.
Há, entretanto, um caráter fortemente prático, heurı́stico, na tarefa de sintonizar contro-
ladores. Esse caráter já aparece em alguns ı́tens dos próprios métodos cientı́ficos, que ex-
igem decisões variadas sobre margens de segurança, desempenho requerido do controlador,
condições tı́picas da planta e erros toleráveis. Mas o caráter prático é definidor de toda uma
classe de regras de sintonia. Algumas regras práticas já se tornaram clássicas:
• sempre que possı́vel, usar controlador apenas proporcional;
• sempre que possı́vel, usar valores baixos para ação integral (elevado reset-time);
• evitar o uso da ação derivativa. No caso de processos quı́micos, a ação derivativa fica
restrita quase que somente a poucos casos de controle de temperatura, uma vez que
essa variável apresenta normalmente dinâmica lenta. Assim mesmo, a ação derivativa
é usada com extrema parcimônia e com forte filtro na variável controlada. Na prática
industrial, as malhas de controle com ação derivativa dificilmente ultrapassam 5% do
total de malhas da unidade;
• em controle de nı́vel, procurar usar apenas ação proporcional e, quando possı́vel, com
banda morta. Esse talvez seja o caso mais comum de sintonia inadequada que se
encontra nas plantas quı́micas. Ainda é muito comum o uso de um controle exagerado
de nı́vel, ou seja, manipular excessivamente vazão de retirada de lı́quido do fundo
de equipamentos (torres, principalmente) para manter o nı́vel de lı́quido no fundo
excessivamente estável. Isso pode ser um problema porque, normalmente, o lı́quido
retirado é carga de outro equipamento a jusante. Nesses casos, controle de nı́vel muito
rigoroso em uma parte do processo implica em variação excessiva da carga do outro
equipamento, cujo controle fica difı́cil. Em muitos casos, off-set ou ações muito lentas
em controle de nı́vel não representam grande problema de fato, e a agressividade do
controlador de nı́vel é fruto de uma cultura imprópria de operação da planta;
• em controle de vazão, não usar ação derivativa e usar ação integral atenuada.
Outras regras existem, particulares para cada caso. Recordando-se a grande quantidade
de controladores mais elaborados que a eletrônica e a informática viabilizaram nos dias
de hoje, percebe-se a ausência de muitos métodos cientı́ficos para sintonizar ı́tens comuns
como controladores com transições (ação de controle dividida entre vários atuadores ou
chaveamento dentre diversas variáveis controladas) e controladores antecipatórios, que usam
sempre alguma forma de modelo do processo.
As tentativas teóricas para solução desse problema são um esforço em andamento (e bastante,
por assim dizer, complexas) e a realidade atual ainda é a da prática de regras particulares,
caso a caso, para atender a essa necessidade. Parte-se das ferramentas teóricas disponı́veis.
Com elas, faz-se o esforço máximo de análise das diferentes situações práticas a serem aten-
didas. Ao final, decretam-se refinamentos oriundos da experiência prática com o sistema em
questão. Essa etapa final é importante (em muitos casos é a única disponı́vel) e deixa claro
o lado empı́rico do assunto [Pet07].
1.2. MÉTODOS DE SINTONIA 3
1.2 Métodos de Sintonia
Nesta seção são apresentados os métodos algébricos de sintonia de controladores. A partir de

seu uso os parâmetros dos controladores são obtidos por especificações diretas dos cálculos
algébricos. Nestes métodos também são necessárias aproximações da dinâmica do processo
por polinômios de ordens mais baixas.
1.2.1 Ziegler-Nichols (ZN) e Métodos Relacionados
Dois métodos clássicos para determinação dos parâmetros dos controladores PID foram apre-
sentados por Ziegler e Nichols em 1942. Estes métodos ainda são bastante usados, em sua
forma original ou com modificações otimizadas. Eles oferecem formas básicas no proce-
dimento de sintonia de controladores produzidos para processos industriais. Os métodos
são baseados na determinação de algumas caracterı́sticas da dinâmica do processo. Os
parâmetros dos controladores são expressos em termos dessas caracterı́sticas por simples
fórmulas. É surpreendente o fato de que estes métodos são largamente referenciados tendo
moderadamente boa sintonia em apenas em situações restritas.
O Método da Resposta ao Degrau

O primeiro método apresentado por Ziegler-Nichols é baseado na informação do processo em
malha aberta face a aplicação de um degrau. Este método pode ser visualizado como um
método baseado no modelo de controle onde um modelo muito simples do processo é usado.
A resposta tı́pica de um processo industrial a um degrau unitário na sua entrada é apresen-
tada na Figura 1.1.
Figura 1.1: Curva com caracterı́sticas da resposta ao degrau do processo relevantes para o
ajuste de Ziegler-Nichols.
Esta resposta pode ser caracterizada por dois parâmetros: o atraso aparente L e o ganho
integral equivalente a. Estes parâmetros são obtidos traçando uma reta tangente à curva de
resposta no seu ponto de inflexão, ou seja, o ponto em que a taxa de variação da resposta é
máxima. Os parâmetros são dados então pela interseção desta reta com os eixos coordenados,
conforme indicado na Figura 1.1. Um degrau de amplitude diferente da unidade pode ser
usado, sendo neste caso necessário normalizar o ganho integral equivalente dividindo-o pela
amplitude deste salto.
Ziegler e Nichols propuseram as seguintes fórmulas para cálculo dos parâmetros do contro-
lador a partir dos parâmetros (a e L):
Tabela 1.1: Tabela dos parâmetros proposta por Ziegler e Nichols para o método da resposta
ao degrau.
Tipo de Controlador P PI PID

1 0,9 1,2
k a a a
Ti – 3L 2L
L
Td – – 2
Os valores nesta Tabela 1.1 foram determinados de forma empı́rica de forma a obter uma re-
sposta com amortecimento de 1/4 na resposta à referência para processos industriais tı́picos.
Enquanto a rejeição a perturbações muitas vezes apresenta um comportamento satisfatório,
este amortecimento usualmente não é satisfatório na resposta à referência, causando em
muitos casos uma sobrepassagem excessiva e baixa tolerância a variações na dinâmica do
processo.
O Método da Resposta em Freqüência

Se um processo é colocado em laço fechado com controle proporcional e o valor do ganho
proporcional é aumentado progressivamente, a sua resposta do sistema será instável para
um dado valor do ganho. O valor desse ganho, necessário para causar esta oscilação é
chamado ganho crı́tico do processo e o perı́odo da oscilação observada é dito o seu perı́odo
crı́tico. Evidentemente estes parâmetros podem ser determinados pelo ensaio em malha
fechada com ganho proporcional, porém este procedimento é pouco eficiente por diversos
motivos. Primeiramente, uma vez que o ganho deve ser aumentado de forma gradativa,
o procedimento torna-se bastante demorado. Em segundo lugar, é preciso ter de antemão
alguma informação sobre a dinâmica do processo a fim de determinar o valor inicial do ganho
e sua taxa de variação. Finalmente, a natureza linear da oscilação faz com que ela nunca
seja sustentada, mas sempre amortecida ou instável.
Uma maneira muito mais eficiente de determinar estes parâmetros é o ensaio de realimentação
com relé, que possui, como caracterı́stica, uma menor influência dos problemas citados acima.
Imagine que o processo esteja em laço fechado com um relé na realimentação, como na Figura
1.2. A saı́da do relé oscila entre dois valores, e o valor médio é aquele necessário para fazer
com que a saı́da seja igual à referência. O sistema de identificação está mostrado na Figura
1.2, enquanto que a Figura 1.3 apresenta a resposta do sistema nesta configuração.
O perı́odo desta oscilação é o chamado perı́odo crı́tico do processo Tu . O outro parâmetro a
ser determinado é o ganho crı́tico Ku , que recebe este nome por ser o ganho necessário para
levar o sistema à instabilidade quando sob controle proporcional. Pelo método da função
descritiva pode-se demonstrar que o ganho crı́tico é inversamente proporcional à amplitude
da oscilação provocada pela realimentação com relé (Equação 1.1):
Figura 1.2: Diagrama de blocos representativo de um sistema com controle on-off.
Figura 1.3: Curva de resposta de um sistema com controle on-off.

π
ku =×A (1.1)
d
onde A é a amplitude da oscilação observada.
O método da resposta em freqüência também pode ser visto como um modo empı́rico de
sintonia onde os parâmetros do controlador são obtidos por experimentos diretos no processo
combinados com algumas regras simples.
O Método de Cohen-Coon (CC)

O método de Cohen-Coon também é baseado num sistema de primeira ordem com atraso
(Equação 1.2), seu principal critério de desenvolvimento é o da Rejeição da Perturbação. O
método procura alocar os pólos dominantes de modo a se obter uma taxa de decaimento de
um quarto da amplitude. Nos controladores P e PD os pólos são ajustados para propor-
cionar o máximo de ganho do controlador, sujeitos a uma taxa de decaimento restrita. Isso
minimiza o erro em regime permanente para distúrbios perturbativos. Para controladores
PI e PID o ganho Ki é maximizado. Isso corresponde a minimização do erro integral devido
a perturbações de carga na forma de degraus unitários.
kp
P (s) = × e−sL (1.2)
1 + sT1
Para controladores PID três pólos em malha fechada são destacados. Dois pólos são com-
plexos e um terceiro é real e esta posicionado distante dos outros dois pólos e da origem. O
pólo real é ajustado para uma razão de decaimento de 1/4 de amplitude e os pólos complexos
são ajustados para minimizar o erro da componente integrativa. Sabendo que o processo é
caracterizado por três parâmetros (Kp , L e T1 ) é possı́vel determinar modos de sintonia
baseados nesse parâmetros. Em comparação com a Tabela 1.1 podemos observar que para
um alto valor de Kp temos o método semelhante ao método de sintonia de ZN. Os parâmetros
do método de Cohen-Coon podem ser observados na Tabela 1.2
Tabela 1.2: Tabela dos parâmetros proposta por Cohen-Coon para sintonia de controladores.
Tipo de Controlador P PI PID

k 1
Kp
(0, 35 + T1
L
) 1
Kp
(0, 083 + 0,9T
L
1
) 1
Kp
(0, 25 + 1,35T
L
1
)
3,3+0,31L/T1 2,5+0,46L/T1
Ti – 1+2,2L/T1
L 1+0,61L/T1
L
0,37
Td – – 1+0,19L/T1
L
O Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR)

Existem muitas sugestões de modificação do método de Ziegler-Nichols. Há métodos que
usam a mesma informação usada no método de ZN mas com modificações nos coeficientes
propostos na Tabela 1.1. Há também outros métodos que usam mais dados do processo,
muitos deles são baseados na idéia que o processo é aproximado por um modelo de primeira
ordem com atraso, Equação 1.2.
No método proposto por Chien, Hrones e Reswick temos a descrição de um sistema em malha
fechada levemente mais robusto que o método ZN original. Os critérios de desenvolvimento
usados são dois: Resposta rápida sem sobre-sinal e Resposta rápida com sobre-sinal de 20%.
Foram propostos diferentes modos de sintonia para Rejeição de Perturbação e outro para a
Rastreamento do Sinal de Referência . A sintonia do controlador é feita a partir dos mesmos
parâmetros obtidos para sintonia do controlador pelo método ZN com entrada em degrau.
Os parâmetros do controlador são dados como funções dos parâmetros a e L.
A regra de sintonia para a Rejeição de Perturbação tem, em geral, baixos ganhos tendo
caracterı́sticas correspondentes ao método de ZN (Tabela 1.3). Porém, para a sintonia no
modo de Rastreamento do Sinal de Referência deve-se levar em consideração que as vantagem
do conjunto sinal de referência e sistemas com dois graus de liberdade não são conhecidos,
desse modo deve-se adicionar um parâmetro T , ou seja uma constante de tempo adicional,
que torna os ganhos do controlador em geral pequenos (Tabela 1.4).
Tabela 1.3: Tabela dos parâmetros proposta por CHR para sintonia de controladores com o
método de Rejeição da Perturbação.
Parâmetros PI PID PI PID

0% de Sobresinal 20% de Sobresinal
k 0, 6T1/(kp L) 0, 95T1 /(kp L) 0, 7T1 /(kp L) 1, 2T1 /(kp L)
Ti 4L 2,4L 2,3L 2L
Td - 0,42L - 0,42L
Tabela 1.4: Tabela dos parâmetros proposta por CHR para sintonia de controladores com o
método do Rastreamento do Sinal de Referência.
Parâmetros PI PID PI PID

0% de Sobresinal 20% de Sobresinal
k 0, 35T1 /(kp L) 0, 6T1 /(kp L) 0, 6T1 /(kp L) 0, 95T1/(kp L)
Ti 1,2L T1 T1 1, 4T1
Td - 0,5L - 0,47L
Métodos de Otimização
Os parâmetros do controlador PID também podem ser selecionados de modo a minimizar
algum critério de desempenho. Para Rejeição a Perturbações de carga são utilizados critérios
como IE (Integrated Error), ISE (Integrated Square Error) e IAE (Integrated Absolute Error),
todos utilizam a função do erro e(t) nos seus cálculos. O critério é calculado de (Equação
1.3):
Z ∞
IE = e(t)dt. (1.3)
0
Este critério é adequado para processos com caracterı́sticas não oscilatórias, e possui relação
direta com o ganho integral, Ki. O critério ISE é dado por (Equação 1.4):
Z ∞
ISE = e2 (t)dt. (1.4)
0
Da forma como é calculado erros largos sofrem ponderação elevada pelo critério ISE. Alter-
nativamente, o critério IAE é dado por (Equação 1.5):
Z ∞
IAE = | e(t) | dt, (1.5)
0
que reduz a ponderação elevada nos erros grandes. Para avaliação das mudanças do sinal de
referência, os critérios anteriores são inadequados, pois o erro inicial é geralmente grande.
Neste caso, é recomendável ponderar as expressões no tempo, t, de modo que:
Z ∞
IT E = te(t)dt, (1.6)
0
Z ∞
IT SE = te2 (t)dt. (1.7)
0
Z ∞
IT AE = t | e(t) | dt, (1.8)
0
O que nos fornece como parâmetros ótimos para o modo de perturbação de carga como
sendo:
1 L
K= (A( )B ) (1.9)
Kp T1
T1
Ti = (1.10)
(C( TL1 )D )
L F
Td = T1 (E( ) ) (1.11)
T1
Com os coeficientes propostos por Lopez e Rovira sendo, respectivamente (Tabela 1.5 e 1.6):
Tabela 1.5: Tabela dos parâmetros proposta por Lopez para sintonia de controladores com
os métodos de otimização.
Critério Controlador A B C D E F
IAE PI 0,984 -0,986 0,608 -0,707 – –
ITAE PI 0,859 -0,977 0,674 -0,68 – –
IAE PID 1,435 -0,921 0,878 -0,749 0,482 1,137
ITAE PID 1,357 -0,947 0,842 -0,738 0,381 0,995
Tabela 1.6: Tabela dos parâmetros proposta por Rovira para sintonia de controladores com
os métodos de otimização.
Critério Controlador A B C D E F
IAE PI 0,758 -0,861 1,02 -0,323 – –
ITAE PI 0,586 -0,916 1,03 -0,165 – –
IAE PID 1,086 -0,869 0,740 -0,130 0,348 0,914
ITAE PID 0,965 -0,850 0,796 -0,147 0,308 0,929
Regra Baseada na Sintonia Empı́rica

A sintonia manual dos controladores é tipicamente feita por meio do uso de experimentos
em malha fechada. Uma perturbação é introduzida, ou ainda uma mudança no set-point,
proporcionando uma variação na variável de controle. A resposta em malha fechada é ob-
servada, e os parâmetros do controlador são ajustados. Os ajustes são baseados em regras
simples. Estas regras foram desenvolvidas a partir de extensivos experimentos.
• Incrementando o ganho proporcional, decrementamos a estabilidade;
• O erro decai mais rapidamente com o aumento do tempo integrativo, Ti ;
• Decrementando o tempo integrativo, Ti , decrementamos a estabilidade;
• Incrementando o tempo derivativo, Td , melhoramos a estabilidade.
Ultimamente, as regras de sintonia tem sido formalizadas em vários tipos de sistemas formais
tais como sistemas inteligentes ou sistemas de lógica fuzzy.
Capı́tulo 2
Materiais e Métodos
Com o objetivo de projetar um sistema de controle para a plataforma de estudo, a equipe

responsável por essa tarefa, reuniu-se no Laboratório de Instrumentação e Controle (LIEC),
local o qual nos forneceu os meios necessários ao desenvolvimento e as rotinas de testes para
o projeto de um sistema de aquisição de dados e controle de temperatura da estufa. Neste
tópico são descritos os principais componentes utilizados e a plataforma de experimentos.
2.1 Principais Componentes
Os principais componentes utilizados para a realização do objetivo de comparação entre os

métodos de sintonia de controladores para o controle da estufa, envolveram:
• Um sistema de aquisição de dados;
• Um computador para desenvolvimento de um ambiente de programação e comunicação

com o sistema de aquisição;
• Componentes eletrônicos para a confecção e as posteriores rotinas de testes dos sistemas

de condicionamento de sinais;
• Equipamentos do próprio Laboratório, tais como: Fontes de tensão ajustáveis, Os-

ciloscópios, Multı́metros Digitais, dentre outros.
2.1.1 O Sistema de Aquisição de Dados
Uma plataforma de desenvolvimento para sistemas embarcados pode ser apoiada em diver-
sos tipos de dispositivos, pois o controle de um sistema é feito a partir de uma unidade
microprocessada que fará interações mediante uma programação estabelecida. Devido à
disponibilidade de recursos de instrumentação, velocidade de processamento, e baixo custo,
os microcontroladores da famı́lia ADuC [Dev02] se configuram como uma das melhores alter-
nativas para o desenvolvimento de projetos de sistemas embarcados. A Placa de Desenvolvi-
mento ADuC (PD-ADuC) foi projetada como um sistema didático e de desenvolvimento de
sistemas embarcados de modo a caracterizar-se como uma solução eficiente para as atividades
de pesquisa realizadas no Laboratório de Instrumentação e Controle (LIEC). A PD-ADuC
possibilita ao usuário o acesso a todos os recursos do microcontrolador ADuC montado na
11
12 CAPÍTULO 2. MATERIAIS E MÉTODOS
placa, de forma que a aplicação em estudo pode ser desenvolvida sem a necessidade de
montagens adicionais.
Com os recursos de instrumentação facilmente acessı́veis, um sistema de aquisição de da-
dos utilizando o microcontrolador ADuC pode ser implementado sem maiores dificuldades.
Utilizando a porta de comunicação serial (RS-232) do PC, é possı́vel acessar os recursos
internos do microcontrolador. Para tal, é necessário que o firmware gravado no microcon-
trolador seja capaz de interpretar e responder comandos seriais transmitidos pelo PC. Nesta
situação é estabelecida uma interface de alto nı́vel, pois a arquitetura interna e a seqüência
de instruções para o acesso de cada um dos recursos do microcontrolador ficam omitidas
ao usuário de modo que apenas lançando mão dos comandos seriais adequados o recurso
desejado é acessado através do PC.
Esta interface de alto nı́vel permite a criação do Módulo de Aquisição de Dados e Controle
(MADC), que é constituı́do a partir da união da PD-ADuC com o firmware interpretador
de comandos seriais (“Comandos BT”). Com o MADC conectado ao PC, com uma porta
serial, é possı́vel realizar operações de aquisição de dados e/ou de controle sobre o processo
em estudo sem a necessidade de um desenvolvimento de programação de baixo nı́vel. Os
dados adquiridos e algoritmos de controle são executados e visualizados no PC.
Com a mesma placa, tem-se então duas plataformas: uma direcionada para o estudo e desen-
volvimento de sistemas embarcados baseados nos microcontroladores ADuC, onde o aluno
fará programação de baixo nı́vel (liguagem C ou assembly), explorando as caracterı́sticas da
arquitetura e recursos periféricos. A outra plataforma se caracteriza como um sistema de
aquisição de dados e controle através do PC, onde os algoritmos são implementados em alto
nı́vel.
Nos experimentos de controle, ao passo que os algoritmos são refinados e um conhecimento
mais profundo do sistema é feito, uma estrutura para o desenvolvimento de uma aplicação
embarcada totalmente autônoma (stand alone) é constituı́da. Os algoritmos de controle
desenvolvidos em ferramentas como o MATLAB ou LabVIEW, podem ser convertidos para
um firmware dedicado através de compiladores como o KEIL, por exemplo, e gravados na
PD-ADuC, que não precisará mais do PC para controlar o sistema em estudo.
A maioria das atividades de pesquisa no LIEC está focada no desenvolvimento de técnicas
e equipamentos para sistemas de instrumentação, controle de processos e sistemas embar-
cados. Devido à necessidade da criação de protótipos para várias pesquisas em andamento,
a PD-ADuC se apresenta como uma alternativa viável, pois é flexı́vel e de baixo custo. Os
recursos do microcontrolador ADuC montado estão disponibilizados para qualquer sistema
externo através de uma placa de uso geral, nomeada PD-ADuC. A PD-ADuC é compatı́vel
com: ADuC812, ADuC816, ADuC824, ADuC832, ADuC841 e ADuC842, de forma que a
escolha do microcontrolador é feita face à necessidade da aplicação. Com a PD-ADuC o
estudante pode realizar diversos experimentos que utilizam os microcontroladores da linha
ADuC. A placa possui comunicação serial RS-232 que conectada ao PC, possibilita a gravação
do firmware, além de permitir aplicações de aquisição de dados, onde os valores lidos no con-
versor Analógico/Digital (A/D) são transferidos ao PC.
Todos os recursos do ADuC832 estão acessı́veis através de conectores utilizados de acordo
com as necessidades do projeto em estudo. A PD-ADuC possibilita ao estudante identi-
ficar as caracterı́sticas da arquitetura e exercitar a utilização dos recursos dos microcontro-
ladores. Como a placa é de uso universal, a criação de protótipos embarcados torna-se de
fácil execução, de forma que o usuário concentrará seus esforços em desenvolver o firmware
apropriado antes da elaboração do projeto final.
2.1. PRINCIPAIS COMPONENTES 13
Objetivando a possibilidade de expansão, todas as conexões externas da placa estão padronizadas,

de forma que equipamentos adicionais quando conectados à PD-ADuC, aumentam sua gama
de aplicações. Os oito pinos de cada uma das portas de E/S (Entrada/Saı́da) do microcontro-
lador estão disponı́veis em conectores individuais juntamente com a tensão de alimentação
(5V e GND). Deste modo, as placas suplementares se conectam a PD-ADuC sem a ne-
cessidade de alimentação externa. Estas placas adicionais (compatı́veis com a PD-ADuC)
constituem o que designamos de KIT-ADuC. A seguir são listadas as placas que o compõem:
• Placa de Leds: permite a visualização dos valores das portas de E/S;
• Placa de Relés: quatro relés para conexão em qualquer uma das portas;
• Driver PWM: Amplifica os sinais PWM com nı́vel TTL produzidos pelo microcontro-
lador, podendo acionar cargas de até 400W;
• Placa de Encoders: possibilita a alimentação e a leitura dos sinais de dois encoders

ópticos;
• Mux Analógico: permite a conexão de 32 canais de entrada analógicos com o qual são
multiplexados e transferidos à PD-ADuC;
• Módulo de RF, onde a comunicação serial sem fios é estabelecida entre duas ou mais
PD-ADuC ou o PC.
2.1.2 Implementando um Controlador com o ADuC
Como descrito até então a PD-ADuC se caracteriza apenas por ser uma plataforma de
estudo e desenvolvimento de aplicações cujos elementos primordiais são os microcontroladores
ADuC. Devido à disponibilidade de recursos de hardware para aquisição de dados e controle,
foi programado um firmware com a finalidade de transformar a PD-ADuC em uma interface
com sistemas externos para o PC. O firmware criado juntamente com a PD-ADuC formam
uma nova ferramenta denominada Módulo de Aquisição de Dados e Controle ou MADC
(Figura 2.1).
A necessidade de comunicação serial direta entre o MADC e o PC culminou na criação
dos “Comandos BT”. A origem do nome BT é uma referência para comandos básicos para
interface “Basic Transmission”. As letras T e V demarcam o inı́cio e o fim de um quadro
de comando, respectivamente.
O quadro de um “Comando BT” é formado por uma seqüência de até dez caracteres ASCII
(American Standard Code for International Interchange) que são interpretados pelo MADC.
Como cada caractere possui oito bits, o quadro de um comando BT pode ter até 80 bits. O
quadro de um “Comando BT” é apresentado na Figura 2.2.
Os “Comandos BT” utilizam caracteres ASCII para facilitar a criação de aplicações através
de softwares como o MATLAB e o LabVIEW, nos quais operações com strings podem ser
realizadas diretamente na porta serial do PC. Assim, vários sistemas podem ser implemen-
tados de forma que o processamento dos sinais de entrada e de saı́da ficará com o PC. O
propósito MADC é o apoio didático e à pesquisa, cuja sua instalação é mais adequada em
ambiente de laboratório. Assim, devido à curta distância (aproximadamente 1m) entre o PC
e o MADC, o que minimiza a possibilidade de erros, não foi implementado nenhum protocolo
Figura 2.1: Diagrama do módulo de aquisição de dados com a implementação dos “Comandos
BT” formando o MADC.
Figura 2.2: Representação de um quadro criado para o protocolo “BT”.

de correção, tornando o desenvolvimento da aplicação mais simplificado. O conjunto de “Co-

mandos BT” listado na Tabela 2.1, permite acesso aos dispositivos de hardware existentes no
MADC e leitura dos valores numéricos que também são transmitidos como caracteres ASCII.
Os comandos que solicitam a leitura de determinado recurso ou variável, como o conversor
A/D ou o porta de E/S, recebem como resposta uma seqüência de caracteres numéricos
ASCII com o valor correspondente a leitura solicitada. Estes são seguidos de um caractere
de controle (\n) sinalizando para o PC o final da transmissão da resposta [Ara05].
Tabela 2.1: Lista dos “Comandos BT”.
Comando BT Função Faixa de Valores

TAxV Leitura do canal x do Conversor A/D 0a9
TBxxxxV Escrita do valor xxxx em mV no Conversor D/A 0 0000 a 2499
TCxxxxV Escrita do valor xxxx em mV no Conversor D/A 1 0000 a 2499
TDyxxxV Escreve o valor xxx na porta de E/S y xxx: 000 a 255, y: 0 a 3
TEyV Leitura do valor da porta de E/S y y: 0 a 3
TFzyxV Escrita do valor binário x no bit y da porta z x: 0 ou 1, y: 0 a 7, z: 0 a 3
TGzyV Leitura do valor binário do bit y da porta x y: 0 a 7, z: 0 a 3
THhhmmV Acerta o RTC do MADC hh: 00 a 23, mm: 00 a 59
THORAV Leitura do RTC do MADC —
TPxxxxV Escrita do valor xxxx no gerador PWM xxxx: 0000 a 9999
2.1.3 A Plataforma Experimental
Para construir uma Plataforma Experimental, inicialmente conecta-se a porta de comu-

nicação serial RS-232 do MADC em alguma porta serial do PC que possua o MATLAB
instalado ou algum outro software possibilite a transmissão de caracteres ASCII. Um dia-
grama de conexão básico pode ser configurado conforme ilustrado na Figura 2.3. Caso o
sistema a ser controlado seja analógico, sua entrada será alimentada pela saı́da de algum dos
conversores D/A da MADC. Por sua vez, a saı́da do sistema é ligada à entrada de algum
canal do conversor A/D. O controlador embarcado no MADC atua sobre o sistema mediante
o estabelecimento do set point, que será dado diretamente no MATLAB.
Figura 2.3: Diagrama da montagem experimental com o MADC.
A PD-ADuC em conjunto com o PC, passa a ser o controlador do sistema de forma que
uma interface de visualização dos valores do sistema e definição de set-points pode ser feito
através do uso do MATLAB, caracterizando o PC como uma Interface Homem Máquina

(IHM).
A estufa usada na plataforma é uma estufa elétrica que possui em seu interior resistências
elétricas de 25Ω cada, formando um conjunto de quatro resistências elétricas que foram
ligadas numa configuração duas a duas paralelas, de forma e se obter uma resistência elétrica
final de 25Ω, o uso de uma configuração de baixa resistência nos fornece uma maior corrente
final do sistema, que por conseqüência nos proporciona uma taxa de aquecimento mais rápida.
As resistências estão dispostas nas paredes laterais e na base da estufa, o que proporciona
uma distribuição mais uniforme de calor no interior da estufa (Figura 2.4).
Figura 2.4: Representação da estufa usada no sistema de controle de temperatura.
No parte superior da estufa, como pode ser observado na Figura 2.4, encontrasse um ponto
de medição de temperatura. Neste ponto podemos acompanhar o valor da temperatura
interna da estufa. O sensoriamento realizado neste ponto é feito com o uso de um termopar.
Na lateral esquerda da estufa encontrasse um funil, onde é colocado um cooler que tem por
finalidade a refrigeração da estufa durante o processo de controle de temperatura em seu
interior, o cooler atua retirando parte da massa de ar que é aquecida dentro da estufa. Na
porta da estufa pode-se observar a presença de duas aberturas circulares, estas são os pontos
de entrada e saı́da de ar da estrutura de caracterização dos sensores. Esta estrutura externa
(Figura 2.5) a estufa permite um melhor controle de temperatura no sensor de estudo, por
meio do controle do fluxo de ar quente que circula através dela.
A estrutura deste modo, nada mais é do que uma caixa de madeira que possui em seu interior
um cooler que proporciona a circulação do ar aquecido pela estufa, no interior dos canos de
PVC que são acoplados a sua porta. Pode-se observar na Figura 2.5 a presença de um ponto
Figura 2.5: Representação da estrutura de caracterização dos sensores.
de sensoriamento de temperatura, onde são colocados dois sensores, um para caracterização,

e outro para o acompanhamento da temperatura interna do cano.
2.1.4 O Driver PWM
A estufa é alimentada por um driver PWM (Modulação por Largura de Pulso) que converte
o sinal de PWM gerado pelo do ADuC, com nı́vel TTL, para um sinal PWM de valor
compatı́vel com a retificação da rede elétrica, ou seja, um trem de pulsos de duty cicle
variável com amplitude de 220V DC, com um corrente de 5A.
O diagrama esquemático do circuito de retificação e controle de tensão aplicada a estufa
pode ser visualizado na Figura 2.6.
A tensão da rede é retificada por uma ponte completa de diodos e realiza a modulação com
o uso de um transistor de potência do tipo Mosfet. Possui um sistema de refrigeração com
cooler e dissipadores, além de LED’s de indicação de funcionamento. O circuito microcon-
trolado é isolado do circuito de potência com o uso de um optoacoplador (representado na
Figura 2.6 pelo componente U1) de modo que o microcontrolador permanece protegido con-
tra um possı́vel curto circuito ocasionado na parte do circuito que alimenta a estufa com a
tensão elétrica modulada.
O circuito de potência é protegido, por um fusı́vel de 6A, contra sobrecorrente, possui também
uma ponte retificadora completa de modo que uma inversão na polaridade da tensão aplicada
na entrada do circuito não causa dano a fonte.
Figura 2.6: Diagrama esquemático do Driver PWM.

2.2. A MEDIÇÃO DE TEMPERATURA 19
Para minimizar o aquecimento do circuito como um todo, a fonte foi projetada com um
transformador que reduz a tensão elétrica da rede num valor de 220V para um valor de
15V e após sua retificação é aplicada a um cooler que retira parte do calor criado pelos
componentes no interior da fonte.
2.1.5 O MATLABr
MATLABr é um programa de alto-desempenho para computação técnica. Integra com-

putação, visualização, e programação em um ambiente fácil de usar onde são expressos
problemas e soluções em uma notação matemática familiar. Seus usos tı́picos incluem:
• Matemática e computação;
• Desenvolvimento de algoritmos;
• Modelando de sistemas de aquisição de dados, simulação, e desenvolvimento de protótipos;
• Análise de dados, exploração, e visualização;
• Gráficos cientı́ficos e de engenharia;
• Desenvolvimento de aplicações, incluindo construção de interfaces para usuários.
O uso do MATLABr foi de suma importância para a realização do trabalho. Por meio deste
foi possı́vel a identificação dos parâmetros para um modelo de primeira ordem do processo
com o uso de uma de suas ferramentas o MATLABr Ident [TM04].
2.2 A Medição de Temperatura
Existem muitos métodos de se medir a temperatura. A maioria deles baseia-se na medição

de uma propriedade fı́sica de um material, propriedade esta que varia com a temperatura.
Por exemplo, um dos dispositivos (termômetro) mais antigos é o termômetro de vidro, que
se baseia na expansão do mercúrio ou outro lı́quido com a temperatura. Outro disposi-
tivo é o termômetro de gás, muito pouco usado na prática mas importante do ponto de
vista teórico, que opera com a variação do volume de um gás com a temperatura. Outro
muito comum é o bimetálico, que opera com a expansão diferencial de dois metais mecani-
camente acoplados. Um sensor de temperatura muito utilizado em equipamentos eletrônicos
é o de resistência, que opera com a variação da resistividade elétrica de um metal com a
temperatura. Dispositivos importantes para medir a temperatura são os termômetros, os ter-
mopares, os termistores, os RTDs (Resistance Temperature Detector), os pirômetros óticos e
os pirômetros eletrônicos com CCDs (Charged Coupled Device). Assim, os instrumentos de
medição operam com diferentes princı́pios fı́sicos, respondendo à variação da temperatura:
• expansão da substância, provocando alteração de comprimento, volume ou pressão;
• alteração da resistência elétrica;
• lteração do potencial elétrico de metais diferentes;

• alteração da potência radiante, e
• alteração da intensidade de carga elétrica em um fotodiodo.
2.2.1 Termômetros de Semicondutor

Existe uma grande variedade de dispositivos utilizados para a medição de temperatura:
termopares, termistores, detetores de temperatura resistivos (RTD – Resistance Temperature
Detectors), e sensores de radiação.
Um outro tipo de sensor que produz uma tensão diretamente como a variação de temperatura
é um dispositivo semicondutor. As curvas caracterı́sticas para sua tensão direta e reversa
com corrente são mostradas na Figura 2.7. A curva corrente direta contra a tensão direta
para tensões positivas aumenta pouco até que a tensão direta alcance +0.7V, então aumenta
rapidamente. Aqui a resistência direta é muito pequena na ordem de 50 Ω a 80 Ω.
Quando a junção for invertida inclinada abaixo da tensão de condução, a resistência reversa
aumenta na ordem dos megaohms. A diminuição das tensões direta e reversa de condução
são aumentadas com a temperatura; assim, a junção do diodo tem um coeficiente negativo de
temperatura. A tensão direta tem uma variação muito menor de tensão com a temperatura
do que tensão condução reversa. corrente reversa abaixo da região de condução pode também
ser usada para um sensor de temperatura [Lue05].
Figura 2.7: Curva caracteristica de um dispositivo semicondutor para medição de temper-

atura
Um simples diodo de silı́cio diretamente polarizado conforme a Figura 2.8 é provavelmente

o mais barato sensor de temperatura que pode existir. A tensão lida no voltı́metro varia
com a temperatura na razão aproximada de 2,3 mV/0 C. A corrente de polarização deve ser
mantida constante com uso de, por exemplo, uma fonte de corrente constante.
Figura 2.8: Diagrama esquemático de medição de temperatura usando diodo
Na prática, o diodo funciona como um resistor cuja resistência varia com a temperatura. En-
tretanto, sempre há necessidade de circuitos auxiliares para compensar falta de linearidade
e para levar o sinal para nı́veis de operação do circuito de controle. Para isso, vários fab-
ricantes produzem o conjunto sensor + circuitos auxiliares em forma de circuito integrado.
Existem tipos analógicos com saı́da de tensão ou saı́da de corrente e os de saı́da digital para
uso com microcontroladores [MSP07].
2.2.2 O Sensor LM35
O sensor LM35 e um sensor de precisão, fabricado pela National Semiconductor, que apre-
senta uma saı́da de tensão linear relativa a temperatura em que ele se encontrar no momento
em que for alimentado por uma tensão de 4-20Vdc e GND, tendo em sua saı́da um sinal de
10mV para cada Grau Celsius de temperatura, sendo assim, apresenta uma boa vantagem
com relação aos demais sensores de temperatura calibrados em “KELVIN” não necessitando
nenhuma subtração de variáveis para que se obtenha uma escala de temperatura em Graus
Celsius.
O LM35 não necessita de qualquer calibração externa ou “trimming” para fornecer com ex-
atidão, valores temperatura com variações de 0,250C ou até mesmo 0,750 C dentro da faixa de
temperatura de -550C a 1500 C. Este sensor tem saı́da com baixa impedância, tensão linear e
calibração inerente precisa, fazendo com que o interfaceamento de leitura seja especificamente
simples, barateando todo o sistema em função disto (Figura 2.9). Poderá ser alimentado com
alimentação simples ou simétrica, dependendo do que se desejar como sinal de saı́da, mas
independentemente disso, a saı́da continuara sendo de 10mV/0 C. Ele drena apenas 60 µ A
para estas alimentações, sendo assim seu auto-aquecimento e de aproximadamente 0.10 C ao
ar livre.
O sensor LM35 é apresentado com vários tipos de encapsulamentos, sendo o mais comum o
TO-92, que mais se parece com um transistor (Figura 2.10), e oferece ótima relação custo
benefı́cio, por ser o mais barato dos modelos e propiciar a mesma precisão dos demais. A
grande diversidade de encapsulamentos se da devido a alta gama de aplicações deste integrado
[Sem00].
Figura 2.9: Diagrama interno de um LM35
Figura 2.10: Modelo de encapsulamento TO-92

2.2.3 Circuito de Medição Usando LM35

Os projetos de monitoramento de temperatura utilizando o LM35 operam de maneira sim-
ples e compacta, são basicamente constituı́dos de um sensor emissor de sinal, neste caso o
LM35, um amplificador operacional que eleva o sinal do sensor, e um circuito decodificador
deste sinal (um microcontrolador, sistema de aquisição de dados, driver ), que recebe o sinal
amplificado e atua de alguma forma, simplesmente mostrando o dado num display, ou pro-
cessado a informação e atuando num transdutor. Um circuito proposto pode ser resumido
ao condicionamento do sinal advindo do LM35, seu diagrama de blocos pode ser observado
na Figura 2.11. O circuito nada mais é do que um estagio de amplificação para se aproveitar,
por exemplo o máximo da faixa de resolução de um conversor analógico-digital de um sis-
tema de aquisição de dados feito com um microcontrolador, Figura 2.12, o circuito mostrado
apresenta um estágio de amplificação com ganho de 2,5.
Figura 2.11: Diagrama de blocos de um circuito de medição de temperatura usando LM35.
+12V
+5V
U1A
J1 LMV324
4
3 R2 1k
2 3 +
1 1 ADC_IN_1
2 -
R3 1k
Sensor LM35 + C1
0
11
4,7uF D2
C2
2V7 100nF
0
0
0 0
R5 R4 3k3
2k2
Figura 2.12: Diagrama esquemático do circuito de medição de temperatura usando LM35.
Além do estagio de amplificação o circuito possui também estágios de filtragem antes e após
a amplificação. Estes estágios auxiliam atenuando ruı́dos que venham a diminuir a precisão
dos valores de temperatura obtidos no processo de medição.
2.2.4 Termopares
O Termopar é um sensor simples constituı́do de dois materiais diferentes em contato térmico,
chamado de junção. Pode ser feito de pares de fios trançados juntos, por meio de solda,
Figura 2.13: Fios metálicos unidos para formar um Termopar.
ou por meio da colocação de dois fios pressionados, com pressão suficiente para mantê-
los juntos. A operação deste sensor baseia-se na combinação de efeitos termoelétricos que
produzem pequenas tensões de circuito aberto, quando duas junções termopares são mantidas
em temperaturas diferentes.
Os termopares são dispositivos electrónicos com larga aplicação para medição de temper-
atura. São baratos, podem medir uma vasta gama de temperaturas e podem ser substituı́dos
sem introduzir erros relevantes. A sua maior limitação é a exatidão, uma vez que erros in-
feriores a 1◦ C são difı́ceis de obter.
2.2.5 Princı́pio de Funcionamento

Em 1822, o fı́sico Thomas Seebeck descobriu (acidentalmente) que a junção de dois metais
gera uma tensão eléctrica que é função da temperatura. O funcionamento dos termopares é
baseado neste fenômeno, que é conhecido como Efeito de Seebeck. Embora praticamente se
possa construir um termopar com qualquer combinação de dois metais, utilizam-se apenas
algumas combinações normalizadas, isto porque possuem tensões de saı́da previsı́veis e su-
portam grandes gamas de temperaturas. Existem tabelas normalizadas que indicam a tensão
produzida por cada tipo de termopar para todos os valores de temperatura que suporta, por
exemplo, o termopar tipo K com uma temperatura de 300◦ C irá produzir 12,2 mV. Contudo,
não basta ligar um voltı́metro ao termopar e registar o valor da tensão produzida, uma vez
que ao ligarmos o voltı́metro estamos a criar uma segunda (e indesejada) junção no termopar.
Para se fazerem medições exactas devemos compensar este efeito, o que é feito recorrendo a
uma técnica conhecida por compensação por junção fria. Caso se esteja a interrogar porque
é que ligando um voltı́metro a um termopar não se geram várias junções adicionais (ligações
ao termopar, ligações ao aparelho de medida, ligações dentro do próprio aparelho, etc...), a
resposta advém da lei conhecida como lei dos metais intermédios, que afirma que ao inserir-
mos um terceiro metal entre os dois metais de uma junção dum termopar, basta que as duas
novas junções criadas com a inserção do terceiro metal estejam à mesma temperatura para
que não se manifeste qualquer modificação na saı́da do termopar. Esta lei é também impor-
tante na própria construção das junções do termopar, uma vez que assim se garante que ao
soldar os dois metais a solda não irá afectar a medição. Contudo, na prática as junções dos
termopares podem ser construı́das soldando os materiais ou por aperto dos mesmos.
Todas as tabelas normalizadas dão os valores da tensão de saı́da do termopar considerando
que a segunda junção do termopar (a junção fria) é mantida a exactamente zero graus Cel-
sius. Antigamente isto conseguia-se conservando a junção em gelo fundente (daqui o termo
compensação por junção fria). Contudo a manutenção do gelo nas condições necessárias não
era fácil, logo optou-se por medir a temperatura da junção fria e compensar a diferença para
os zero graus Celsius.
Tipicamente a temperatura da junção fria é medida por um termı́stor de precisão. A leitura
desta segunda temperatura, em conjunto com a leitura do valor da tensão do próprio ter-
mopar é utilizada para o cálculo da temperatura verificada na extremidade do termopar. Em
aplicações menos exigentes, a compensaçao da junção fria é feita por um semicondutor sensor
de temperatura, combinando o sinal do semicondutor com o do termopar. É importante a
compreensão da compensação por junção fria; qualquer erro na medição da temperatura da
junção fria irá ocasionar igualmente erros na medição da temperatura da extremidade do
termopar. Os termopares são sensores de temperatura que se baseiam no princı́pio fı́sico de
que quando dois metais quaisquer são conectados, é gerada uma força eletromotriz propor-
cional à temperatura. A relação entre a força eletromotriz e a temperatura tem a seguinte
relação:
e = a1 T + a2 T 2 + a3 T 3 + · · · + an T n (2.1)
onde e é a força eletromotriz e T é a temperatura absoluta.
Esta equação é claramente não-linear, o que é uma caracterı́stica indesejável para sensores.
Felizmente, para alguns pares de metal, as constantes a2 , a3 e subsequentes são muito
próximas à zero. Isto torna a relação entre a força eletromotriz e a temperatura aproxi-
madamente igual à:
e ≈ a1 T (2.2)
Esses materiais são conectados em uma das pontas, formando os termopares. Curvas de
resposta de alguns tipos de termopares comerciais são mostradas na Figura 2.14. Observe
que estas curvas são lineares para grande parte da faixa de operação.
Figura 2.14: Curva de resposta de alguns tipos de termopares
Para efeitos de modelagem e simulação, é necessário representar um termopar por seu circuito
equivalente. Este circuito é mostrado na Figura 2.15. A temperatura na ponta onde os
metais estão unidos, representados pela fonte de tensão é denominada junção quente e a
outra extremidade de junção fria ou junção de referência.
Para manter a curva de resposta dos termopares o mais estável possı́vel os metais utilizados
devem possuir um alto grau de pureza, o que os encarece bastante. Por isso, o termopares
normalmente tem poucos centı́metros de comprimento.
Para fazer as medições de temperatura, um voltı́metro não deve ser ligado tão próximo ao
corpo que está sendo medido, pois as duas junções estariam em uma temperatura muito
parecida, reduzindo bastante a precisão do sistema.
Figura 2.15: Circuito equivalente de um Termopar
Por isso, antes de colocar o voltı́metro, são utilizados extensores nas extremidades do ter-
mopar. O circuito equivalente com os extensores é mostrado na Figura 2.16. Observe que a
junção entre os metais que formam o termopar e os metais que formam os extensores também
formam um termopar, o que é indesejável, pois o voltı́metro indicaria a soma das fontes de
tensão, ocasionando um erro de medição.
Figura 2.16: Circuito equivalente dos termopares com extensores
Além disso, a ponta do voltı́metro também é fabricada de um material diferente do material

do extensor, gerando um terceiro termopar, como mostrado na Figura 2.17. Então, a tensão
medida no voltı́metro será:
E = E1 + E2 + E3 + E4 + E5 (2.3)
Para tentar minimizar este erro, as fontes de tensão diferentes de E1 devem ser próximas
de zero. Duas formas são empregadas para tentar reduzir E2 e E3 . Uma delas é fabricar os
extensores do mesmo material do termopar, porém com um grau de pureza reduzido. Isto
faz com que, embora as tensões não sejam nulas, elas sejam próximas à isto. Uma outra
forma é utilizar o mesmo material nos dois extensores. Isto reduz as tensões devido à Lei
dos metais intermediários.
A Lei dos metais intermediários diz que a tensão entre dois metais, A e C é igual à soma
das tensões entre A e B e entre B e C. Ou seja,
eAC = eAB + eBC (2.4)

Figura 2.17: Circuito equivalente dos termopares com os extensores e com o voltı́metro
Isto quer dizer que, supondo que o termopar seja formado pelos metais A e C, e que os
extensores sejam formados pelo metal B, a tensão medida pelo voltı́metro seria:
E = eAC + eAB + eBC

Como eAB + eBC = eAC, a tensão medida no voltı́metro será:
E = eAC (q) + eAC (f )

ou seja, a tensão medida será a soma entre a tensão na junção quente e a tensão da junção
fria, ou junção de referência.
A tensão na junção de referência pode ser calculada, se a temperatura nesta junção for
conhecida.
Embora a temperatura de uma junção quando a tensão fosse conhecida pudesse ser calculada
pela Equação 2.2, normalmente são utilizadas tabelas pré-calculadas. Como o número de
pontos na tabela é finito, para pontos não tabelados é utilizada uma interpolação linear entre
os dois pontos mais próximos.
Estas tabelas são definidas para a temperatura na junção de referência em 00 C. Como
isto é muito difı́cil de conseguir na prática, normalmente a tabela é compensada para uma
temperatura da junção de referência diferente.
Para compensar esta diferença, é utilizada a lei das temperaturas intermediárias. Esta lei
diz que:
E(Th ,T0 ) = E(Th ,Tr ) + E(Tr ,T0 ) (2.5)

onde E(x,y) é a força eletromotriz para o termopar entre as temperaturas x e y. Esta equação
quer dizer que se a tensão da junção de referência, E(Tr ,T0 ) , é conhecida e se tensão entre as
duas junções, E(Th ,Tr ) é medida, a tensão referente à temperatura na junção quente pode ser
calculada. Com esta tensão, basta consultar a tabela e a temperatura na junção quente é
obtida.
Os tipos mais comuns de termopares disponı́veis comercialmente são:
Tipo E: Chromel-Constantan Os termopares do Tipo E possuem alta sensibilidade de

medição, em torno de 80µV /0 C. Eles também são não-magnéticos e podem medir
temperaturas entre −2000 C e 9000 C.
Tipo J: Iron-Constantan Os termopares do Tipo J tem sensibilidade em torno de 60µV /0C

e são utilizados para medições de propósito geral entre −1500 C e 10000C.
Tipo K: Chromel-Alumel Os termopares do Tipo K possuem sensibilidade em torno de

45µV /0C. Eles tem uma resposta linear entre 7000C e 12000 C, sendo esta a sua
principal aplicação.
Tipo N: Nicrosil-Nisil Os termopares do Tipo N são mais recentes, sendo uma evolução
do Tipo K. Eles possuem as mesmas caracterı́sticas deles, mas com uma maior esta-
bilidade.
Tipo T: Cooper-Constantan Os termopares to Tipo T possuem sensibilidade de 60µV /0C

e tem como principal aplicação medições de temperatura abaixo de zero, até −2000 C.
2.2.6 Circuito de Medição Usando Termopar

Quando usamos um circuito termoelétrico para a medida de temperatura, estamos na ver-
dade interessados na temperatura dos corpos em contato com as junções. Entretanto, ao
utilizarmos um milivoltı́metro para a medida (como é normalmente feito), haverá circulação
de corrente e, pelo efeito Peltier, calor será absorvido na junção quente (que se tornará assim
mais fria que o meio circundante)e liberado na junção fria (que se tornará mais quente que
o meio circundante). Assim, resultará um erro que será proporcional à magnitude da cor-
rente. Eles serão desprezı́veis quando a leitura for realizada com milivoltı́metro com circuito
amplificador de alta impedância (1 a 1000 MW). Visando a eliminação desse tipo de erro
e considerando um circuito de fácil implementação e confecção, pode-se utilizar a solução
proposta pela Analog Devices, o circuito integrado da familı́a AD59x [Dev99]. O circuito
proposto pode ser obeservado na Figura 2.18.
O AD595, dispositivo utilizado, é um amplificador de instrumentação completo com compen-
sador de junção fria do termopar em uma microplaqueta monolı́tica, Figura 2.19. Combina
uma referência de 00 C com um amplificador precalibrado para produzir uma elevação - em
nı́vel (10 mV/0 C), como tensão de saida diretamente de um sinal advindo do termopar.
Inclui um alarme de falha do termopar, isso indica se uma ou ambas as ligações se tornarem
abertas. Pode se alimentado com uma unica fonte de tensão positiva, adimitindo também
o vı́vel TTL, ou pode-se utilizar niveis de tensão negativa para medições de temperaturas
abaixo de 00 C.
o AD595 é precalibrado por um laser para utilização de termopares com caracterı́stica do
tipo K (cromel-alumel). As tensões e o ganho do sensor de temperatura são controlados por
resistores que podem ser conectados nos pinos do dispositivo de modo que o circuito possa
ser recalibrado. Estes terminais permitem também uma calibração mais precisa para sistema
de medição de temperatura.
Figura 2.18: Circuito proposto paa medição de temperatura utilizando termopar
Figura 2.19: Diagrama interno do CI AD595

Capı́tulo 3
Experimentos e Resultados
Um sensor é um dispositivo que detecta e converte uma grandeza fı́sica natural em uma
resposta que humanos podem interpretar [Lue05]. Exemplos de grandezas são inclinação,
nı́vel de luminosidade, posição, temperatura. Neste capı́tulo é descrito o processo de análise
das grandezas envolvidas em cada experimento e conseqüentemente as rotinas de testes feitas
para cada método.
Os experimentos realizados visam a comparação entre os modos de sintonia de controladores,
propostos para o estudo de caso em questão:
• Método de sintonia empı́rica;
• Método de sintonia empı́rica com Kp reduzido pela metade;
• Método de sintonia empı́rica com Ki duplicado;
• Método de sintonia empı́rica com Kp reduzido pela metade e Ki duplicado;
• Método de Ziegler-Nichols;
• Método de Cohen-Coon (CC);
• Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR): Método da Rejeição de Perturbação 20%
• Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR): Método da Rejeição de Perturbação 0%
• Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR): Método do Rastreamento da Referência

20%
• Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR): Método do Rastreamento da Referência

0%
• Métodos de Otimização: Método da mudança do sinal de referência (Lopez);
• Métodos de Otimização: Método da mudança do sinal de referência (Rovira);
31
32 CAPÍTULO 3. EXPERIMENTOS E RESULTADOS
3.1 Os Experimentos
Todo o processo sintonia de controladores foi baseado num experimento inicialmente feito
com o objetivo de levantar os parâmetros necessários para estimar o modelo do processo,
ou seja, os parâmetros para um modelo de primeira ordem com atraso. O experimento foi
realizado aplicando um sinal PWM de tensão elétrica no valor de 30% do valor máximo
(220V) possı́vel de ser aplicado a entrada do sistema. Este valor não foi escolhido arbitrari-
amente, ele representa o nı́vel de excitação necessária para a estabilização da temperatura
interna da estufa no valor máximo suportável pelo cano de PVC acoplado a porta da estufa.
O valor de excitação escolhido foi conseguido a partir de vários experimentos até obtermos
como resposta uma temperatura interno no cano com seu valor máximo suportável, de forma
que este não perdesse suas propriedades mecânicas necessárias a manutenção dos experimen-
tos seguintes. Vale salientar algumas caracterı́sticas durante a realização dos experimentos
Tabela 3.1.
Tabela 3.1: Caracterı́sticas relevantes a realização dos experimentos.
Temperatura Ambiente 22 (0 C)
Tempo de Amostragem ≈ 1s
Taxa de Comunicação (PC - Sistema de Aquisição de Dados) 115200 bps
A Figura 3.1 mostra a curva de resposta para o experimento feito, de onde foram retirados
os parâmetros da planta representativa do sistema.
De posse dos dados que geraram a curva da Figura 3.1, foi obtido, como já mencionado,
através da ferramenta Ident do MAT LAB r um modelo de primeira ordem com atraso
baseado na temperatura interna da estufa (Equação 3.1).
kp
P (s) = × e−sL (3.1)
1 + sT1
onde:
• Kp = 2, 2698
• L = 40
• T1 = 1507, 6
A partir do modelo foi projetado um controlador PI discreto no tempo que aplicado ao sinal
de referência resulta na Equação 3.2:
T
u(k) = u(k − 1) + K[(1 + ) × (e(k) − e(k − 1))] (3.2)
T1
O sistema como um todo pode ser ilustrado com o uso do diagrama de blocos observado na
Figura 3.2. Neste diagrama podemos observar o grupo de blocos do controlador, onde estão
evidenciados os ganhos Kp e Ki além desses blocos podemos observar o bloco que representa
a planta a ser controlada juntamente com o bloco do atraso e o bloco de saturação que
representa os valores máximos aceitáveis para a fonte de alimentação do sistema, ou seja, a
3.1. OS EXPERIMENTOS 33
Temperatura em Graus C (tempo em segundos)

200
Temperatura do Cano
180 temperatura da Estufa
160
140
Temperatura (ºC)
120
100
80
60
40
20
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
Tempo (s)
Figura 3.1: Gráfico da curva caracterı́stica de resposta do sistema para uma excitação com
valor de 30% do valor máximo do sinal de entrada.
tensão elétrica aplicada na forma de PWM. Ainda Podemos observar o bloco que representa
a entrada do sistema, ou seja, o valor do set-point.
Figura 3.2: Diagrama de blocos representativo do sistema.
3.2 Os Resultados
Nesta etapa podem ser observados os resultados de cada experimento realizado com o con-
trolador sintonizado de acordo com cada método de sintonia proposto. Os resultados foram
obtidos a partir da realização de vários experimentos onde os parâmetros do controlador são
modificados para cada método.
3.2.1 Método de Sintonia Empı́rica (MSE)
Para este método os valores usados para o controlador foram atribuı́dos de forma empı́rica
mediante a repetição do experimento de controle da estufa simulado com o uso do MAT LAB r .
A simulação nos forneceu os seguintes valores:
• Kp = 1,8
• Ki = 0,0012
Estes valores foram atribuı́dos ao sistema real, porém, não forneceram um resultado esperado.
Dessa forma foram repetidos os testes variando os valores dos ganhos de modo a termos as
seguintes combinações:
• Teste 1: Kp reduzido pela metade;
• Teste 2: Ki multiplicado por 2;
• Teste 3: Kp reduzido pela metade e Ki multiplicado por 2;

3.2. OS RESULTADOS 35
Tabela 3.2: Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de Sintonia

Empı́rica.
Número de amostras 3600

0
Temperatura Ambiente ( C) 22
0
Temperatura de Referência ( C) 50
Tempo de Amostragem Médio (s) 0,9795
Erro Relativo Médio (%) 0,7747
Erro Quadrático Médio (%) 11,9374
0
Máximo Sobre-sinal ( C) 14,4

100
Temperatura do Cano
90 Temperatura da Estufa
Temperatura de Referência
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
Figura 3.3: Curva que representa os resultados obtidos para o controlador PI da estufa com
ganho Kp reduzido pela metade.
Para o Teste 1, sob condições pré-determinadas, obtivemos os seguintes resultados apresenta-

dos na Tabela 3.2 estes resultados podem ser melhor observados, para uma análise qualitativa
na Figura 3.3:
Para o Teste 2, sob as mesmas condições pré-determinadas, obtivemos os seguintes resultados

apresentados na Tabela 3.3 estes resultados podem ser melhor observados, para uma análise
qualitativa na Figura 3.4:

Empı́rica.

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
ganho Ki multiplicado por 2.
Para o Teste 3, sob as mesmas condições pré-determinadas, obtivemos os seguintes resultados

apresentados na Tabela 3.4 estes resultados podem ser melhor observados, para uma análise
qualitativa na Figura 3.5:

Empı́rica.

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
ganho Ki multiplicado por 2 e ganho Kp reduzido pela metade.
3.2.2 Método de Ziegler-Nichols (MZN)
Para este método os valores usados para o controlador foram calculados mediante as ex-
pressões da Seção 1.2. Deste modo obtemos para os ganhos do controlador os seguintes
valores:
• Kp = 14,94
• Ti = 132
Atribuindo estes valores ao sistema de controle real, sob as mesmas condições pré-determinadas,
obtivemos os seguintes resultados apresentados na Tabela 3.5 estes resultados podem ser mel-
hor observados, para uma análise qualitativa na Figura 3.6:
Tabela 3.5: Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de Ziegler-

Nichols.

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
Figura 3.6: Curva que representa os resultados obtidos para o controlador PI da estufa
utilizando o método de sintonia de Ziegler-Nichols.
3.2.3 Método de Cohen-Coon (MCC)
valores:
• Kp = 14,977
• Ti = 125,03
Tabela 3.6: Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de Cohen-

Coon.

Temperatura Ambiente (0 C) 22
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC) 60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de Cohen-Coon.
3.2.4 Método de CHR: Método da Rejeição de Perturbação 20%

(MCHRRP20)
valores:
• Kp = 11,623
• Ti = 92
Tabela 3.7: Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Método de CHR:

Método da Rejeição de Perturbação 20%.

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de CHR: Método da Rejeição de Perturbação 20%.
3.2.5 Método de CHR: Método da Rejeição de Perturbação 0%

(MCHRRP0)
valores:
• Kp = 9,96
• Ti = 160

Método da Rejeição de Perturbação 0%.

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de CHR: Método da Rejeição de Perturbação 0%.
3.2.6 Método de CHR: Método do Rastreamento da Referência

20% (MCHRRR20)
valores:
• Kp = 9,96
• Ti = 1507,6

Método do Rastreamento da Referência 20%.

0
0
Máximo Sobre-sinal (0 C) 14,8

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de CHR: Método do Rastreamento da Referência 20%.
3.2.7 Método de CHR: Método do Rastreamento da Referência

0% (MCHRRR0)
valores:
• Kp = 5,8117
• Ti = 1802,1
obtivemos os seguintes resultados apresentados na Tabela 3.10 estes resultados podem ser
melhor observados, para uma análise qualitativa na Figura 3.11:

Método do Rastreamento da Referência 0%.

0
Temperatura de Referência (0 C) 50
Máximo Sobre-sinal (0 C) 14,7

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC) 60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de CHR: Método do Rastreamento da Referência 0%.
3.2.8 Métodos de Otimização: Método da Mudança do Sinal de

Referência (Lopez) (MOMSR-Lopez)
valores:
• Kp = 15,53
• Ti = 190,54
Tabela 3.11: Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento Métodos de Otimização:

Método da Mudança do Sinal de Referência (Lopez).

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de Mudança do Sinal de Referência (Lopez).
3.2.9 Métodos de Otimização: Método da Mudança do Sinal de

Referência (Rovira) (MOMSR-Rovira)
valores:
• Kp = 13,121
• Ti = 189,58
Tabela 3.12: Caracterı́sticas relevantes a realização do experimento com Métodos de

Otimização: Método da Mudança do Sinal de Referência (Rovira).

0
0
0

100
Temperatura do Cano
80
70
Temperatura (ºC)
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Tempo (s)
utilizando o método de sintonia de Mudança do Sinal de Referência (Rovira).
Capı́tulo 4
Conclusões
A comparação entre os resultados é um ponto de especial enfoque, deve-se observar as carac-

terı́sticas de cada controlador projetado através de métodos diferentes e definir um ao qual
o sistema proposto respondeu da melhor forma.
4.1 Avaliação do Desempenho dos Controladores

Cada controlador teve seu desempenho avaliado sob alguns aspectos em particular, tais como:
• Erro Relativo Médio (ERM);
• Erro Quadrático Médio (EQM);
• Máximo Sobre-sinal (MSS);
Os testes foram realizados levando em consideração as mesmas caracterı́sticas na realização

de cada experimento, podemos observar na Tabela 4.1 uma comparação entre os Métodos
de sintonia:
51
52 CAPÍTULO 4. CONCLUSÕES
Tabela 4.1: Comparação entre os Métodos de Sintonia de Controladores.
ERM(%) EQM(%) MSS (0 C)

MSE (Teste 1) 0,7747 11,9374 14,4
MSE (Teste 2) 1,265 12,4290 14,7
MSE (Teste 3) 2,5469 13,2540 16,8
MZN 0,1039 11,4163 11,5
MCC 2,6862 11,4342 14,6
MCHRRP20 1,8059 11,6147 14,8
MCHRRP0 2,0447 11,7237 15,1
MCHRRR20 1,6655 11,7659 14,8
MCHRRR0 1,2757 11,6477 14,7
MOMSR-Lopez 1,0601 11,7026 14,2
MOMSR-Rovira 2,5822 12,0828 13,7
A partir da análise dos dados gerados em cada experimento foi possı́vel observar que o
experimento, mais simples, foi o que apresentou os melhores resultados, o Método de Ziegler-
Nichols quantitativamente. Este resultado porém deve ser questionado qualitativamente,
através da observação das curvas geradas por cada experimento. A observação destas deixa
claramente uma visão mais correta quanto ao desempenho dos controladores. As curvas dos
Métodos CHR de Rastreamento de Referência 20% e para o Método de Sintonia Empı́rica
Teste 1, nos mostram uma suavização maior da curva de resposta além de uma menor
presença de variação instantânea de temperatura, ou seja, temos uma menor presença de
ruı́do o que pode ser observado devido a termos uma curva menos espessa em relação as
outras.
Outra caracterı́stica observada é o ponto onde o sistema entra em regime permanente, que
para todos os controladores não se modificou, ficando en torno de 1000s, reduzindo assim o
tempo de estabilização que antes era da ordem de 6000s. Essa observação é importante visto
que o primeiro ponto onde a curva resposta cruza a reta que representa valor de referência fica
em torno de 300s, o que mostra que o sistema pode responder ainda mais rápido, bastando
para isso a implementação de um controlador preditivo, visto que para um sistema deste
tipo, com uma alta latência, é necessário o uso de um controlador com tais caracterı́sticas.
Este texto esta sendo elaborado, alguns capı́tulos ainda não foram completamente revisados,
o autor (jose.neto@ee.ufcg.edu.br) agradece, antecipadamente, todas e quaisquer, crı́ticas,
sugestões e correções que nos forem enviadas, no sentido de melhorar o presente texto.
Bibliografia
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Society of America, 1995.
[Ara05] Tomás Victor Gonçalves Pereira Araújo. Kit de desenvolvimento para microcon-
troladores aduc aplicado ao ensino de controle e automaÇÃo. XXXIII COBENGE
- Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia, 2005.
[Dev99] Analog Devices. Monolithic Thermocouple Amplifiers with Cold Junction Compen-
sation, rev c edition, 1999.
[Dev02] Analog Devices. MicroConverterr, 12-Bit ADCs and DACs with Embedded 62
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[MSP07] MSPC. http://www.mspc.eng.br/fldetc/tpr1.asp, Setembro 2007.
[Pet07] Petrobrás. http://www2.petrobras.com.br/tecnologia/port/boletim tecnico/v46 n3-

4 jul-dez-2003/pdf/17 sintoniapid2 gs.pdf, Dezembro de 2007.
[Sem00] National Semicondutor. LM35 Precision Centigrade Temperature Sensors, 2000.
[TM04] Inc. The MathWorks. Matlab the language of technical computing. Version
7.0.0.19920 (R14), May 06 2004. Copyright c 1984-2004.
53

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Relatório de Estágio

Comparação Entre Métodos de Sintonia de

Laboratório de Instrumentação Eletrônica e Controle

1.1 Curva com caracterı́sticas da resposta ao degrau do processo relevantes para

2.1 Diagrama do módulo de aquisição de dados com a implementação dos “Co-

3.1 Gráfico da curva caracterı́stica de resposta do sistema para uma excitação

3.7 Curva que representa os resultados obtidos para o controlador PI da estufa

2.1 Lista dos “Comandos BT”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Caracterı́sticas relevantes a realização dos experimentos. . . . . . . . . . . . 32

4.1 Comparação entre os Métodos de Sintonia de Controladores. . . . . . . . . . 52

O controle de processos é um campo do conhecimento da engenharia fortemente relacionado

1.1 Sintonia de Controladores

desempenho e eficiência da operação por um processo rápido e fácil de sintonizar.

1.2 Métodos de Sintonia

Nesta seção são apresentados os métodos algébricos de sintonia de controladores. A partir de

1.2.1 Ziegler-Nichols (ZN) e Métodos Relacionados

O Método da Resposta ao Degrau

Tipo de Controlador P PI PID

O Método da Resposta em Freqüência

Figura 1.2: Diagrama de blocos representativo de um sistema com controle on-off.

Figura 1.3: Curva de resposta de um sistema com controle on-off.

O Método de Cohen-Coon (CC)

Tipo de Controlador P PI PID

O Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR)

Parâmetros PI PID PI PID

Parâmetros PI PID PI PID

Regra Baseada na Sintonia Empı́rica

• Incrementando o ganho proporcional, decrementamos a estabilidade;

• O erro decai mais rapidamente com o aumento do tempo integrativo, Ti ;

• Decrementando o tempo integrativo, Ti , decrementamos a estabilidade;

• Incrementando o tempo derivativo, Td , melhoramos a estabilidade.

Com o objetivo de projetar um sistema de controle para a plataforma de estudo, a equipe

2.1 Principais Componentes

Os principais componentes utilizados para a realização do objetivo de comparação entre os

• Um sistema de aquisição de dados;

• Um computador para desenvolvimento de um ambiente de programação e comunicação

• Componentes eletrônicos para a confecção e as posteriores rotinas de testes dos sistemas

• Equipamentos do próprio Laboratório, tais como: Fontes de tensão ajustáveis, Os-

2.1.1 O Sistema de Aquisição de Dados

Objetivando a possibilidade de expansão, todas as conexões externas da placa estão padronizadas,

• Placa de Leds: permite a visualização dos valores das portas de E/S;

• Placa de Encoders: possibilita a alimentação e a leitura dos sinais de dois encoders

2.1.2 Implementando um Controlador com o ADuC

Figura 2.2: Representação de um quadro criado para o protocolo “BT”.

de correção, tornando o desenvolvimento da aplicação mais simplificado. O conjunto de “Co-

Tabela 2.1: Lista dos “Comandos BT”.

Comando BT Função Faixa de Valores

2.1.3 A Plataforma Experimental

Para construir uma Plataforma Experimental, inicialmente conecta-se a porta de comu-

Figura 2.3: Diagrama da montagem experimental com o MADC.

através do uso do MATLAB, caracterizando o PC como uma Interface Homem Máquina

Figura 2.4: Representação da estufa usada no sistema de controle de temperatura.

Figura 2.5: Representação da estrutura de caracterização dos sensores.

de sensoriamento de temperatura, onde são colocados dois sensores, um para caracterização,

2.1.4 O Driver PWM

Figura 2.6: Diagrama esquemático do Driver PWM.

MATLABr é um programa de alto-desempenho para computação técnica. Integra com-

• Modelando de sistemas de aquisição de dados, simulação, e desenvolvimento de protótipos;

• Análise de dados, exploração, e visualização;

• Gráficos cientı́ficos e de engenharia;

• Desenvolvimento de aplicações, incluindo construção de interfaces para usuários.

2.2 A Medição de Temperatura

Existem muitos métodos de se medir a temperatura. A maioria deles baseia-se na medição