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TRAMME DE DONNEES

Les trames de données sont utilisées pour transmettre des informations entre un noeud source et un ou
plusieurs plus de récepteurs. Les trames de données n'utilisent pas d'adressage explicite pour identifier
le message récepteur. Au lieu de cela, chaque nœud récepteur énonce les messages qui seront reçus en
fonction
sur leur contenu d'information, qui est codé dans le champ Identifiant de la trame.
Il existe deux formats différents pour les messages CAN, en fonction du type de message.
identifiant utilisé par le protocole. Les cadres standard sont des cadres définis avec
un champ d'identifiant 11 bits. Les cadres étendus sont disponibles à partir de la version
2.0 du protocole en tant que trames avec un champ identificateur de 29 bits. Standard et étendu
Les trames peuvent être transmises sur le même bus par différents nœuds ou par le même nœud.
La partie arbitrage du protocole fonctionne quelle que soit la version de l’identifiant de
trames transmises, permettant la transmission de messages identificateurs 29 bits sur le
même réseau avec d’autres avec un identifiant de 11 bits.

2 La trame de données se présente sous deux formats: standard (ayant un ID de 11 bits) et étendu (ayant
un ID 29 bits). La trame de données est utilisée par le dispositif émetteur pour envoyer des données au
récepteur, et la trame de données est la trame la plus importante traitée par l'utilisateur.
La figure 9.7 montre la structure du bloc de données. Un cadre de données standard commence par le
début de la trame (SOF), suivi d’un identifiant de 11 bits et de l’identificateur distant.
requête de transmission (RTR). L'identifiant et le RTR forment l'arbitrage à 12 bits
champ. Le champ de contrôle a une largeur de 6 bits et indique le nombre d'octets de données dans
le champ de données. Le champ de données peut être compris entre 0 et 8 octets. Le champ de données
est suivi de la

LE champ CRC

Le champ CRC est composé d’une séquence CRC de 15 bits et d’un délimiteur CRC de 1 bit, est
utilisé pour rechercher dans la trame une erreur de transmission. Le calcul du CRC inclut le
début de la trame, champ d'arbitrage, champ de contrôle et champ de données. Le CRC calculé
et la séquence CRC reçue sont comparées et, si elles ne correspondent pas, une erreur
est assumé.

Les champs CRC et ACK constituent le contenu suivant de la trame. Leur disposition générale est
dans la Fig. 1.12. La partie CRC de la trame est obtenue en sélectionnant l'entrée
polynôme (à diviser) en tant que flux de bits à partir du bit de début de trame (SOF)
(inclus) dans le champ Données (le cas échéant) suivi de 15 zéros. Ce polynôme est

Le reste de la division est la partie CRC de la trame. Détails


sur le calcul du champ CRC (y compris l'algorithme de génération) peut être
trouvé dans la spécification Bosch.
Le champ ACK est composé de deux bits. Le premier bit a la fonction d'enregistrement
accusés de réception des destinataires (emplacement ACK). L’autre bit est un délimiteur (un bit de
état récessif du bus). Les destinataires ayant validé le signal de message reçu
leur accusé de réception à l'expéditeur en écrasant le bit récessif envoyé dans le
ACK slot par l'émetteur avec un bit dominant..

Champ de commande :
Le champ de contrôle a une largeur de 6 bits et comprend 2 bits réservés et 4 codes de longueur de
données.
(DLC), et indique le nombre d'octets de données dans le message en cours de transmission.
Ce champ est codé comme indiqué dans le Tableau 9.1, où il est possible de coder jusqu’à 8 octets de
transmission.
avec 6 bits.

Trame d’erreur
Les trames d’erreur sont générées et transmises par le matériel CAN et sont utilisées pour
indique quand une erreur est survenue pendant la transmission. Une trame d'erreur consiste en
un drapeau d'erreur et un délimiteur d'erreur. Il existe deux types de drapeaux d’erreur: actif, qui
se compose de 6 bits dominants, et passive, qui consiste en 6 bits récessifs. le
le délimiteur d'erreur consiste en 8 bits récessifs.

Trame de surgarge :
La trame de surcharge est utilisée par l’unité réceptrice pour indiquer qu’elle n’est pas encore
prêt à recevoir des cadres. Cette trame comprend un indicateur de surcharge et une surcharge
délimiteur. L'indicateur de surcharge est constitué de 6 bits dominants et a le même
structure en tant que drapeau d'erreur actif de la trame d'erreur. Le délimiteur de surcharge
se compose de 8 bits récessifs et a la même structure que le délimiteur d'erreur de
le cadre d'erreur.

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