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En el presente trabajo se realizara las segunda parte del circuito de la actividad 1 donde
la meta es dar solución a un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida
el voltaje en la bobina. Partiendo de las ecuaciones en función de transferencia.
En la etapa 2 del modelado del sistema dinámico en el dominio de la frecuencia, debemos
encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y analizar el error de
estado y la estabilidad del proceso. De esta forma para el desarrollo del trabajo
colaborativo, abarcaremos temas importantes como la expresión de modelos
matemáticos de sistemas a través de funciones de transferencia y diagramas de
recursos, aplicación de técnicas de reducción de diagrama de bloques y análisis del
comportamiento dinámico y estabilidad del sistema a través de simulaciones y criterios
matemáticos.
1
1. Listado de conceptos desconocidos
primer orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
en la realidad.
2
matriz: es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o
cuadrada.
periodo de muestreo: es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de las
Sistemas Eléctricos
3
1. Circuito mixto RLC
𝑅1 = 1 Ω
𝐿 = 3𝐻 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎: 𝑣(𝑡)
𝐶 = 2𝐹 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎: 𝑣𝐿 (𝑡)
1
𝑖𝑅 = 𝑒 3
8 𝑐
4
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝒊𝑳 (𝒔)
𝑣𝑐 (𝑠) = − + 𝑣𝑐 (𝑠) = (1)∙2 − + 𝒗𝒄 (𝒔) = − +
𝑅𝐶 𝐶 𝑠∙𝐶 2 𝑠∙2 𝟐 𝟐 𝟐𝒔
Reemplazamos ecuación 3 en 4:
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) = (𝑣(𝑠) − )− +
2 2 2𝑠
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) = − +
2 2 2𝑠
𝑣(𝑠)(2)2𝑠 − 𝑣𝐿 (𝑠)(2)2𝑠 + 𝑖𝐿 (𝑠)(2)(2)
𝑣𝐿 (𝑠) =
(2)(2)2𝑠
8𝑠 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∙ 𝑣(𝑠) − 4𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 4𝑖𝐿 (𝑠)
Para llevar 𝑖𝐿 (𝑠) a la forma de 𝑣𝐿 (𝑠) se multiplica por 2s la ecuación
2𝑠 ∙ (8𝑠 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠)) = 2𝑠 ∙ (4𝑠 ∙ 𝑣(𝑠) − 4𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 4𝑖𝐿 (𝑠))
16𝑠 2 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 2𝑠 ∙ 4𝑖𝐿 (𝑠)
16𝑠 2 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 4𝑣𝐿 (𝑠)
16𝑠 2 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) − 4𝑣𝐿 (𝑠) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠)(16𝑠 2 + 1 − 4) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
Reemplazamos:
𝑌(𝑠)(16𝑠 2 − 3) = 8𝑠2 ∙ 𝑈(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
La forma de la ecuación de la función de transferencia FT del sistema viene dada por:
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
(𝟏𝟔𝒔𝟐 − 𝟑)
𝑮(𝒔) =
𝟖𝒔𝟐 + 𝟏 − 𝟖𝒔𝟐 ∙ 𝒗𝒄 (𝒔)
DIAGRAMA DE BLOQUES
𝑮
𝑭𝑻 =
𝟏 + 𝑮𝑯
Ecuación obtenida:
𝑌(𝑆) (16𝑠 2 − 3)
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = = 2
𝑈(𝑠) 8𝑠 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝐺 (16𝑠 2 − 3)
= 2
1 + 𝐺𝐻 8𝑠 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
Se iguala:
5
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
1 + (16𝑠 2 − 3)𝐻 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
1 1
= 2
1 + (16𝑠 − 3)𝐻 8𝑠 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
2
Se despeja H:
1 + (16𝑠 2 − 3)𝐻 = 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝐻=
1 + (16𝑠 2 − 3)
Reemplazamos:
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
1 + (16𝑠 2 − 3) ( )
1 + (16𝑠 2 − 3)
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
(16𝑠 2 − 2) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
( )
1 (16𝑠 2 − 2)
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
128𝑠4 − 8𝑠2 𝑣𝑐 (𝑠) − 16𝑠2 + 1 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
( )
(16𝑠 2 − 2)
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
(16𝑠 2 − 3)
U(s) 8𝑠 2 + 1 − 8𝑠 2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) Y(s)
(16𝑠2 − 3)
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 8𝑠 2 + 1 − 8𝑠 2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
6
(16(0)2 − 3)
𝐾𝑝 =
8(0)2 + 1 − 8𝑠(0)2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
−3
𝐾𝑝 = = −3
1
Reemplazamos
1
𝑒𝑠𝑠 = = −0.5
1 + (−3)
ESTABILIDAD
(16𝑠 2 − 3)
𝐺(𝑠) =
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
7
Circuito Mixto N°3 RLC
8
Donde:
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝒅𝒊𝑳
Ecuación2: Partiendo de = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 2𝑖𝐿
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝒄 (𝒕) 𝟐∗𝒊𝑳 (𝒕)
Tenemos: = − −
𝒅𝒕 𝟏 𝟏 𝟏
Donde:
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) = − −
𝟏 𝟏 𝟏
9
Ecuación4:
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) = − −
𝟏 𝟏 𝟏
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) + 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝟏 𝟏
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) + 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)
(𝒔 + 𝟐) ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)
1 1 5 5 1 1
𝑌(𝑠) ∗ [𝒔𝟐 + ∗ 𝒔 + 𝟐𝒔 + + ] = 𝑈(𝑠) ∗ [ + ∗ 𝒔 + ]
𝟒 𝟐 2 2 𝟒 𝟐
9 1
𝑌(𝑠) ∗ [𝒔𝟐 + ∗ 𝒔 + 𝟑] = 𝑈(𝑠) ∗ [ ∗ 𝒔 + 𝟑]
𝟒 𝟒
10
1
𝐺 𝟒 ∗𝒔+𝟑
=
1 + 𝐺𝐻 𝒔𝟐 + 9 ∗ 𝒔 + 𝟑
𝟒
Tenemos que:
1
𝐺= ∗𝒔+𝟑
𝟒
1 1
∗𝒔+𝟑 ∗𝒔+𝟑
𝟒 = 𝟒
1 9
1 + (𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑)𝐻 𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑
𝟏 𝟏
=
1 9
1 + (𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑)𝐻 𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑
Despejamos H:
9
𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟐
𝑯=
1
𝟒∗𝒔+𝟑
DIAGRAMA DE BLOQUES
𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾 (1)
𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
11
1
∗𝒔+𝟑
𝐾𝑝 = lim 𝟒 9
𝑠→0 𝟐
𝒔 + ∗𝒔+𝟑
𝟒
1
∗ (𝟎) + 𝟑
𝐾𝑝 = 𝟒
9
(𝟎)𝟐 + ∗ (𝟎) + 𝟑
𝟒
𝐾𝑝 = 1
ESTABILIDAD
Un sistema es estable si todos sus polos están en el semiplano izquierdo en el
lugar de las raíces, es decir, si las raíces del denominador son todas negativas. Si
alguna de las raíces es positiva, el sistema pasa a ser inestable ante cualquier
entrada y por tanto la salida tiende a infinito.
1
𝑌(𝑠) ∗𝒔+𝟑
𝟒
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = = 9 , hallamos las raíces para U(s)=0
𝑈( 𝑠 ) 𝒔𝟐 + ∗𝒔+𝟑
𝟒
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎
Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. Las raíces de la función de transferencia son cualquiera
de los dos números complejos con parte real negativa, siempre será estable.
12
13
ENLACE DE SIMULACION
https://youtu.be/mnxuDOVBkh4
14
𝑑𝑖 𝑒𝐶 𝑣
= −𝑖 − +
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑒𝐶 𝑖
=
𝑑𝑡 3
𝑣𝐿 = −2𝑖 − 𝑒𝑐 + 𝑣
En el dominio de la frecuencia las podemos reescribir como,
𝐸𝑐 𝑉
𝑠𝐼 = −𝐼 − +
2 2
𝐼
𝑠𝐸𝑐 =
3
𝑉𝐿 = −2𝐼 − 𝐸𝑐 + 𝑉
Reemplazamos la segunda ecuación en la tercera y obtenemos la siguiente ecuación
6𝑠 2 𝑉
𝐼( 2
)=
6𝑠 + 6𝑠 + 1 2
La tercera ecuación puede ser reescrita como
3𝑠(𝑉 − 𝑉𝐿 )
𝐼=
1 + 6𝑠
Reemplazando en la ecuación anterior, tenemos
3𝑠(𝑉 − 𝑉𝐿 ) 6𝑠 2 𝑉
( 2 )=
1 + 6𝑠 6𝑠 + 6𝑠 + 1 2
Mi función de transferencia estará dada por,
𝑉𝐿
𝐻(𝑠) =
𝑉
6𝑠 2
𝐻(𝑠) = 2
6𝑠 + 6𝑠 + 1
El sistema puede representarse mediante el siguiente bloque, donde entra el voltaje V y obtenemos
en la salida el voltaje de la inductancia 𝑉𝐿
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El error de estado estacionario está determinado por,
𝑒𝑒𝑒 = lim 𝑠𝐻(𝑠)
𝑠→0
6𝑠 3
𝑒𝑒𝑒 = lim
𝑠→0 6𝑠 2 + 6𝑠 + 1
𝑒𝑒𝑒 = 0
16
Vamos a hacer el análisis del siguiente circuito mixto RLC 5
17
Observe que el voltaje de alimentación (𝑉) está en paralelo con la inductancia, y por ende,
𝑉𝐿 = 𝑉
Mi función de transferencia está dada por,
𝑉𝐿
𝐻(𝑠) =
𝑉
Por ende,
𝐻(𝑠) = 1
Dado que la función de transferencia es 1, el sistema puede ser representado por una flecha, donde
entra 𝑉 y sale 𝑉𝐿 , o como una caja que multiplica por una constante 1.
𝑒𝑒𝑒 = lim 𝑠
𝑠→0
𝑒𝑒𝑒 = 0
Es decir, no hay error de estado estacionario.
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Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. El sistema no posee raices, por ende, siempre será
estable ya que no hay manera de desestabilizarlo.
La simulación en simulink se muestra a continuación,
Este resultado tiene mucho sentido, ya que para esta configuración nuestra entrada está conectada
en paralelo con la salida, por ende, poseen el mismo valor de voltaje.
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