Sistemas de control automático 2

Clase Nº 11
Diseño de sistemas de control por el método
del Lugar Geométrico de las Raíces (I)

M.Sc. Ing. Leonardo David Comparatore Franco

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIÓN
Facultad de Ingeniería
Ingeniería Mecatrónica
Octavo Semestre

1
 CONTENIDO

1. Justificación
2. Objetivos de la clase
3. Diseño de sistemas de control por el método
del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR).
4. Ejercicios.

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 JUSTIFICACIÓN

Mediante el método del lugar de las raíces, el diseñador

puede predecir los efectos que tiene en la localización
de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la
ganancia o añadir polos y/o ceros en lazo abierto. Por
tanto, es conveniente que el diseñador comprenda bien
el método para generar los lugares de las raíces del
sistema en lazo cerrado, ya sea de forma manual o
mediante el uso de programas de computadora.

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 OBJETIVOS
OBJETIVOS

• Familiarizarse con las técnicas de compensación de

adelanto (retardo) basadas en el método del LGR.
• Aplicar las técnicas de compensación de adelanto
(retardo) basadas en el método del LGR para el
diseño de sistemas de control.

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 Diseño por el método del LGR

1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 0

Condición de ángulo: ∠𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = ±180º(2𝑘 + 1)

Condición de magnitud: 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1

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 Diseño por el método del LGR
Cancelación de los polos de 𝑮(𝒔) con los ceros de
𝑯(𝒔)

𝑠+𝑐 𝑠+𝑎
𝐺 𝑠 = y𝐻 𝑠 =
(𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏) 𝑠+𝑑

resulta:
𝑠+𝑐
𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = en lazo abierto
(𝑠+𝑏)(𝑠+𝑑)

𝐺 𝑠 (𝑠+𝑐)(𝑠+𝑑)
= en lazo cerrado
1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑠+𝑎 [ 𝑠+𝑏 𝑠+𝑑 +𝑠+𝑐]

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 Diseño por el método del LGR
Cancelación de los polos de 𝑮(𝒔) con los ceros de
𝑯(𝒔)

• Un polo cancelado de 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) es un polo del

sistema en lazo cerrado.
• Sin embargo, si la cancelación de polos y ceros se
presenta en la función de transferencia de la
trayectoria directa, entonces la misma cancelación de
polos y ceros se presenta en la función de
transferencia en lazo cerrado.

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 Diseño por el método del LGR
Cancelación de los polos de 𝑮(𝒔) con los ceros de
𝑯(𝒔)

𝐺1 𝑠 = 𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 y 𝐻 𝑠 = 1
donde:
𝑠+𝑏 𝑠+𝑑
𝐺𝐶 𝑠 = y𝐺 𝑠 =
𝑠+𝑎 (𝑠+𝑏)(𝑠+𝑐)
resulta (en lazo cerrado):
𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 (𝑠+𝑏)(𝑠+𝑑) (𝑠+𝑑)
= =
1+𝐺𝐶 𝑠 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑠+𝑏 [ 𝑠+𝑎 𝑠+𝑐 +𝑠+𝑑] 𝑠+𝑎 𝑠+𝑐 +𝑠+𝑑

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 Diseño por el método del LGR
Cancelación de los polos de 𝑮(𝒔) con los ceros de
𝑯(𝒔)

• El efecto de cancelación de polos y ceros en 𝐺(𝑠) y

𝐻(𝑠) es distinto al de la cancelación en la función de
transferencia de la trayectoria directa (como lo es la
cancelación del controlador y la planta). En el primero
el polo cancelado sigue siendo un polo del sistema en
lazo cerrado, en tanto que en el último, los polos
cancelados no aparecen como polos en el sistema en
lazo cerrado.

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 Diseño por el método del LGR
Diseño mediante el lugar de las raíces

El diseño por el método del lugar de las raíces se basa

en redibujar el lugar de las raíces del sistema añadiendo
polos y ceros a la función de transferencia en lazo
abierto del sistema y hacer que el lugar de las raíces
pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano
𝑠. La característica del diseño del lugar de las raíces es
que se basa en la hipótesis de que el sistema en lazo
cerrado tiene un par de polos dominantes. Esto significa
que los efectos de los ceros y polos adicionales no
afectan mucho a las características de la respuesta.

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 Diseño por el método del LGR
Compensadores utilizados normalmente

Si una entrada sinusoidal se aplica a la entrada de una

red, y la salida en estado estacionario tiene un adelanto
de fase, la red se denomina red de adelanto. (La
magnitud del ángulo de adelanto de fase es una función
de la frecuencia de entrada.) Si la salida en estado
estacionario tiene un retardo de fase, la red se
denomina red de retardo. En una red de retardo-
adelanto, ocurren tanto un retardo de fase como un
adelanto de fase en la salida pero en diferentes
regiones de frecuencia; el retardo de fase se produce en
la región de baja frecuencia y el adelanto de fase en la
región de alta frecuencia.

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 Diseño por el método del LGR
Efectos de la adición de polos

La adición de un polo a la función de transferencia en

lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar de las
raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la
estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta. (Por ejemplo, la adición
del control integral añade un polo en el origen, lo cual
hace que el sistema se vuelva menos estable.)

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 Diseño por el método del LGR
Efectos de la adición de ceros

La adición de un cero a la función de transferencia en

lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar de las
raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el
sistema más estable, y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta. (Físicamente, la adición
de un cero en la función de transferencia del camino
directo significa agregar al sistema un control derivativo.
El efecto de este control es introducir un grado de
anticipación al sistema y acelerar la respuesta
transitoria.)

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de adelanto

1. A partir de las especificaciones de comportamiento,

determine la localización deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del
sistema sin compensar (sistema original),
compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no
por sí solo proporcionar los polos en lazo cerrado
adecuados. Si no, calcule la deficiencia de ángulo 𝜑.
Este ángulo debe ser una contribución del
compensador de adelanto si el nuevo lugar de las
raíces va a pasar por las localizaciones deseadas
para los polos dominantes en lazo cerrado.

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de adelanto

3. Suponga que el compensador de adelanto es:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 𝑠 = 𝑘𝑐 𝛼 = 𝑘𝑐 𝑇
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝑇

0<𝛼<1
donde 𝛼 y 𝑇 se determinan a partir de la deficiencia de
ángulo. 𝑘𝑐 se determina a partir del requisito de la
ganancia en lazo abierto.
• Método de la bisectriz
• Método de cancelación de polos de 𝐺(𝑠) con ceros
de 𝐺𝑐 (𝑠)

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de adelanto

En el método de cancelación de polos de 𝐺(𝑠) con ceros

de 𝐺𝑐 (𝑠), se debe cancelar los polos más lentos (casi
siempre es preferible una respuesta rápida), sin
embargo, como la cancelación de polos y ceros nunca
es exacta (algunos de ellos cambian su ubicación en el
plano 𝒔 de acuerdo a las condiciones existentes en el
sistema), no se debe cancelar los polos que estén en el
semiplano derecho y/o en el origen del plano 𝒔, debido a
que la falsa cancelación crea una rama entre el cero y el
polo que da lugar a un polo inestable en cadena cerrada

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de adelanto

4. Si no se especifican las constantes de error estático,

determine la localización del polo y del cero del
compensador de adelanto, para que el compensador
contribuya al ángulo 𝜑 necesario. Si no se imponen
otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar el
valor de 𝛼 lo más que pueda. Un valor más grande
de 𝛼, generalmente, proporciona un valor más
grande de 𝑘𝑣 lo que es deseable. Obsérvese que:
𝑘𝑣 = 𝑘𝑐 𝛼 lim 𝑠. 𝐺(𝑠)
𝑠→0
5. Determine el valor de la 𝑘𝑐 del compensador de
adelanto a partir de la condición de magnitud.

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 Ejercicios
Ejercicio 1

Considere el sistema de control de posición cuya

función de transferencia del camino directo es:
10
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)
Se desea diseñar un compensador de adelanto de
forma que los polos en lazo cerrado dominantes tengan
el factor de amortiguamiento ζ = 0.5 y la frecuencia
natural no amortiguada 𝜔𝑛 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔.

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 Ejercicios
Ejercicio 2

Considere el sistema:
5
𝐺 𝑠 =
𝑠(0,5𝑠 + 1)
Diseñe un compensador de adelanto para que los polos
dominantes en lazo cerrado se localicen en
𝑠 = −2 ± 𝑗2 3
Dibuje la respuesta a una entrada escalón del sistema
diseñado.

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de retardo

1. Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el

sistema no compensado, cuya función de
transferencia en lazo abierto sea 𝐺(𝑠). En función de
las especificaciones de la respuesta transitoria, sitúe
los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar de
las raíces.
2. Suponga que la función de transferencia del
compensador de retardo es:
1
𝑠+
𝐺𝑐 𝑠 = 𝑘𝑐 𝑇
1
𝑠+
𝛽𝑇
𝛽>1

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de retardo

3. Calcule la constante de error estático especificada

en el problema.

𝑘𝑣,𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 = lim 𝑠. 𝐺(𝑠)

𝑠→0

4. Determine el incremento necesario en la constante

de error estático para satisfacer las
especificaciones.
𝑘𝑣,𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 = 𝑘𝑐 𝛽𝑘𝑣,𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙

𝑘𝑐 ≈ 1

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de retardo

5. Determine el polo y el cero del compensador de

retardo que producen el incremento necesario en la
constante de error estático sin modificar
apreciablemente los lugares de las raíces originales.
(Observe que la razón entre el valor de la ganancia
requerido en las especificaciones y la ganancia que
se encuentra en el sistema no compensado es la
razón entre la distancia del cero al origen y la del
polo al origen.)

𝑐𝑒𝑟𝑜 = −1/𝑇 𝑝𝑜𝑙𝑜 = −1/𝛽𝑇

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de retardo

6. Dibuje una nueva gráfica del lugar de las raíces para

el sistema no compensado. Localice los polos
dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar
de las raíces. (Si la contribución de ángulo de la red
de retardo es muy pequeña, es decir, de pocos
grados, los lugares de las raíces originales y los
nuevos serán casi idénticos. Sin embargo, habrá una
ligera discrepancia entre ellos. A continuación
localice, sobre el nuevo lugar de las raíces, los polos
dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las
especificaciones de la respuesta transitoria.)

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 Diseño por el método del LGR
Técnicas de compensación de retardo

7. Ajuste la ganancia 𝑘𝑐 del compensador a partir de la

condición de magnitud, para que los polos
dominantes en lazo cerrado se encuentren en la
localización deseada (𝑘𝑐 será aproximadamente 1).

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 Ejercicios
Ejercicio 3

Considere el sistema cuya función de transferencia del

camino directo es:
1,06
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Se pretende incrementar la constante de error estático
de velocidad 𝐾𝑣 hasta cerca de 5 𝑠𝑒𝑔−1 sin modificar
notablemente la localización de los polos dominantes en
lazo cerrado.

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 Ejercicios
Ejercicio 4

Haciendo referencia al sistema de la Figura, diseñe un

compensador tal que la constante de error estático de
velocidad 𝐾𝑣 sea de 20 𝑠𝑒𝑔−1 sin que se modifique de
forma notable la localización original (𝑠 = −2 ± 𝑗2 3) de
un par de polos complejos conjugados en lazo cerrado.

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