UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE ZACATECAS

INGENIERÍA MECATRONICA

CINEMATICA DE ROBOTS

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

MODELO CINEMATICO DIRECTO

REPORTE DE ROBOT MITSUBISHI FESTO

GABRIEL MUÑ OZ HERNANDEZ

PABLO CESAR OROZCO DELGADO

CARLOS ABUNDIO TORRES CHAVIRA

8.1M

FRESNILLO ZAC., 02/ABRIL/2019

CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

OBJETIVO DEL ROBOT MITSUBISHI

Las estaciones de manufactura se han diseñado para la formación en automatización industrial en un
ámbito de formación profesional y continuada. Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de
Producción facilitan la formación profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en
componentes de tipo industrial, adecuados para fines didácticos.

Introducción General
El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio y con movimiento
de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un alcance (con el gripper hacia abajo) de 41 cm, y
combina una velocidad máxima de 2,100mm/s. Los servomotores de corriente alterna (Ilustracion 1),
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por un robot de estas
características.

Ilustracion 1. Servomotor de corriente alterna

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

1
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

Matrices de movimiento (traslacional y rotatorio)

Articulación 1-Z

Rotación de ‘’Y’’ y ‘’Z’’ en J2´´

Articulación 2 - traslación 2 en “Y”

Articulación 3 - traslación 3 en “X”

Articulación 4 - traslacion 4 en “X”

Rotación para 2 en Y2

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

2
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

PROGRAMACION EN MATLAB
J1=0;

J2=0;

J3=0;

J5=0;

J6=0;

J1=J1*pi/180

J2=J2*pi/180

J3=J3*pi/180

J5=J5*pi/180

J6=J6*pi/180

Tras1=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 300; 0 0 0 1];

Rot1=[cos(J1) sin(J1) 0 0; -sin(J1) cos(J1) 0 0 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

Art1=Tras1*Rot1

RotY=[cos(-90) 0 -sin(-90) 0 ; 0 1 0 0 ; sin(-90) 0 cos(-90) 0 ; 0 0 0 1];

RotZJ2=[cos(J2) sin(J2) 0 0 ; -sin(J2) cos(J2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

A=Art1*RotY*RotZJ2

Tras2= [1 0 0 250; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

B=Tras2*A*RotZJ2

Tras3= [1 0 0 160; 0 1 0 0 ;0 0 1 0;0 0 0 1];

RotZJ3= [cos(J3) sin(J3) 0 0 ; -sin(J3) cos(J3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

C=Tras3*B*RotZJ3

Tras4= [1 0 0 72; 0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];

RotZJ5= [cos(J5) sin(J5) 0 0 ; -sin(J5) cos(J5) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

D=Tras4*C*RotZJ5

RotY2=[cos(90) 0 sin(90) 0 ; 0 1 0 0 ;sin(90) 0 cos(90) 0; 0 0 0 1];

RotZJ6= [cos(J6) sin(J6) 0 0 ; -sin(J6) cos(J6) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

E= D*RotY-2*RotZJ6

MatComp=A*B*C*D*E

VecGrip=[0 48.5 70 1];

GripFin=VecGrip*MatComp

MATRICES RESULTANTES EN BASE AL CODIGO DE PROGRAMACION

Art1 =

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

3
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

1000

0100

0 0 1 300

0001

A=

-0.4481 0 0.8940 0

0 1.0000 0 0

-0.8940 0 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

B=

-0.4481 0 0.8940 250.0000

0 1.0000 0 0

-0.8940 0 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

C=

-0.4481 0 0.8940 410.0000

0 1.0000 0 0

-0.8940 0 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

D=

-0.4481 0 0.8940 482.0000

0 1.0000 0 0

-0.8940 0 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

E=

-2.5985 0 -0.8012 482.0000

0 -1.0000 0 0

0.8012 0 -2.5985 300.0000

0 0 0 -1.0000

Matriz compuesta

MatComp =

1.0e+03 *

0.0015 0 -0.0023 0.0588

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

4
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

0 -0.0010 0 0

0.0023 0 0.0015 -1.0185

0 0 0 -0.0010

Vector final de posición del griper

GripFin =

1.0e+04 *

0.0159 -0.0049 0.0105 -7.1295

CODIGO DE PROGRAMACION PROPONIENDO VALORES EN J2,J3,J5

J1=0;

J2=60;

J3=45;

J5=60;

J6=0;

J1=J1*pi/180;

J2=J2*pi/180;

J3=J3*pi/180;

J5=J5*pi/180;

J6=J6*pi/180;

Tras1=[1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 300; 0 0 0 1];

Rot1=[cos(J1) sin(J1) 0 0; -sin(J1) cos(J1) 0 0 ; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

Art1=Tras1*Rot1

RotY=[cos(-90) 0 -sin(-90) 0 ; 0 1 0 0 ; sin(-90) 0 cos(-90) 0 ; 0 0 0 1];

RotZJ2=[cos(J2) sin(J2) 0 0 ; -sin(J2) cos(J2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

A=Art1*RotY*RotZJ2

Tras2= [1 0 0 250; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

B=Tras2*A*RotZJ2

Tras3= [1 0 0 160; 0 1 0 0 ;0 0 1 0;0 0 0 1];

RotZJ3= [cos(J3) sin(J3) 0 0 ; -sin(J3) cos(J3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

C=Tras3*B*RotZJ3

Tras4= [1 0 0 72; 0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];

RotZJ5= [cos(J5) sin(J5) 0 0 ; -sin(J5) cos(J5) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

D=Tras4*C*RotZJ5

RotY2=[cos(90) 0 sin(90) 0 ; 0 1 0 0 ;sin(90) 0 cos(90) 0; 0 0 0 1];

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

5
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

RotZJ6= [cos(J6) sin(J6) 0 0 ; -sin(J6) cos(J6) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

E= D*RotY-2*RotZJ6

MatComp=A*B*C*D*E

VecGrip=[0 48.5 70 1];

GripFin=VecGrip*MatComp

MATRICES RESULTANTES EN BASE A LA PROPOCICION DE LAS “J”

Art1 =

1000

0100

0 0 1 300

0001

A=

-0.2240 -0.3880 0.8940 0

-0.8660 0.5000 0 0

-0.4470 -0.7742 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

B=

0.2240 -0.3880 0.8940 250.0000

-0.8660 -0.5000 0 0

0.4470 -0.7742 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

C=

0.4328 -0.1160 0.8940 410.0000

-0.2588 -0.9659 0 0

0.8635 -0.2314 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

D=

0.3168 0.3168 0.8940 482.0000

0.7071 -0.7071 0 0

0.6322 0.6322 -0.4481 300.0000

0 0 0 1.0000

E=

-2.9412 0.3168 -0.1173 482.0000

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

6
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

-0.3168 -2.7071 0.6322 0

0.1173 0.6322 -1.2341 300.0000

0 0 0 -1.0000

Matriz Compuesta

MatComp =

-2.6032 -0.5838 0.6416 -264.6667

1.0305 0.9291 0.6275 849.8627

0.9624 -2.5738 1.0634 -483.0230

0 0 0 -1.0000

Vector final de posición del griper

GripFin =

1.0e+03 *

0.1173 -0.1351 0.1049 7.4057

Tabla D-H
ARTIC θ d a α
1 J1 300 0 0
2 J2 - 0 -90
3 J3 0 250 0
4 J5 0 160 0
5 J6 0 72 90

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DIMENSIONES

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

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