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Controladores de adelanto de fase

Si después de haber modelado un sistema el solo ajuste de las ganancias no es suficiente para obtener el
comportamiento deseado en estado transitorio, se puede utilizar un compensador de adelanto el cual
produce un mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y un cambio pequeño en la precisión del
estado estable. Sin embargo, es importante observar que es posible que los ruidos de alta frecuencia sean
acentuados por el uso de estos compensadores.
La función principal de los compensadores de adelanto es contrarrestar el atraso de fase presente en el
sistema fijo dándole forma a la curva de respuesta en frecuencia para que el ángulo de adelanto sea
suficiente para obtener el comportamiento deseado sin modificar el sistema a controlar.
Características
La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra en la Ec.1, en la cual se aprecia que
el cero ocurre en s   1
T
y el polo en s   1
T . Dado que, 0,05    1 , la ubicación del cero y del
polo en el plano s será como la que se muestra en la Fig. 1, a partir de allí se observa que el ángulo
proporcionado por el cero y el polo respecto a un punto específico del plano serán  z y  p ,
respectivamente, por lo que al añadir el compensador en adelanto, la condición del ángulo se verá
modificada en un valor igual a    z   p a lo largo de todo el LGR. Debido a esto, al introducir este
tipo de compensador se modifica la forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras en la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado.

 1
s  
Gad s   
T

Ts  1
 1  Ts  1
s  
 T 
Ec. 1

Fig. 1: Cero y polo del adelanto en el plano s

Aplicaciones
 Suele usarse para mejorar los márgenes de estabilidad, el compensador produce una frecuencia
de cruce de ganancia más alta que la que puede obtenerse con la compensación de atraso.
 No se aplica cuando el sistema es susceptible al ruido de altas frecuencias o con sobrepasos
críticos.

Procedimiento de diseño
 A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a lazo
cerrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en adelante serán
identificados como PDD.
 Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual puede realizarse por
simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la condición de ángulo.
 A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD pertenezcan
al LGR, el cual conoceremos de ahora en adelante como  . Con ello se diseña la red de adelanto
utilizando cualquiera de los siguientes procedimientos.
 Primer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje real
de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual  . También se puede
colocar colocar el cero debajo del PDD, tal como se observa en la Fig. 2 y se ubica el polo
tal que se satisfaga la condición de ángulo, es decir,   90   p . Se debe tener el
cuidado de no cancelar ni polos ni ceros de la función de transferencia a lazo abierto.
 Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase por el PDD y

Fig. 2: Ubicación del polo y cero. Primer


método.

una recta que una el origen con el mismo polo. Se traza la bisectriz al ángulo formado y
de allí se trazan dos rectas a  de cada lado, lo que ubica el polo y el cero del adelanto.
2
Ver Fig. 3. Este método garantiza que la mayor ganancia en el PDD.

Fig. 3:Ubicación del polo y cero. Segundo


método.

 Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto o un esbozo
del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una rama dominante del LGR.
 Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que, los polos dominantes
deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se muestra en la Ec. 2. Una vez
calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la ecuación característica del sistema
compensado y verificar que los PDD son verdaderamente los que dominan la respuesta del lazo
cerrado, en caso de que von el paso anterior ello no haya quedado completamente demostrado.
K C Gad s Gs   1
Ec. 2

Ejemplo
Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 4, donde la función de transferencia del medidor
y del accionador son unitarias, se tiene que la función de transferencia del proceso viene expresada por
la Ec. 1.3. Se desea que se diseñe un compensador tal que, los polos dominantes del lazo cerrado se
encuentren en s = −3±2 √ 3 j. Una vez añadido el compensador determine el error del sistema de control
ante una rampa unitaria.

G s  
1
s0.5s  1
Ec. 3

Fig. 4: Esquema de control

Se verifica si los PDD pertenecen al lugar geométrico de las raíces utilizando la condición de ángulo, tal
como se muestra, a partir de la cual se determina el ángulo que debe introducir el compensador.
     
   3  2 3 j  0.5  3  2 30 j  1  130,89  106,11  237  180
de allí que el ángulo a añadir será.
  57
Utilizando el primer método se ubica el cero del adelanto debajo del PDD por lo que el ángulo del polo
será  p  90    33 , a partir de allí se calcula la ubicación del polo tal como se muestra.

 2 3 
s p   3    8.33
 tan 33 
de allí que la función de transferencia a lazo abierto quedará,

  s3 
Gs Gad s   
1
 K C 
 s0.5s  1  s  8.33 

A continuación se calcula la ganancia K C que garantiza que los PDD son verdaderamente la solución de
la ecuación característica a lazo cerrado, para los PDD son verdaderamente la solución de la ecuación
característica a lazo cerrado, para lo que se utiliza la condición de módulo.

 
 3  2 3 j 0.5  3  2 3 j  1  3  2 3 j  8.33 3.46
KC   1
3 2 3j 3 4.581.86.36
K C  15.16
Compensación de atraso

Un compensador de atraso funciona de manera inversa a como lo hace un compensador de adelanto.


Como es de esperarse aumentará el tiempo de respuesta en estado transitorio sin embargo se obtendrá
una precisión mayor en estado estable, además suprime los efectos de ruido en altas frecuencias.
El objetivo principal de utilizar un compensador de atraso es aumentar la ganancia en lazo cerrado,
evitando modificar la respuesta transitoria de forma notable. A través de la atenuación en el rango de las
frecuencias altas aportando con esto el margen de fase necesario al sistema para obtener este
comportamiento.

Características
Esencialmente, un compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo cerrado sin modificar
apreciablemente el lugar geométrico de las raíces, para lo cual se colocan el cero y el polo de la red de
atraso cerca del origen siendo la función de transferencia del compensador la que se muestra en la Ec. 4,
donde 1    15 .

 1
s  
G at s   K C 
Ts  1  K  T 
Ts  1 C  1 
 s  
 T 
Ec. 4

Debido a que el cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, los dos vectores que se forman
entre ellos y el PDD tienen prácticamente el mismo módulo y el mismo ángulo, tal como se puede
observar en la Fig. 6. Es por ello que la red de atraso no tendrá prácticamente ningún efecto sobre la
condición de módulo y la condición de ángulo, es decir,

 1
s  
 T
G at s  PDD  KC 1  KC 1
 1 
 s  
 T  PDD

Ec. 5

  1 
 s   
  T 
 K C   5
  1 
 s  

  T  
Ec. 6
Fig. 6: Cero y polo del atraso en el plano s

Por lo tanto, si la función de trasferencia de lazo abierto, evaluada para PDD, satisface las condiciones de
ángulo y módulo, al añadirle G at s  , las mismas no se verán afectadas. De allí que sólo queda verificar
que la nueva función de transferencia a lazo abierto Gs Gat s  , tendrá una variación en su ganancia
igual a  .

Aplicaciones

Considere el problema de encontrar un circuito de compensación conveniente para un sistema que


exhibe características satisfactorias de la respuesta transitoria, pero características insatisfactorias en
estado estable, entonces el circuito compensador incrementa la ganancia en lazo cerrado sin modificar
en forma notable las características de la respuesta transitoria, esto quiere decir que no debe cambiarse
de manera significativa el lugar geométrico de las raíces en la vecindad de los polos dominantes en lazo
cerrado, sino debe incrementarse la ganancia en lazo abierto en la medida en que se necesite, para ello
se diseña un compensador de atraso.

Procedimiento de diseño

 A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a lazo
cerrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, conocidos como PDD.
 Verificar que PDD pertenezcan al lugar geométrico de las raíces.
 Calcular la ganancia que garantiza que los PDD serán las soluciones de la ecuación características
a lazo cerrado.
 Calcule el coeficiente de error del sistema, incluyendo la ganancia calculada previamente.
 Si se requiere aumentar la ganancia del sistema de control para satisfacer los coeficientes de
error, se añade el compensador en atraso y se calcula el  tal como sigue,
K requerido

K no compensado
 Es importante destacar que la ganancia del sistema no compensado, K no compensado , debe incluir el
cálculo inicial que se hizo de la ganancia para que los PDD fuesen las soluciones de la ecuación
característica a lazo cerrado.
 Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de  se calcula la posición del polo.
 Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo dominante deseado
pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de incluir el compensador.
 Se verifica que se satisfaga el error solicitado.
Ejemplo
Para un sistema de control en retroalimentación simple cuya función de transferencia del proceso se
muestra en la Ec. 7, se desea que los polos dominantes deseados sean s  2  2 3 j y además se
satisfaga un K requerido.

G s  
1
ss  4
Ec. 7

Solución
En principio se debe verificar si los PDD pertenecen al LGR utilizado la condición de ángulo, tal como se
muestra

   
   2  2 3 j    2  2 3 j  4  120  60  180

Una vez se comprueba que los PDD pertenecen al LGR se calcula la ganancia requerida para que dichos
polos sean la solución característica a lazo cerrado utilizando condición de módulo.

 

K
1  1  K  16
  2  2 3 j  2  2 3 j  4 
 
conocida la ganancia se calcula el coeficiente de error del sistema no compensado,

 16 
K no compensado  lim  4
s 0 s s  4  
 
de allí que el  del compensador en atraso será,

20
 5
4
se fija la ubicación cero y se calcula la del polo,

s z  0.05

s p   0.05  0.01

se comprueba que el módulo y ángulo del compensador para comprobar que se cumplan las Ec. 5 y 6,
respectivamente.

s  0.05 3.98
 1
s  0.01 PDD 4

s  0.05  s  0.01  119.4  119.9  0.5  5


Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,
 16  s  0.05 
K requerido  lim     20
s 0 s s  4   s  0.01
  

Compensación de adelanto-retardo
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estacionario, deben
utilizarse de forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de retardo. Sin embargo,
en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de retardo, ambos como
elementos independientes, es más económico utilizar únicamente un compensador de adelanto-retardo.
Su diseño puede ser realizado a partir del diseño separado de la red de atraso y la red de adelanto, es
decir, se diseña inicialmente la red de adelanto tal que los polos dominantes deseados (PDD),
pertenezcan al LGR y luego a través del atraso se logra la ganancia deseada en lazo directo que satisfaga
el error. También se puede lograr el diseño del compensador en el cual se establezca que el parámetro α
del adelanto sea el inverso del parámetro β del atraso.

Conclusiones
Hay una relación muy estrecha entre los compensadores de atraso y adelanto. Esto se hace más notorio
cuando se observa que el sistema electrónico de estos compensadores es exactamente el mismo en
construcción cambiando únicamente las relaciones entre las resistencias y capacitores que lleva cada
amplificador operacional. Y cada uno cumple funciones totalmente distintas, mejorar tanto la respuesta
transitoria utilizando un controlador de adelanto de fase o mejorarla respuesta en estado estacionario
utilizando un controlador de atraso de fase, pero si los juntamos podemos crear un compensador que
mejorar ambas respuestas.

Referencias

[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid: Pearson Educacion, S.A., 2010.

[2] «Diseñp de compensadores y controladores utilizando el LGR,» [En línea]. Available:


http://gecousb.com.ve/guias/GECO/Control%20de%20Procesos%202%20(PS-
2320)/Ejercicios%20y%20Problemas%20(PS-2322)/PS-
2320%20LGR%20Teor%C3%ADa%20Compensadores%20Y%20Controladores.pdf. [Último acceso: 1
diciembre 2018].

[3] B. L. O. F. M. L. R. R. R. C. E. Alarcón C. Martín Alfredo, «Introducción a los compensadores en sistemas


dinámicos,» Culiacan .