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Cours GM1, GI1 ENIB

Chapitre 1 : les liaisons mécaniques et schématisation

Introduction
Un mécanisme est un ensemble de pièces associées par l’intermédiaire de liaisons mécaniques afin
de transformer un mouvement, de transmettre un effort, une puissance...
Un mécanisme est toujours modélisable. A partir de son modèle, l'étude peut mettre en évidence :
- Les efforts mis en jeu, c'est le domaine de la statique,
- Les mouvements relatifs de ses composants, c'est le domaine de la cinématique,
- Les puissances transmises, c'est le domaine de la dynamique.
- La résistance à la rupture et aux déformations, c’est le domaine de la résistance des
matériaux

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I. Mobilité fonctionnelle d’un mécanisme


Pour remplir correctement les différentes fonctions techniques d'un mécanisme, ses constituants
doivent être assemblés en respectant certaines conditions qui déterminent leurs possibilités de
mouvement relatif, c'est à dire leurs degrés de liberté.

Une pièce libre dans tous ses déplacements est une pièce qui n'a aucun contact avec une autre pièce.
Dans ce cas elle peut se déplacer suivant trois axes :

- Par translation suivant ces trois axes


- Par rotation autour ces trois axes

et chacun de ses déplacements se fait dans les deux sens.

Cette pièce possède six degrés de liberté .

II. Liaisons entre les solides


On dit que deux pièces sont en liaison si elles sont en contact (Supposé parfait, donc sans
frottement) par l’intermédiaire de surface(s) ou de point(s).

II.1. NATURE DES CONTACTS


- Contact ponctuel : La zone de contact est réduite à un point.

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- Contact linéique : La zone de contact est réduite à une ligne (pas forcément droite).

SPHERE - CONE

Solide (S2)

Solide (S1)

- Contact surfacique : La zone de contact est une surface (plan, cylindre, sphère…).

PLAN - PLAN SPHERE - SPHERE

Solide (S2)
Solide (S2)

Solide (S1)

Solide (S1)

II.2. LIAISONS ELEMENTAIRES


Liaison simple entre deux pièces obtenue par contact entre des surfaces géométriques élémentaires
appartenant aux deux pièces. Celle-ci repose sur les hypothèses suivantes :
- Le contact s'établit théoriquement en un point, une portion de ligne ou d'une surface de
définition géométriquement simple: point, droite, cercle, plan, cylindre, sphère, surface
hélicoïdale,

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- Les surfaces de chacune des pièces sont supposées géométriquement parfaites et le


maintien du contact est toujours assuré,
- La liaison est sans jeu.

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Ces surfaces de contact sont appelées surfaces fonctionnelles.

PLAN

APPUI PLAN

CYLINDRE

LINEAIRE PIVOT GLISSANT


RECTILIGNE

SPHERE

PONCTUELLE LINEAIRE SPHERIQUE OU


ANNULAIRE ROTULE
PLAN CYLINDRE SPHERE

II.3. LIAISONS COMPOSEES

Elles sont obtenues par association cohérente de plusieurs liaisons élémentaires.


- Appui plan/Linéaire rectiligne/Ponctuelle  liaison complète
- Appui plan/Linéaire rectiligne  liaison glissière
- Linéaire annulaire/Appui plan  liaison pivot
- Rotule/Ponctuelle  liaison sphérique à doigt

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II.4. CARACTERISTIQUES DES LIAISONS MECANIQUES


Les liaisons mécaniques sont caractérisées par leurs degrés de liberté et leur torseur d'action
mécanique transmissible.

II.4.1. Torseur d'action mécanique transmissible

Un torseur d’action mécanique transmissible permet d’écrire les efforts et les moments
transmissibles par une liaison entre deux solides S1 et S2.
Le torseur {T} est composé de :

- Vecteur R , somme des actions mutuelles entre ces deux pièces,

- Vecteur M , moment en un point des actions mutuelles entre ces deux pièces.

   
 R2   X 21 L2 
( X, Y, Z ) sont les composantes de R
 
T    1 
1

 Y2 M2  
A
 M O ( R 21 ) 
R  1 1
 ( L, M, N ) sont les composantes de M
 Z 21 N2 
A 1 
R

Pour une liaison, le nombre de paramètres du torseur est égal au nombre de degrés de liaison :

- A un degré de liaison en translation correspond un paramètre de la résultante R du
torseur;

- A un degré de liaison en rotation correspond un paramètre du moment M du torseur.

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II.4.2. Degré de mobilité

Définir la fonction technique liaison entre deux pièces revient à préciser pour un type de liaison
donné, le nombre de degrés de liberté possibles entre ces deux pièces. A un degré de liberté
supprimé correspond un degré de liaison.
Dans tous les cas, dans une liaison entre deux pièces :
- Degré de mobilité : M
- Degré de liaison : L L+M=6

II.5. ÉTUDE DES LIAISONS

II.5.1. Liaison ponctuelle ou sphère-plan

Un degré de liaison en translation suivant Az


 
 0 0

T   0 0
Z 0
A
 21  R

II.5.2. Liaison linéaire rectiligne

Un degré de liaison en translation suivant Az


Un degré de liaison en rotation autour de Ax
 
 0 L 21 

T   0 0
Z 0
A
 21  R
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II.5.3. Liaison linéaire annulaire

Un degré de liaison en translation suivant Ax


Un degré de liaison en translation suivant Az
 
 X 21 0

T   0 0
Z 0
A
 21  R

II.5.4. Liaison sphérique ou rotule

Un degré de liaison en translation suivant Ax


Un degré de liaison en translation suivant Ay
Un degré de liaison en translation suivant Az
 
 X 21 0

T   Y21 0
Z 0
A
 21  R

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II.5.5. Liaison appui plan

Un degré de liaison en translation suivant Ax


Un degré de liaison en translation suivant Ay
Un degré de liaison en translation suivant Az
 
 0 L 21 

T   0 M 21 
Z 0 
A
 21  R

II.5.6. Liaison pivot glissant

Un degré de liaison en translation suivant Ay


Un degré de liaison en translation suivant Az
Un degré de liaison en rotation autour de Ay
Un degré de liaison en rotation autour de Az
 
 0 0 

T   Y21 M 21 
Z N 21 
A
 21  R

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II.5.7. Liaison pivot

Un degré de liaison en translation suivant Ax


Un degré de liaison en translation suivant Ay
Un degré de liaison en translation suivant Az
Un degré de liaison en rotation autour de Ay
Un degré de liaison en rotation autour de Az
 
 X 21 0 

T   Y21 M 21 
Z N 21 
A
 21  R

II.5.8. Liaison glissière

Un degré de liaison en translation suivant Ax


Un degré de liaison en translation suivant Ay
Un degré de liaison en rotation autour de Ax
Un degré de liaison en rotation autour de Ay
Un degré de liaison en rotation autour de Az
 
 0 L21 

T   Y21 M 21 
Z N 21 
A
 21  R

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II.5.9. Liaison hélicoïdale

Un degré de liaison en translation suivant Ay


Un degré de liaison en translation suivant Az
Un degré de liaison en rotation autour de Ay
Un degré de liaison en rotation autour de Az
 
 X 21 u. X 2 1 

T   Y21 M 21 
Z N 21 
A
 21  R

L21  f ( X 21 ) : Un mouvement de rotation

conjugué avec un mouvement de translation.

II.5.10. Liaison complète ou encastrement

Aucun degré de liberté possible. Ce type de liaison est soit démontable, soit indémontable (mécano-
soudé).
 
 X 21 L21 

T   Y21 M 21 
Z N 21 
A
 21  R

II.5.11. Représentation normalisée des liaisons mécaniques

Symbole Mouvements
Représentation cinématiquement Efforts
Liaisons en perspective Représentation plane Point A considéré admissibles transmissibles

Ponctuelle En tout point


en A de la normale

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suivant Z de contact
dont A
Rectiligne En tout point
ligne (A,y) du plan
Z (A,y,z) dont
A
Annulaire
en A d'axe Au centre de
(A,x) la liaison

Rotule
Au centre de
de centre A
la liaison

Rotule à
doigt
Au centre de
de centre A
la liaison
bloquée en
Z
Pivot en tout point
d'axe (A,z) de l'axe dont
A
Pivot
En tout point
glissant
de l'axe dont
d'axe (A,x)
A

Appui plan
en tout point
Z
de l'espace

Glissière
En tout point
//x
de l'espace

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Hélicoïdale En tout point


de l'axe dont
A
Encastreme
en tout point
nt
de l'espace

II.6. MODELISATION CINEMATIQUE DES LIAISONS

II.6.1. Hypothèses de modélisation Une pièce cylindrique est supposée sans


défauts, parfaitement et mathématiquement
cylindrique

Contre-exemples : ressort, joints


d’étanchéité
Un contact linéique reste toujours
linéique

II.6.2. Schéma cinématique

Ce schéma permet d'analyser un mécanisme en faisant apparaître clairement les mobilités entre les
différents sous-ensembles qui le constituent. Il contient, sous forme de symboles, toutes les liaisons
définies dans le graphe de structure (paragraphe III.6.2.a) et respecte (autant que possible)
l’architecture du mécanisme :
- Orientation des axes de liaison dans l’espace ;
- Coïncidence de centres ou de points ;
- Alignement éventuel des certains axes de liaisons (on parle de co-axialité).

Dans ce sujet on fait référence à la notion de mouvement. On devra comprendre quels sont les
mouvements permis entre les différentes pièces du mécanisme. Ceux-ci sont définis par la nature
des liaisons et par la position de ces liaisons.

La notion de mouvement est relative : Il faut préciser quel est l’élément de référence (fixe ou
mobile).
- Translation

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- Rotation

On appelle Schéma cinématique minimal celui qui représente un mécanisme avec au plus une
liaison mécanique entre deux pièces ou classe d'équivalence.
Exemple de schéma cinématique :
C Conseil
B
A
L’utilisation de couleurs facilite
y l’écriture et la lecture des schémas
O x cinématiques.

a. Graphe de liaison ou graphe de structure


Il est courant dans un mécanisme de voir des pièces distinctes assemblées rigidement pour ne plus
bouger pendant le fonctionnement. Il est donc constitué des parties rendues solidaires qui remplit la
même fonction qu'une pièce unique. Ces sous-ensembles constituent des classes d'équivalence
représentant une entité cinématique indépendante du mécanisme. On les nomme parfois groupes
cinématiques ou classes d’équivalence cinématique. Ainsi, une classe d’équivalence
cinématique (C.E.C.) est un regroupement de pièces n’ayant aucun mouvement les unes par
rapport aux autres.
Le graphe des liaisons (ou graphe de structure) permet de visualiser l’ensemble des contacts
existants dans un mécanisme entre les différentes C.E.C.
Il est impératif avant d'élaborer le graphe des liaisons de rechercher les classes d'équivalence ou
groupe cinématiquement lié du mécanisme.
Rechercher tous les couples de classes d'équivalence en contact et leurs mobilités entre eux. A partir
de leurs degrés de liberté déterminer la liaison correspondante. Une fois la recherche terminée il est
possible de tracer le graphe.
Exemple : Butée réglable

C
B

Hélicoïdale
A
d'axe Y
Ponctuelle
y C
B
suivant Y
O x

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b. Tracé du schéma cinématique


Si le graphe des liaisons est complet et sans erreur (définition des classes d'équivalence, définition
des liaisons (nature, orientation, position)), alors, l'exécution du schéma cinématique ne doit pas
poser de problème.

La démarche de construction du schéma cinématique est la suivante:


 Recenser l'ensemble des points et axes caractéristiques (centre et directions des repères
de liaison) et les placer sur le schéma dans des positions relatives conformes au
mécanisme réel.
 Placer aux endroits adéquats tous les symboles de liaison (orientation bien choisie).
 Relier par des traits continus les pattes d'accrochage de liaisons qui se rapportent à une
même classe d'équivalence.
En appliquant cette démarche, le schéma est forcément juste même s'il n'est pas compréhensible.
Paradoxe du schéma. Pour remédier à cela, on peut éventuellement:
 échanger deux classes d'équivalence sur une liaison ce qui peut éliminer certains nœuds.
 respecter en général la notion de contenant/contenu (une pièce étant souvent emboîtée
dans une autre).
 tracer des traits parallèles aux axes principaux du repère.
 esquisser une forme réaliste pour les pièces constituant les entrées ou sortie du
mécanisme.
 adopter une couleur différente pour chaque classe d'équivalence.

Exemple : Butée réglable


pièce
2
Phase de réglage
Situer la phase de fonctionnement du
1
mécanisme. 3
4

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pièce
2
Identifier les groupes de pièces ne pouvant pas
avoir de mouvement relatif entre elles 1

(=classes d’équivalence cinématique). 4 3

A={1;3;4}
Repérer ces sous-ensembles. B={2}
C = { pièce }
C
B
Si ce n’est déjà fait, imposer un repère
Graphe de structure
(O,x,y,z) et annoter les contacts existants A
C
(graphe de structure). y

O x A B

plan
pièce
Isoler chaque contact et étudier les surfaces en O
2
appui.
sphère

Rx = 1 Tx = 1
Ry = 1 Ty = 0
En déduire les mobilités possibles (= degrés de
Rz = 1 Tz = 1
liberté) des C.E.C. entre elles.

3 rotations, 2 translations
Modéliser les liaisons, à l’aide des 11 liaisons Liaison PONCTUELLE de centre O
normalisées. et de normale (Oy).

Placer les symboles des liaisons normalisées en


respectant les contraintes géométriques
(orientation, alignement, etc…).

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B
A
Habiller le schéma (repères, pièces,…).
y

O x

II.6.3. Représentation de liaisons particulières

Les ressorts et autres éléments de transmission de mouvement seront considérés comme liaison
technologique et feront l'objet d'une modélisation et d'une représentation spécifique.

a. Ressorts

Les ressorts sont représentés sous forme d'une ligne en zigzag. On distingue cependant les ressorts
de traction qui sont accrochés, des ressorts de compression qui sont en appui. Cependant, malgré
leur représentation sur le schéma cinématique, un ressort n'appartient à aucune classe d'équivalence,
car il est en contact avec deux classes à la fois (voir ci-dessus), il est donc impossible de savoir à
laquelle il appartient. C'est pour cela qu'il est exclu du schéma ou représenté uniquement pour des
raisons esthétiques ou explicatives.
Dans le graphe des liaisons, ils seront indiqués sous forme d'une paire de forces opposées et de
droite commune. Ils deviennent donc des efforts extérieurs. C'est souvent le modèle employé par
les logiciels de calcul pour intégrer les ressorts (avec en plus la loi de comportement F=k.x).

b. Courroies, chaînes et engrenages


Ces éléments de transmission de puissance sont souvent représentés sous leur forme compilée bien
plus claire que la liaison réellement mise en jeu (ponctuelle principalement). On peut les dist inguer,
par une ligne interrompue, sur le graphe des liaisons.

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c. Crabots, verrous et embrayages

Schéma technologique
d'une boîte de vitesses
automobile.

Ce sont des éléments technologiques qui permettent des liaisons temporaires. La modélisation
cinématique raisonne, en général, sur des liaisons permanentes. C'est donc dans un contexte plus
technologique que ces organes sont considérés.

II.6.4. Schéma fonctionnel


Il comprend le fonctionnement du mécanisme. Le schéma cinématique fait partie du schéma
fonctionnel mais en général il y a aussi beaucoup d’autres éléments :
- circulation du fluide (obturateur, canalisation, …)
- ressorts
- électro-aimants
- came, levier, poignée
Pour réaliser un schéma fonctionnel, on trace un schéma cinématique ensuite on ajoute les éléments
du schéma fonctionnel.

II.6.5. Schéma technologique

Il y a des cas, comme par exemple des robots très compacts avec beaucoup de liaisons coaxiales, où
le schéma cinématique est impossible à réaliser de façon claire. Dans la mesure où le schéma n'est
pas un outil de calcul mais de représentation, on fait recours à une représentation moins normalisée,
mais tout aussi explicite. Il n'y a donc pas de règles de construction.

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Exemple :

a)- Dessin d’ensemble :


Cas d’une bride hydraulique :

b)- Groupes cinématiques : c)- Graphe de liaison : d)- Schéma cinématique :

Appui plan D C
A 0, 1, 5 Rectiligne A
Pivot
B 2, 3 Pivot
glissante E
B
C 6, 8, 10 P
P E
D 7 B
Pivot
E 11, 12 Rectiligne
Ponctuelle
Rectiligne
P Pièce A
Pivot C
D

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