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LIMA – PERU
Dirección: Esquina Av. 28 de Julio y Av. Petit Thouars
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RESUMEN
El presente trabajo busca diseñar y controlar las distintas formas de movimiento a un Brazo Robótico de 6
grados de libertad mediante un dispositivo móvil con comunicación inalámbrica. El móvil basa su
funcionamiento en el sistema operativo denominado ANDROID adherido al Smartphone el cual se
comunicara vía bluetooh conectado a un micro controlador el cual desplazara los servomotores en cada grado
de libertad. Asimismo los movimientos del brazo robótico podrán ser controlados mediante una comunicación
serial a través de una interfaz gráfica en el software MATLAB.
ABSTRAC
This paper seeks to design and control the various forms of movement to a Robotic Arm with 6 degrees of
freedom via a mobile device with wireless communication. The mobile bases its operation on the operating
system called Android Smartphone adhered to which communicate via bluetooth connected to a micro
controller which displace the actuators in each degree of freedom. Also robotic arm movements can be
controlled by serial communication through a graphical interface in MATLAB software
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IV.-OBJETIVO ESPECÍFICO
I. INTRODUCCIÓN
La robótica y el control por computadora hoy en día se Implementar un mecanismo de seis grados de
han transformado en áreas de mucho interés libertad el cual pueda ser controlado
tecnológico, pues la industria y la ciencia médica entre electrónicamente.
otros, requieren indudablemente el apoyo de éstas
disciplinas, es pues éste trabajo un paso hacia el Implementar una interfaz gráfica desde la PC
encuentro con las aplicaciones directas de la electrónica, vía comunicación serial para el control de los
es decir hacer la electrónica en un plano práctico grados de libertad del brazo robótico.
empleando cocimientos que se adquieren durante la
etapa de estudio de nuestra carrera hoy en día sirve Configurar y programar una comunicación
mucho en la automatización de fábricas de producción inalámbrica mediante un dispositivo móvil
de alimentos, materiales o trabajos donde se necesite un basado en el sistema ANDROID con el uso del
gran manejo de precisión, los cuales se utilizan sistemas BLUE TERMINAL y mediante un bluetooth
mecánicos controlados electrónicamente para ahorrar tipo esclavo poder comunicarse con un
tiempos muertos seleccionando su materia prima y no microcontrolador quien será el encargado de
detener la Producción. En estos casos un sistema controlar los grados de libertad de nuestro
mecánico muy usado en la industria es un brazo brazo robótico.
robótico el cual ayuda a plasmar estas especialidades
las cuales unidas crean grandes proyectos. El presente
trabajo tiene la finalidad de mostrar el diseño e V.- HIPOTESIS GENERAL
implementación de un brazo robótico que será aplicado
en la industria para la selección de materia prima Dada la naturaleza del movimiento de un
asimismo se podrá controlar este mecanismo tanto brazo robótico en base a sus grados de
electrónicamente como inalámbricamente usando un libertad controlados por selectores o
dispositivo móvil basado en el sistema operativo mediante una PC, se busca facilitar su
ANDROID. control mediante un dispositivo móvil.
Figura 2
SERVOMOTORES
Figura. 3
3
Para el manejo de la señal PWM e utilizo el TLC5940 el Google liberó la mayoría del código de Android bajo
cual es un driver el que permite controlar las múltiples la licencia Apache, una licencia libre y de código
salidas de la señal en el cual usa dos registros para ese abierto.
control este procedimiento se hace junto con el micro
La estructura del sistema operativo Android se compone
controlador 16F873a, el cual se encarga de la elección
de aplicaciones que se ejecutan en un framework Java
de cada uno de las 16 salidas las cuales solo se hará uso
de aplicaciones orientadas a objetos sobre el núcleo de
de 6 una para cada servomotor (Fig.5).
las bibliotecas de Java en una máquina
virtual Dalvik con compilación en tiempo de ejecución.
Las bibliotecas escritas en lenguaje C incluyen un
administrador de interfaz gráfica (surface manager), un
PIC Driver framework OpenCore, una base de datos relacional
SQLite, una Interfaz de programación
16F873a TLC5940 de API gráfica OpenGL ES 2.0 3D, un motor de
renderizado WebKit, un motor gráfico SGL, SSL y
(+) una biblioteca estándar de C Bionic
Change
Servo (-)
Figura. 5
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IX.- PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO Para un robot como el de la figura 8, en el que las
articulaciones han sido numeradas desde 1 hasta 6, el
Para determinar el torque necesario en la selección de valor del parámetro de la articulación i, notado como q
los servomotores que forman parte de cada grado de es llamado variable articular y el conjunto de variables:
libertad se realizó mediante el software solidword q = q1, q2, q3, q4, q5, q6
estableciendo material y puntos críticos. Se denota como vector de variables articulares.
Figura. 8
CINEMATICA
La relación que liga los parámetros en el espacio
La cinemática del brazo del robot trata del estudio articular y el cartesiano generalmente es de tipo no
analítico de la geometría del movimiento de un brazo lineal, y para la cinemática directa viene dada por:
robot con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia fijo sin considerar las fuerzas o momentos
que originan el movimiento, interesándose por la
descripción analítica del desplazamiento espacial del PARÁMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG:
robot como una función del tiempo, en particular de las
relaciones entre la posición de las variables de Los robots están compuestos por una serie de
articulación y la orientación del efector final del brazo articulaciones ya sean del tipo prismático o rotacional,
robot. las cuales están conectadas entre si por medio de
Hay dos problemas fundamentales en la cinemática del eslabones, de acuerdo a esto se pueden establecer cuatro
robot: parámetros, dos relativos al tamaño y forma del eslabón
y otros dos relacionados con la posición relativa entre
· Problema cinemático directo: estudia cuál es la los eslabones consecutivos.
orientación y la posición del efector final con respecto a
un sistema de coordenadas de referencia dado el vector
de ángulos de las articulaciones
q(t)=(q1(t),q2(t),…,qn(t))T y los parámetros
geométricos del brazo.
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Al hallar dichos parámetros es necesario tener en cuenta
que el eje de una articulación se define según el eje con
respecto al que se produce el movimiento, es decir, en
una articulación rotacional se define respecto al giro y
en una articulación prismática respecto a la dirección de
desplazamiento (ver figura 9).
Figura. 9-b
TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA:
Figura. 12
Figura. 10
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X.- EXPOSICION DE RESULTADOS
CINEMATICA INVERSA:
Figura. 15
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RESULTADOS DE ENSAMBLAJE Y
PROGRAMACION
Figura. 17
Figura. 18
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Figura. 21 – Modulo Bluetooth
XI.- CONCLUCIONES
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XII.- BIBLIOGRAFIA XIII.- ANEXOS
[1] Juan Domingo, “Robótica, apuntes para la HOJA DE DATOS DEL SERVOMOTOR
asignatura”, 3 de Febrero del 2001. TOWER PRO SG-5010:
[4] Robótica,
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r84/r
84.htm, 14 de Junio del 2009.
Figura. 22
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