definicija

Adhezija se definše kao fizička privlačnost ili spajanje dvije tvari, osobito makroskopski vidljivo
privlačenje različitih supstanci, ili kao sila koja drži zajedno molekule sličnih tvari čije površine
su u kontaktu.
Osnove znanosti
Ljepila u životinjama
Životinje su razvile sposobnosti svladati sile gravitacije i inercije na njihovim tijelima i
neočekivanih vanjskih sila koje djeluju na njihova tijela. Pouzdana vezanost između stopala i podloge
je najvažnije za životinje koje se kreću na kopnu, osobito kada se kreće s velikim nagiba kao što su ≥90

U takvim slučajevima, životinje moraju pronaći način za generiranje privlačnu silu između
njihovih stopala i podloge kako bi se prevladala gravitacija koja djeluje na životinju umjesto
odbojne sile između kontakta površine. Ova sila privlačnosti naziva se adhezija. Tijekom
hiljadu godina evolucije životinje imaju optimizirane kandže, glatke jastučiće i dlakavi jastučići
za držanje stabilnim. Interakcija kandže s podlogom određuje hrapavost podloge, trenje
koeficijenta između kandže i podloge. I glatki i dlakavi jastučići mogu stvoriti adheziju ili
prijanjanje, adhezija se općenito smatra mokrim ili suhim prianjanjem. Ljepljivi uređaji u
životinjama nalaze se na različitim mjestima i mnoge životinje imaju više ljepljivih uređaja.
Jastučići za ljepilo su prilagođeni za držanje na glatkim biljnim podlogama gdje se kandže ne
mogu uhvatiti. Macaklini imaju odličnu sposobnost da se presele na različitim podlogama.
Dlakavo prianjanje jako ovisi o udaljenosti između terminala dio kose i podloge. Gustoća seta i
promjer seta je također vrlo važan parametar s povećanje tjelesne težine kod životinja, promjer seta
se smanjuje kako bi se proizveo dovoljno adhezija za uravnoteženje težine životinja, tj. s povećanjem
tjelesne težine životinja, skale smanjuje se njihova ljepljivost.

Slika 1
Ilustracija prianjanja dlakavih (a, b) i glatkih (c, d), jastučići na glatke (a, c)
i grubi (b, d) površine. Obje se strukture mogu prilagoditi
profilu podloge kako bi se povećala stvarna površina kontakta

Tokom pričvršćivanja, kontaktna površina je posredstvom adhezivne tečnosti čini da se

izlučivanjem oslobađa na površinu jastučići kroz kanale ili kanale pora, ali tačni put treba još
istražiti. Žabe su izuzetne po svojoj sposobnosti da se drže glatke površine pomoću velikih
nožnih prstiju. Ljepljiva koža nožne gaćice karakterišu heksagonalne ćelije odvojeni duboki
kanali u koje se otvaraju mukusne žlijezde. Ovi jastučići su potpuno navlaženi vodenom
sluzom, što se i vidi da je pričvršćenje samo zbog kapilarne i viskozne sile (slika 4). Žabe
drveća imaju manje podložnu površinu u tim slučajevima samo prianjanje na grube površine
moguće jer životinje ubrizgavaju tekućinu za vlaženje kontakt-podloga-podloga, koja generiše
relativnu dugotrajnu atraktivnu interakciju zbog formiranja kapilarni mostova. Pričvršćivanje na
glatku površinu za 11 vrsta mrava upoređivani su različiti kapaciteti vođenja voska. Rezultati
daju dokaze da se superiorniji “voštani trkači”. To sugeriše inverzni odnos između adaptacije
za trčanje na vosku i pričvršćivanje na glatku površine.

Slika 2
Raznolikost uređaja za povezivanje nogu (siva područja) kod insekata.

Slika 3
Struktura gekonskog stopala i mikrostruktura seta
(a) gekko stopala;
(b) Lamele na prstima;
(c) mikrostrukturu pojedinačnih seta
 Slika 4
Morfologija jastučića za prste stabla žabe.
(a) Bijela stabla žaba (Litoria caerulea) (b-d) SEM-ovi
(b) podloge za nožne prste,
(c) epiderma s heksagonalnim epitelnim stanicama i
(d) prikaz velike snage površine jedne šesterokutnestanica koja pokazuje slične
projekcije.
(e) TEM presjeka kroz površinu stanice

Ljepila na nogama, kao u žohara, su jako ovisne o smjeru, stvaraju samo kontakt kada se povuče
prema tijelu, ali se odvaja kada se gurne daleko od njega. Mjerenje sile trenja s jednom nogom
pokazali su da arolium i euplantulae imaju suprotno ovisnost o smjeru. Euplantulae su postigle
maksimum trenje kada se guraju distalno, dok sile arolija bile su maksimalne tijekom proksimalnog
povlačenja.
 Slika 5
Statička sila je predviđena na hipotezi meke kugle, a dinamička sila je predviđena na paralelnoj
ploči
Newtonska tečnost statičke sile nastaju uglavnom površinskom napetošću, ali dinamičke sile
stvaraju površinske napetosti i viskoznost tekućine relativnim kretanjem. Nekoliko predviđanja
za sile vezivanja kukaca iz ovih razmatranja
1. Statičko trenje treba biti malo, ali dinamično trenje bi trebao biti mnogo veće. Lik može
objasniti zašto sile trenja su mnogo veće od sila ljepljenja.
2. Trenje treba ovisiti o brzini i viskoznosti tećnosti. Zbog smicanja tećnog filma trenje sila bi
trebala biti jača pri većim brzinama klizanja.
3. Učinci temperature na viskoznost i površinu napetosti su sasvim različite. Ovisnost klizanja
trenje bi trebalo postati manje na višim temperaturama, ali statičke sile bi trebale biti gotovo
neovisne o temperaturi.
Područje kontakta ovisi o sila koja djeluje na podlogu i krutost podloge jer supstrat je u većini
slučajeva vrlo težak u usporedbi s glatke mekane jastučiće. Tijekom postupka vezivanja, sila
koja djeluje na podlogu na početku mora biti uravnotežen adhezijom koja djeluje na druge
jastučiće, pa životinje nastoje minimizirati silu. S druge strane, niži krutost podloge dramatično
će povećati kontakt područje. Na gruboj površini životinje su razvile tehniku za odvajanje
površine mekane podloge od mnogih manja područja za prilagodbu profila podloge i smanjenje
udaljenost između dvije površine. Treći faktor je djelovanje tekućine koju izlučuju životinje.
Viskoznost tekućinu, močivost tekućine na supstrat, i površinska napetost će odrediti adheziju
u normalnom stanju smjer i trenje paralelno s kontaktnom površinom. Tekući film između dva
objekta uzrokuje stvaranje ljepila sile zbog površinske napetosti i viskoznosti. Površinska
napetost uglavnom stvara statičke sile okomite na površinu. Sile zbog viskoznosti mogu
djelovati kako u normalnom tako i u unutarnji paralelni smjer, ali oni su nula u statičkom slučaju.
Razumjeti mehanizam vlažnog prianjanja, model predloženo je da se objasni sila između
jastučića i površine (Sl. 5), definitivna tekućina bi se ugovorila ili proširila kada je jastučić za
insekte izvučen ili gurnut. Pretpostavlja se da je gL površinska napetost, h je visina tekućine
radijus kontaktne površine između tekućine i jastučića R,. kontaktni kutovi su y, tako da je sila
adhezije prikazana kao:
Na svojstva ljepila značajno utječe gustoća vlakana, debljina površinskog sloja i usklađenost
podloge. Skakavci imaju sličnu strukturu svojih jastučića za pričvršćivanje. Morfologija, ultra-
struktura, efektivni modul elastičnosti i ljepilo svojstva tih dviju različitih glatkih tipova jastučići
su nešto drugačiji.
Mehanizam suhe adhezije
Suho prianjanje geometrijski je povezano s dlakavim jastučićima, koji se javlja kod mnogih
insekata (kao što su kukci), gmazovi (kao što su gekoni) i pauci. To se pokazalo Van der
Waalsova interakcija između molekularnih igara ima ključ uloga u adheziji. Dvije susjedne
čestice teže sinkronizirati svoje fluktuacije dipolnog trenutka kako bi se smanjio ukupni
potencijal energija; stoga su van der Waalsove sile običnoatraktivni i najmanji među svim
intermolekularnim sile, ali one postaju značajne kada veliki broj čestice su uključene na
prikladnoj udaljenosti (vrlo male).Privlačnost između dvije čvrste tvari može se izračunati
pomoću integrirajući disperzijsku energiju Londona preko svih čestica u oba sveska, i
razlikovati u odnosu na razmak između njih. S točke gledišta mikroskopa, potencijalni EvdW
intermolekularni par dobiva se zbrajanjem atraktivnog potencijalni EA i repulsivni potencijal
ER, i najpoznatiji oblik je Lennard-Jonesova jednadžba, gdje m i n su 12 odnosno 6

Gdje je ε konstanta potencijala interakcije. intermolekularni potencijal i sila prikazani su na slici

6. Slika prikazuje odnos potencijala i sila na udaljenost između čestica. Kada je udaljenost
između dvije čestice r ¼ r0, odbojna sila je jednaka privlačnu snagu, potencijal sustava postaje
minimum. Kada se dvije čestice pritisnu na r <r0, molekularna interakcija FvdW je odbojna, što
će dramatično povećati sa smanjenjem udaljenosti r. Kada udaljenost između dvije čestice
pada u r> r0, interakciju postaje atraktivan i povećava se s povećanjem udaljenost do r0 <r <r0
þ d, dakle, privlačna sila smanjuje se s povećanjem udaljenosti, tako da sila dostiže svoju
maksimalni Fmax VDW (sila "prianjanja" ili "izvlačenja") u udaljenost r ¼ r0. d. Kada je r> r0,
d, interakcija je još uvijek privlačna, ali se smanjuje s povećanjem udaljenosti, dakle atraktivna
veza će uskoro biti slomljena. Zbrojna sila Setae array je integracija odbojnih sila i privlačnih
snage svake dlake na polju. Za dobivanje sjajnog ljepila
životinje su razvile tehnike za smanjenje odbojnog
sila i povećati privlačnu silu naginjanjem
seta za smanjenje kontaktne krutosti seta na podlogu.
Pretpostavimo terminalni dio seta i podloge
su dvije paralelne površine (sl. 7), sile lijepljenja
površina se može grubo modelirati za konfiguraciju
po jedinici kontaktne površine
Fvdw A ð6pr3
0
Þ
?
ð3Þ
gdje je A Hamakerova konstanta koja ovisi o
materijala dviju površina, tipična vrijednost je na
redom od 10-19 J između dvije čvrste tvari, i ne mijenja se
Slobodan kontakt
EvdW
FvdW
FvdW = 0
d
R0
FvdW
r
F r max
VDW
Kompresijska napetost
Adhezija u životinjskom svijetu, Slika 6 Lennard-Jones
potencijala i sile između dvije čestice
36 Adhezija u životinjskom svijetu

Adhezija u životinjskom svijetu, Slika 7 Lopatica i površina

približno dvije paralelne površine u kontaktu
značajno za različite materijale. Imajte na umu da postoji
značajna razlika između stvarnog i očiglednog kontakta
područja. Čvrste površine rijetko su idealno planarne. Stoga,
stvarna kontaktna površina je samo ukupna površina
između nekoliko suprotnih asperata koji su zapravo na položaju
da se dodiruju.
Ključne aplikacije
Glatki jastučići lokusa inspirirali su podnožje
Robot s nogama
Robot i nogu skakavaca bili bi vrlo slični
problema tijekom kretanja, smanjujući silu udara
kada prijenos stopala iz faze zamaha u fazu držanja,
pouzdano pričvršćivanje kada se pod nogama drži
faza. Proučavanje makrostrukture i materijala
topologija mokrih ljepljivih jastučića i otkrivanje mehaničkih
uloge pomoću metode konačnih elemenata mogu inspirirati inženjere
u razvoju novih nogu za nogu robota (Dai i Gorb
2009. godine). Proučavali su mehaniku kontakta, krutost, trenje
sila koja se stvara na kontaktnim područjima i
suzdržane sile na podlozi. Mikrostruktura
jastučići se sastoje od dva sloja: površinske gustoće mekane
sloj EXO (6–10 μm) i strukture u obliku nasada
EXO. Šipke su promjera 2–3 μm i 40–50 μm
duljine, koje su hitinski filamenti, okomite na
primarne površine i rijetko se spajaju (sl. 8), tako samo
EXO je uključen u FEM model (Sl. 9).
Prikazan je pojednostavljeni dvodimenzionalni model
Sl. 9b. Gdje su zračni jastuk (AS) i tetiva (TD)
isključeno, geometrijski model je točno odgovarao
SEM slika poprečnog presjeka trećeg tarsomera.
FEM model se sastoji od tri dijela - mekog sloja
exocuticle (EXO), tvrda kutikula (HK) i tekućinom ispunjena
kontejner, a naziva se "tekućinom" (FC)
model. Za usporedbu, drugi model koji se sastoji samo od
EXO i HK postavljeni su i nazvani kao solidni softmaterial
(SS) model. Dva modela prikazana su na slici 9b
i a.
Elastični moduli biomaterijala EXO, HK, HM,
a ciljne površine su bile 74,2, 3,775, 2436,6 i
55.000 MPa. Poissonov omjer EXO i HK
je 0.45 i 0.3.
Uveden je model plana kojim se predstavlja kontakt
mehanike jastuka skakavca do cilja
površinski. Ciljna površina je definirana kao kruto tijelo.
EXO je definiran kao dvodimenzionalna hiperelastična čvrsta tvar
(HYPER56). HK je definiran dvodimenzionalnim,
strukturirana krutina osmog čvora (PLANE82). Definiran je HM
kao dvodimenzionalni sadržani element (Fluid79).
kontakt je definiran dvodimenzionalnim općim kontaktom
element (KONTAKT - 48).
Ciljna površina TS bila je potpuno ograničena DX = DY = 0.
Pomak na osi simetrije Y bio je nula i podešen
na DX = 0 jer su i struktura i opterećenje simetrični.
Sila reakcije je od deset do stotine mikro-
Newton-a. Utvrđena su premještanja predopterećenja
kako bi se pokrio raspon sile skakanja. Evo
opterećenja su postavljena kao ograničeni pomak na HK
površine od 0,01 do 0,1 mm (vidi sliku 9 za više pojedinosti).
Procjena je dobivena pod pretpostavkom da je
skok je izveden u mikro sekundama.
Slika 10a i b prikazuju deformacijske vektore
detaljno su prikazani nastavci za skakavce, slika 10c i d
slike u kontaktnoj zoni (označene kvadratima u a i b)
za SS i FC modele. Raseljavanje
vektorska polja dobivena su pod ograničenim pomakom
od 0.1mmat suzdržane HK površine. Da bi pokazao
deformacija jasno, pomak svakog čvora
točke se uvećavaju deset puta. Za SS model,
deformacijski vektori u kontaktnoj zoni su okomiti
na površinu cilja (sl. 10c), što upućuje na to da nema
relativna kretanja između podloge i ciljne površine je
tijekom procesa kontakta, stoga je razumno
pretpostaviti da između sile ne nastaje sila trenja
površine. S druge strane, vektori deformacija u
zona kontakta (Slika 10b, kvadratna zona) u FC modelu
su paralelne s ciljnom površinom (slika 10d) i smjerovima
vektora pomaka u dvije kontaktne zone
(Sl. 10b) su obrnute i simetrične u Y osi.
Stoga je razumno pretpostaviti da su sile trenja u
obratni smjer u kontaktnim zonama se stvara tijekom
kontaktni proces i sila trenja povećavaju se s
povećanje opterećenja. Uspoređene su generirane sile trenja
s time da bi se na kontaktnim zonama SS modela povećala
stabilnost kontakta.
Smatralo se da i geometrijska struktura i
materijalna topologija čini vektorska polja pomaka tako
različit. Geometrijski dizajn je to omogućio
jastučići za kretanje van, ali tendencija je bila veća
snažno ograničen mekim materijalom (model SS)
tekućinom sadržane strukture (model FC). Ovaj
ponašanja proizlazi iz mehaničkih svojstava dvaju
materijali. Kao tekućina, hemolimfa može podnijeti samo

Adhezija u životinjskom svijetu, sl. 8 Grasshopper's pričvršćivanje jastučići (a) i ilustracija

presjeka (b) na treći \ t
tarsmere. (a) Tarsus uključuje tarsomeres (T1 – T3) s jastučićima za pričvršćivanje i kandžama
(T4); Presjek Cs; (b) Dijagram poprečnog presjeka
trećeg tarsomera. AS, zračni jastuk; HM, hemolimfa; CL, epidermalne stanice; HK, tvrda
kutikula; TD, savitljiva tetiva kandže; EXO, eksocuticle
s strukturom štapa koja podupire površinski sloj
Adhezija u životinjskom svijetu, Slika 9 Modeli konačnih elemenata. (a) Pojednostavljeni model
(SS). Samo dva materijala, meki excuticle,
EXO, i tvrda kutikula, HK, smatraju se. TS ciljna površina. (b) Model s tekućim sadržajem (FC).
Tri materijala, EXO, HK i
hemolimfa, HM. Tekući materijal HM sadrži EXO i HK. Ciljna površina je kruta, čvrsta i stabilna
u oba smjera X i Y. Osi simetrije Y oba modela zadržava se u X smjerutlačna naprezanja, ali
ne i smična naprezanja i rastezanja
stres. Tlačna napetost koju stvara tlo
reakcijska sila na zoni kontakta i HK granica
prenose se hemolimfom izvan kontejnerskog oblika
struktura, što dovodi do pomaka točke čvora
u FC modelu u obrnutom smjeru (prema van). Na
Nasuprot tome, mekani materijal može nositi smicanje, zatezanje i
tlačna naprezanja koja ograničavaju kretanje
točku čvora u SS modelu za kretanje van.
Tendencija će rezultirati smičnom silom u obrnutom smjeru
na kontaktiranom području, a snaga bi učinila
privitak stabilniji. S druge strane, proljeće
konstante u smjeru opterećenja su Ks = 34,44 N / mm i
Kf = 0,021 N / mm za SS modele i FC modele,
odnosno. Razlika između ta dva modela,
Ks / Kf, je 1.640. To znači da geometrijski dizajn i
materijalna topologija jastučića skakavca se minimizira
krutost i čini podlogu mnogo fleksibilnijom. Niža krutost

Adhezija u životinjskom svijetu, Slika 10 Vektorsko polje pomaka. (a) SS model i (c) pojedinost
zone kontakta. Vektori
u zoni kontakta su okomite na ciljnu površinu; nema relativnog pomicanja između jastučića i
ciljne površine, tako da nema
sila trenja nastaje tijekom kontakta. (b) FC model i (d) pojedinost zone kontakta. Vektori u zoni
kontakta su
paralelno s ciljnom površinom; uočava se relativno kretanje u obrnutom smjeru između
jastučića i ciljne površine
tijekom kontakta nastat će obrnuta sila trenja. Vektori pomaka u blizini zona kontakta u modelu
FC (b i d)
mnogo su veći od onih u modelima SS (a i c), što sugerira da je povećana stopa kontaktne
površine u modelu FC veća od
u SS modeluuvelike bi smanjila silu udarca tijekom slijetanja
i sprječava da se drugi dijelovi noge prevrnu.
Velika sila udara jedan je od glavnih uzroka neuspjeha
u prijenosnim zupčanicima u robotima nogu. To upućuje na to
geometrijski dizajn stopala skakavaca može biti
primjenjiva na dizajn robota s nogu, jer se može smanjiti
sile utjecaja.
Niža krutost također znači da je jastučić više
fleksibilna, a veća kontaktna površina se može dobiti tijekom
vezanost. Slika 11 prikazuje kontaktnu površinu za oba
SS i FC modeli, gdje su duljine kontaktnih linija
dobiveni su provjerom reakcijskih sila na čvorovima
kontaktnih elemenata. Zone su izračunate prema. \ T
duljina kontaktne linije kada je reakcijska sila
na čvoru nije nula. Iako sila reakcije
(to jest opterećenje koje djeluje) modela FC je manje od toga
SS modela, kontaktirana linija je mnogo dulja od toga
za SS model, sugerirajući da se u fluidu nalazi
geometrijski dizajn (model FC)
povećati snagu sljepljivanja na površini kada su skakavci
pričvrsne pločice pričvršćene su na različitim površinama, tj
irelevantan za mehanizme ljepila. Veliki pravi kontakt
područje uvijek pomaže u dobivanju jake sile ljepljenja. Ovaj
analiza može odgovoriti zašto skakavci mogu napraviti svoje
kretanje na okrenutim površinama. Rezultati sugeriraju
tako što će oblikovati geometriju umjetnog skakavca
tarsal, istraživači ne mogu samo smanjiti slijetanje

Adhezija u životinjskom svijetu, Slika 11

kontaktno područje s unaprijed ograničenom udaljenosti i ograničeno
reakcijske sile. Povezana linija Lc nasuprot ograničenoj reakciji
snage Frr. Rezultati pokazuju da je Lc = 0,3505 Ln (Frr) + 2,5839,
R2 = 0,9815 za FC model i Lc = 0,118 Ln (Frr) + 0,2619,
R2 = 0,991 za SS model. Ovi rezultati znače da s istim
suzdržani pomaci, reakcijske sile FC modela su mnogo
manji od SS modela, ali kontaktna linija je mnogo
više nego u SS modelusila udarca, ali i povećati kontaktnu površinu i time
povećati prianjanje između jastučića skakavaca i
ciljna površina. Obje ove karakteristike su potrebne u
projektiranje robota s nogu.

Adhezija u
životinjskom svijetu, sl. 12 Reakcijske sile na zabranjenim mjestima za različita
predopterećenja. Sa povećanjem opterećenja,
također su povećane zadržane sile reakcije. Ali sile su uvijek nula na mjestu gdje se nalazi
fleksor tetivaReakcijske sile u ograničenim točkama u Y
smjeru (sl. 12) pokazuju da s povećanjem opterećenja,
sila reakcije također raste. Najveća reakcija
sila se nalazi u HK zoni i u blizini, ali obrnuto
smjer, u tkivnoj traci koja se temelji na štapiću
površinski sloj. Reakcijska sila u HM zoni je
niže nego u susjednoj eksocuticle. Zanimljivo je to
ograničena sila u području tetive je nula. Ovaj rezultat
može objasniti zašto tetiva može zadržati svoju poziciju
hemolimfe.
Makro oblik jastučića i topološka raspodjela
materijala inspirirali su inženjere da stvore noge
roboti na Nanjing sveučilištu za aeronautiku i
Astronautika za smanjenje udarne sile tijekom
pričvršćivanje i povećanje stabilnosti kontakta. Oba znaka
su važni za nogu vodoravan trčanje robota.
Robot za penjanje po zidu bio je na bazi vlažnog prianjanja
studirao je, ali robot nije bio prisutan.
Gecko oponaša Robota: Smanjenje
Krutost kontakta
Integrirati dovoljno adhezivne sile od strane van der Waalsa
interakcije, to je ključna tehnika za smanjenje odbojnosti
sila smanjivanjem kontaktne krutosti. Slika 13 pokazuje
model za izračunavanje kontaktne krutosti kose
duž i okomito na setu kada je okomita (a)
ili s kutom nagiba a (b), krivulja krutosti s nagibom
kut prikazan je na slici 13c. Konstanta opruge duž konzolne grede
(Sl. 13a), ka
ka ¼ str
4
ED2
l
ð4Þ
I to okomito na konzolnu gredu
(Sl. 13a), kp
kp p 3pEd4
64l3
. 3p
64
ED2
l
dd
l
2 ð5Þ
U jednadžbama 4 i 5, E, d i l su elastični
modul, promjer i duljina konzole
snop. Razumjeti učinke
smjer sile na krutost, krutost ka do kp
u odnosu. Omjer postaje
ke
KP
. 16
3
ðl
d
2 ð6Þ
Dovođenje tipičnog modula elastičnosti i geometrijskog
gecko seta u gornje jednadžbe, Tablica 1 može biti
dobiti.
Rezultati upućuju na velike razlike između kontakta
krutost duž ka i okomice kp i gecko seta.
Krutost duž kose je do 10.000 puta veća
krutost okomita na kosu, što znači da
kada sile djeluju na pravac okomit na. \ t
kosa, kosa će biti vrlo meka i imati više bodova
dolazi u kontakt. Rezultati objašnjavaju zašto sve životinje

Adhezija u
životinjskom svijetu, Slika 13 Model kontakta i krutost. (a) Mehanički model za vertikalni konzol;
(b) Mehanički model za konzolni nagib; i (c) krutost kontakta u odnosu na kut nagiba konzole
Adhezija u životinjskom svijetu, Tablica 1 Krutos
gecko setae

ljepljive dlake su smještene u nagibu. Kada se kosa uspinje

baznu ravnu površinu pod kutom, a, odnosom
postavlja se krutost, k, u smjeru sile
k f 1 ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffitofiffiffiffiffiffiffi
ðsin a
ke
Þ2 cos χcos a
KP
Th2
q
? cosða? GtH
ð7Þ
gdje tan g ¼ kp sin a
ka cos a. Veza je prikazana na slici 13c
i sugerira da kada se sila djeluje na smjer
daleko od vrlo malog kuta kose, krutosti
dramatično će se smanjiti (smanjenje na 1% kod nagiba
kut je samo 4
?
). U prirodi, gecko je setae polje
spuštena na površinu od 27
?
do 70
?
, i tijekom kontakta,
Prsti klize po površini mete. Ovaj postupak se nastavlja
povećava kut nagiba gekkona i rezultate
smanjenje krutosti kontakta. Daiova skupina mjerila je
trodimenzionalne reakcijske sile pete / stopala slobodno
pomicanjem gecka na podu, zidu i stropu pomoću
novo razvijeno polje za mjerenje sile [Dai, et al.
2011]. Otkrili su da sila naprezanja djeluje
nožni prst ne bi bio veći od 50 mN, nego smična sila
koji se stvara tijekom pričvršćivanja nožnog prsta na podlogu
bilo bi nekoliko stotina mN [Wang et al. 2010] .Moreover,
sila smicanja je uvijek duž prstiju i točaka
od središta stopala do terminala prstiju. Na drugoj
rukom, prvi i peti nožni prst gotovo se nalaze u obrnutom smjeru
smjer koji čini sile djelovanja na prste
mehanički redundancija. Ovaj dizajn uvelike
povećava pouzdanost pričvršćenja, koja su vrlo slična
na meke jastuke skakavca.
Gecko-oponašajući suho ljepilo privuklo je mnogo
istraživanja u posljednjih 10 godina. Umjetni setae array temelji
na nano-ugljičnim cijevnim poljima i polimeru;
pokazali su adheziju deset puta veću od
prirodni gecko seta. Neki su istraživači pokušali koristiti umjetno
ljepilo u gecko oponašajući robota, ali nažalost
pokretna sposobnost tih robota još uvijek zaostaje iza toga
prirodnog gekona.
Drvo-žaba Toe oponaša guma
Struktura i kontaktna mehanika stopala žabe
proučavao je Barnes. Inspirirani rezultatima i otkrićima
iz mačje šape, Continental AG je dobio sigurnije
kočenje (Barnes 2007). Tijekom vožnje dobiva se guma
prošireni kontakt kako bi se osigurao siguran prijenos većeg
snage na cestu. Guma je stoga sposobna za prijenos
sile kočenja učinkovitije od konvencionalnih guma.
U normalnim uvjetima vožnje, guma je i dalje slaba
pružaju zaštitu od akvaplaninga.
Ukratko, prianjanje životinja je izvrsno u prirodi
dizajn. Životinje su integrirale fine mikrostrukture
i strukture, te su razrađeni fizički mehanizmi.
Geometrijski dizajn i upotreba mehanizama mogu
potaknuti ljude na razvoj pametnijeg sustava
bolji život.