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Palas electromecánicas para la minería

Las palas electromecánicas fueron ideadas para cargar rocas partidas,
después de la tronadura, en camiones gigantes, los cuales transportan el mineral a
las plantas procesadores y a los vertederos de las minas. Para satisfacer en forma
eficiente los altos requerimientos, el tamaño de éstas ha ido aumentando muy de
la mano con el tamaño de los camiones, cuya envergadura llega a transportar 360
toneladas. Actualmente el balde de una pala es de, aproximadamente, 57 metros
cúbicos, pudiendo cargar un camión con tan sólo 3 “cucharadas” (Ver figura 1).

Figura 1: Pala Bucyrus 495HR.

En general las palas electromecánicas están compuestas por 3 partes

principales:
• Maquinaria inferior.
• Bastidor o Plataforma rotatoria.
• Equipos del extremo frontal.

La maquinaria inferior (Figura 2) soporta a las otras dos partes de la pala y

además contiene el sistema de propulsión. Conformado por la estructura de
transporte, el conjunto de propulsión (Cajas de engranajes de propulsión, Propel),
el conjunto de cremallera de giro y cadenas de la oruga.

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 Figura 2: Maquinaria inferior de una Pala Bucyrus 495HR

La plataforma rotatoria incluye el Puente Giratorio, la caja de contrapeso, la

sala de máquinas (Figuras 3 y 4), la Transmisión de Levante (Hoist), la
Transmisión de Giro (Swing), la Transmisión de Empuje (Crowd), el sistema de
aire comprimido, cabina de los operadores y el equipamiento eléctrico.

Transmisión
de Levante
Transmisió
n de Giro Frente de
Máquina.
Transmisión
de Empuje

Figura 3: Vista superior de Sala de Máquinas de una Pala Bucyrus 495HR.

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 Transmisión
de Empuje
Transmisión
de Levante Transmisión
de Giro

Entrada a Sala
de Máquinas

Parte trasera
de la pala

Figura 4: Vista en 3D de sala de Máquinas

El extremo frontal, como se muestra en la Figura 5, está compuesto por la

Estructura “A”, la cual es el soporte estructural del Mango del balde, de la Pluma,
del Caballete de Soporte, los mecanismos de empuje-recoge y levante del balde y
de los cables de retracción.

Figura 5: Extremo frontal de pala Bucyrus 495HR

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TRANSMISIONES
Existen 4 transmisiones dentro de una pala electromecánica:

• Transmisión de Levante (Hoist)

Es la encargada de levantar y bajar el balde por medio de cables. Se ven 2
tipos de transmisiones de Levante (Hoist), un tipo en las palas 495B y el otro en
las palas 495HR. Esta memoria se enfocó, principalmente, en el modelo de la
transmisión de una pala 495HR, debido a su mayor complejidad en la elección de
sus puntos.

Palas Electromecánicas 495B

El sistema de transmisión, que va desde el motor al tambor de levante, está
compuesto por 4 engranajes. El primer engranaje compuesto por un piñón doble
helicoidal, engrana con una corona perteneciente al eje intermedio, que además
posee un piñón helicoidal engranado con otra corona que se encuentra en el eje de
salida del tambor. En la Figura 6 se puede ver un esquema simplificado de la
transmisión de Levante.

Figura 6: Esquema de Transmisión de Levante (Hoist) de una pala electromecánica Bucyrus 495B-B1

Palas Electromecánicas 495HR

El sistema, en este caso está compuesto por un piñón de dientes rectos en el
eje de extensión, que engrana a un eje guía, el cual a su vez engrana y transmite
movimiento al primer eje intermedio, en cuyo extremo posee otro piñón que hace
de solar en la reducción planetaria. Esta reducción planetaria está compuesta por
el piñón solar, por 3 satélites y por una corona móvil dentada interna y
externamente. Los satélites generan el movimiento del primer eje de reducción,
unido en su centro al porta-satélites. La corona, a través de sus dientes externos,
engrana con un segundo eje de reducción. Ambos ejes de reducción poseen en sus
extremos piñones iguales, que engranan con la corona de salida del tambor. Figura
7.

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 Figura 7: Esquema de Transmisión de Levante (Hoist) de una pala electromecánica Bucyrus 495HR.

• Transmisión de Empuje (Crowd)

La Transmisión de Empuje, es la encargada de lograr a través de cables, los
movimientos en sentido del mango del balde y es igual en ambos tipos de palas.
Sólo cambian los engranajes utilizados, los cuales pueden ser de 3
configuraciones diferentes (Ver en Anexo “Información recopilada”). Está
compuesta de 3 etapas de reducción: Un eje de extensión acoplado al motor, el
cual posee un piñón de ataque de dientes rectos, un primer y segundo eje
intermedio con sus piñones y corona de dientes rectos y finalmente una corona en
el centro del tambor, el cual recoge el cable que origina el movimiento. En la
Figura 8 se puede ver un ejemplo simplificado de la transmisión de Empuje.

Figura 8: Esquema de Transmisión de Empuje (Crowd) de palas electromecánicas Bucyrus.

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• Transmisión de Giro (Swing)
La pala cuenta con dos transmisiones de giro, que funcionan
simultáneamente realizando el movimiento de giro, donde el puente giratorio y el
equipo frontal rotan relativos a la máquina inferior. Cada transmisión está
compuesta por un motor acoplado a una reducción planetaria, que a su vez acopla
a otra reducción planetaria que tiene como salida dos ejes que engranan en una
corona gigante (Swingrack) que se encuentra fija a la maquinaria inferior (Truck-
frame), permitiendo el movimiento de la maquinaria superior. Figura 9.

Figura 9: Esquema de Transmisión de Giro (Swing) de palas electromecánicas Bucyrus.

• Transmisión de Propulsión (Propel)

Es la responsable del movimiento de traslación de la pala. Aunque esta
transmisión se utiliza en un porcentaje muy pequeño del tiempo de operación total
de la pala, está sometida a cargas muy altas debido al gran peso que debe
transportar y a lo irregular de los terrenos por donde debe transitar. Esta
transmisión está compuesta por un motor eléctrico y una transmisión planetaria
que transmite su movimiento a un piñón, el cual transmite su movimiento a la
oruga. Ver Figura 10.

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 Figura 10: Transmisión de Propulsión de palas electromecánicas Bucyrus.

2. Análisis de Vibraciones
Vibración
Se puede entender como vibración a un movimiento oscilatorio (de un lado
hacia otro) producido por una fuerza que varía en el tiempo. El movimiento de
una máquina rotatoria, normalmente es considerado como vibración. Las
vibraciones pueden ser movimientos armónicos o aleatorios.
Movimiento Armónico: Es la forma más simple de vibración caracterizado
por una sinusoide o alguna versión distorsionada de ella, dependiendo de su
contenido armónico. Todo movimiento armónico es periódico, lo que significa que
se repite en el tiempo. En un sistema en línea, el desbalanceamiento de un equipo
rotatorio puede generar un movimiento armónico. Sin embargo, bajo algunas
condiciones tales como problemas de engranajes, solturas, defectos en los
rodamientos, desalineamiento, etc.; sus sinusoides no son frecuentemente
encontradas.
Movimiento aleatorio: Ocurre de manera errática y contiene todas las
frecuencias en una banda particular de frecuencias. Es, por lo tanto, cualquier
movimiento que no se repite.
El movimiento aleatorio, también se denomina ruido y generalmente es
producido por solturas severas.

Las vibraciones pueden tener los siguientes orígenes:

• Fuerzas inherentes o normales al funcionamiento de la máquina.
• Pueden provenir del exterior.
• Fuerzas generadas por fallas en la máquina.
• Fuerzas generadas por operar la máquina fuera de sus valores nominales de
operación.

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