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Taller

Integrantes: Escobar Leonel, Guachamin Luis, Supe Jonathan

Curso: 6to “A” Sistemas

Tema: Simulación en Matlab

 Ejercicio 1
1. Se ingresan los siguientes valores, en consola

Ai= [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]

Af= [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]

DH =[0, pi/2, 0.5, 0, 0, 0, 2*pi; 0.5, 0, 0, 0, 0, 0, pi; 0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2 ]

2. Se llama al método manipulator, para que este junto con el driver_manip trabajen.

v_robot=manipulator(DH, ‘Robot3DoF’, Ai,Af);

driver_manip(v_robot)
Obteniendo como resultado lo siguiente:
 Ejercicio 2
1. Para crear las seis articulaciones se procede a introducir los siguientes valores en
consola:

Ai= [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]

Af= [1,0,0,0; 0,1,0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1]

DH =[

0, pi/2, 0.5, 0, 0, 0, 2*pi;

0.5, 0, 0, 0, 0, 0, pi;

0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;

0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;

0, pi/2, 0, 0, 0, 0,pi/2;

0, pi/2, 0.5, 0, 0, 0, 2*pi]

Cada línea dentro de DH es una nueva articulación.

2. Ejecutando la siguiente línea de código en consola se obtendrá lo siguiente:

v_robot=manipulator(DH, 'Robot3DoF', Ai,Af);

driver_manip(v_robot)
 Ejercicio 3
1. Para modificar la posición ¨home¨ se asignaran los siguientes valores

DH =[

0, pi/2, 0.5, 0, 0, -pi/4, 2*pi;

0.5, 0, 0, 0, 0, 0, pi;

0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;

0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;

0, pi/2, 0, 0, 0, 0,pi/2;

0, pi/2, 0.2, 0, 0, -pi/4, 2*pi]