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Ejercicio 1
1. Se ingresan los siguientes valores, en consola
2. Se llama al método manipulator, para que este junto con el driver_manip trabajen.
driver_manip(v_robot)
Obteniendo como resultado lo siguiente:
Ejercicio 2
1. Para crear las seis articulaciones se procede a introducir los siguientes valores en
consola:
DH =[
0.5, 0, 0, 0, 0, 0, pi;
0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;
0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;
0, pi/2, 0, 0, 0, 0,pi/2;
driver_manip(v_robot)
Ejercicio 3
1. Para modificar la posición ¨home¨ se asignaran los siguientes valores
DH =[
0.5, 0, 0, 0, 0, 0, pi;
0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;
0.3, 0, 0, 0, 0, -pi/2,pi/2;
0, pi/2, 0, 0, 0, 0,pi/2;