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CHAPITRE 01 DESCRIPTION ET FONCTIONNEMENT DE BLDC

1. Description et fonctionnement de BLDC

1. 1. Introduction

Les moteurs à courant continu sont tout a fait adaptés aux fonctionnements en régime
variable, mais ils présentent de gros inconvénients liés à la présence du contact mobile entre
balais et collecteur (entretien, problème de commutation...). On a donc cherché à les
remplacer par des machines qui utilisent un commutateur électronique à la place du
commutateur mécanique : ce sont les moteurs à courant continu sans balais [1].

Les moteurs à courant continu sans balais ("brushless direct courant") entrent dans la
catégorie des moteurs synchrones, ce qui signifie que le champ magnétique créé par le stator
et celui généré par le rotor tournent à la même fréquence [2].

1. 2. Origine du moteur sans balais

Le moteur sans balais, qui commence à équiper plusieurs outils aujourd’hui, ne date
pas d’hier. Pour bien comprendre son origine, il faut remonter jusqu’au moteur avec balais
inventé par M. Ernst Werner Von Siemens en 1856. Bien que rudimentaire, ce moteur a
connu plusieurs améliorations au fil des décennies, dont l’une d’elles était un rhéostat servant
à contrôler avec précision la vitesse de rotation de l’arbre.

La porte du moteur sans balais s’est ouverte au début des années 1960 avec l’arrivée
de gradateur de puissance pouvant convertir le courant alternatif (AC) en courant continu
(DC). En 1962, T. G. Wilson et P. H. Trickey on publié un article décrivant un moteur sans
balais fonctionnant sur le courant continu et doté d’une technologie où le magnétisme
d’aimants est mis en opposition successivement par un dispositif électrique. La grande
trouvaille dans le concept du moteur sans balais était évidemment l’absence d’un
commutateur physique servant à transmettre le courant.

Ce n’est toutefois que dans les années 80 que le moteur sans balais a vraiment connu
un début digne de ce nom. La plus grande disponibilité d’aimants permanents, combinée à des
transistors à haut tension, ont permis au moteur sans balais de générer autant de puissance que
les moteurs pourvus de balais. Évidemment, les améliorations au moteur sans balais se sont

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poursuivies sans cesse au cours des trois dernières décennies. Ils sont toutefois devenus une
réalité dans certaines industries avant d’autres.

Si on les retrouve aujourd’hui dans plusieurs outils électroportatifs, c’est tout


simplement parce que la miniaturisation du contrôle électronique et le perfectionnement des
méthodes de la fabrication industrielle permettent aujourd’hui de produire ces outils à un coût
somme toute raisonnable. Les outils avec moteur sans balais sont pour le moment considérés
comme des produits haut de gamme chez les fabricants d’outillage, mais rien n’indique que
d’ici quelques années, ils ne deviennent pas la norme [3].

1. 3. Description du moteur à courant continu sans balais

Un moteur à courant continu sans balais comporte les mêmes éléments qu’un moteur
à courant continu, excepté le collecteur, mais l’emplacement des bobines et des aimants
permanents sont inversés. Le rotor est composé d’un ou plusieurs aimants permanents, le
stator de plusieurs bobinages [4], une carte électronique et capteurs de position (ex: capteur
électromagnétique (résolveur), codeurs de position, capteur à effet hall).

1 - Flasque 7 - Disques d’équilibrage


2 - Carcasse 8 - Capteur à effet hall
3 - Tôle statorique 9 - Aimants de commande
4 - Bobinage 10 - Roulements pré chargés
5 - Aimant Permanent (rotor) 11 - Précontrainte
6 - Arbre

Figure 1. 1. Constitution du moteur courant continu sans balais.

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1. 3. 1. Stator

C’est un empilement de tôle statorique qui évite l’établissement d’un courant de


Foucault dans le corps du moteur. Elles sont associées au bobinage du moteur triphasé
connecté en étoile ou en triangle.

Figure 1. 2. Stator du moteur à courant continu sans balais.

1. 3. 2. Rotor

Le rotor est constitué de l’axe moteur, de l’aimant à un ou plusieurs paires de pôles et


de disques d’équilibrages. Les aimants du rotor du moteur à commutation électronique EC
sont en ferrite, en samarium cobalt (SmCo5, Sm2C17) et Néodyme fer bore NdFeB.
Le rotor peut être soit à aimants déposés, soit à concentration de flux, cette seconde
conception étant réalisée avec un volume d’aimants plus faible.

1. 3. 3. Paliers

Ils sont le seul lien mécanique entre le stator et le rotor. La durée de vie de
l’ensemble en dépend. Ces roulements à billes pré-chargées permettent d’obtenir une longue
durée de vie. Cette durée de vie est également proportionnelle à la vitesse maximale, au
déséquilibre résiduel et à la charge appliquée aux paliers créés pour fonctionner des dizaines
de milliers d’heures.

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1. 3. 4. Carte électronique

Elle est utilisée pour piloter le moteur à courant continu sans balais. C’est elle qui
définit la direction et la force du champ en fonction de l’information donnée par le capteur à
effet Hall [5].

1. 3. 5. Capteurs de position

1. 3. 5. 1. Capteur électromagnétique (résolveur)

Le résolveur est un capteur de position qui permet de déterminer la position angulaire


d’un arbre en rotation. Il est utilisé dans les applications d’autopilotage des machines
synchrones. Ce dernier doit être associé à un module digitaliseur pour réaliser une commande
numérique.

Ce type de capteur comporte deux circuits, l’un sur le stator, l’autre sur le rotor,
équipé de bobinages. Le stator est formé de deux enroulements en quadrature et le rotor quant
à lui n’a qu’un seul enroulement qui est alimenté par une tension alternative par
l’intermédiaire d’un transformateur tournant.

Les tensions délivrées par les enroulements statorique sont des tensions alternatives
dont l’amplitude est modulée en fonction de la position du rotor de la forme (cos ωt ∙ sin ωt)
et (cos ωt ∙ cos ωt). Ces tensions contiennent implicitement l’information de la position du
rotor notée ωt .

Pour obtenir une information de position numérique, il faut associer au résolveur un


système digitaliseur, avec un traitement électronique du signal. L’ensemble doit fournir un
codage de la position sur ‘n’ bits. Le rôle du module digitaliseur associé au résolveur est de
traiter ces signaux (tension d’alimentation du rotor et tensions délivrées par le stator) de façon
à extraire l’information de position sous la forme d’un mot de ‘n’ bits.

1. 3. 5. 2. Codeur de position

Les informations acquises par les capteurs et délivrées sous forme analogiques,
doivent très fréquemment être traitées par des calculateurs digitaux qui assurent l’exploitation
rapide et précise, ceci est rendu possible par l’utilisation de convertisseurs

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analogiques/numériques qui en recevant le signal du capteur, délivrent au calculateur


l’information numérisée [6].

1. 3. 5. 3. Capteur à effet hall

Dans les moteurs sans balais, les capteurs à effet hall (3 en général) sont utilisés pour
connaitre à tout moment la position du rotor, et adapter en conséquence l’alimentation des
bobines et le champ magnétique. Le capteur va détecter le passage d’un pôle magnétique, et à
partir de cette information, le circuit de commande électronique assurera la commutation des
bobines. L’utilisation des capteurs à effet hall dans les moteurs sans balais permet une
excellente régulation, cependant l’ajout de ces composants, et le fait qu’il faille les placer très
près du rotor entraine un surcoût et un risque de panne supplémentaire [7].

Figure 1. 3. Capteur à effet hall.

1. 4. Principe de fonctionnement du moteur à CC sans balais

Le fonctionnement du moteur est basé sur l’attraction ou la répulsion entre les pôles
magnétiques. Le principe de fonctionnement du moteur est illustrée par la figure (1.4), la
rotation de la partie mobile est obtenue lorsque le courant circule à travers l’un des trois
enroulements du stator et génère un pôle magnétique qui attire les aimants permanents plus
proche du pôle opposé. Le rotor se déplacera si le courant passe à un enroulement adjacent.
Le courant traverse d’une manière séquentielle chaque enroulement et entraîne le rotor à
suivre dans un champ tournant [8].

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Figure 1. 4. Rotation du moteur à courant continu sans balais.

1. 5. Modes d’alimentation des moteurs sans balais

Ces moteurs sont regroupés en deux modes d’alimentation: les moteurs dont la force
électromotrice est trapézoïdale et les moteurs dont la force électromotrice est sinusoïdale.

1. 5. 1. Moteur sans balais à f.e.m trapézoïdale

Pour les machines dites à f.é.m. trapézoïdale, la forme du courant la plus appropriée
(celle qui minimise les ondulations sur son couple) est de type 120°. Les actionneurs
correspondant sont communément appelés actionneurs à courant continu sans balais.

La commande des moteurs à courant continu sans balais est simple, car leur
autopilotage consiste à alimenter à tout instant deux phases et cette commande nécessite
uniquement une seul boucle de courant et un capteur de position de faible résolution. Mais à
cause de l’effet de la commutation, le couple produit n’est pas constant. Des techniques de
minimisation des ondulations de couple sont généralement nécessaires.

1. 5. 2. Moteur sans balais à f.e.m. sinusoïdale

Les machines dites à f.é.m. sinusoïdale sont communément appelés actionneur


synchrone (PMSM) dont les courants d’alimentation doivent être sinusoïdaux pour obtenir un
couple constant. Le pilotage du moteur en courants sinusoïdaux permet de supprimer les
commutations brutales (source de bruit) et d’obtenir une meilleure régularité du couple
moteur.

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1. 6. Différents types du moteur à CC sans balais

Selon les applications, il existe une grande variété du moteur à courant continu sans
balais avec des caractéristiques de couples, vitesses, inertie différentes en fonction de leurs
constitutions.

1. 6. 1. Moteurs à courant continu sans balais à rotor externe

On appelle les moteurs sans balais à rotor externe dont le rotor est autour du stator.
Cette configuration est intéressante en termes de couple moteur, car les aimants sont disposés
sur un diamètre important, ce qui crée un bras de levier très intéressant. De plus, cette
disposition permet de placer facilement plusieurs séries d’aimants (jusqu’à 32 pôles sur
certains moteurs sans balais à rotor externe) et de bobines. Les bobines sont toujours câblées
par groupes de trois, et les aimants sont soit collés par groupes de deux, soit constitués d’une
partie magnétique comprenant plusieurs pôles. Comme pour un moteur pas à pas, les moteurs
sans balais à rotor externe comprenant plus de trois bobines et deux pôles ne font qu’une
fraction de tour lorsque le champ a tourné de 180°. Leur fréquence de rotation est donc plus
faible mais le couple très élevé.

Ces moteurs sans balais à rotor externe sont souvent utilisés dans des applications qui
nécessitent un fort couple, car ils peuvent être reliés à la charge sans nécessiter de dispositif
de réduction. Leur coefficient K V est relativement faible par rapport aux autres types de
moteurs sans balais.

Les principales applications des moteurs sans balais à rotor externe sont les
suivantes: ventilateurs, moteurs de disques durs, Cd-rom, moteurs de vélos électriques,
bateaux ou avions radio commandés.

Figure 1. 5. Rotor et stator d’un moteur sans balais à rotor externe.

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1. 6. 2. Moteurs à courant continu sans balais à rotor interne

Contrairement au type précédent, les moteurs à courant continu sans balais à rotor
interne ont le rotor à l’intérieur du stator. Ils n’ont généralement qu’une seule paire de pôles
sur le rotor et trois bobines au stator. L’inertie du rotor est beaucoup plus faible que pour un
moteur à rotor externe, et les vitesses atteintes par ce type de moteur sont beaucoup plus
élevées (K V jusqu’à 7700tr/min/V). La gestion électronique de la commutation est par contre
plus simple car le rotor tourne à la même fréquence que le champ magnétique. Le couple des
moteurs sans balais à rotor interne est plus faible que pour un moteur à rotor externe car les
aimants sont sur un diamètre plus petit à taille de moteur égale. Ce type de moteur sans balais
à rotor interne est très utilisé dans l’industrie car il se rapproche beaucoup d’un moteur à
courant continu à balais et collecteur.

Figure 1. 6. Moteurs sans balais à rotor interne.

1. 6. 3. Moteurs sans balais disques

Le rotor et le stator peuvent être constitués de deux disques faces à face. Ce type de
moteur sans balais est peu employé car l’action des bobines sur les aimants crée un effort
axial important qui nécessite des butées à billes conséquentes. Sans offrir de différences
notables au niveau des performances par rapport à un moteur sans balais à rotor externe [9].

Figure 1. 7. Moteur sans balais de type disque.

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1. 7. Avantages et inconvénients du moteur à CC sans balais

1. 7. 1. Avantages

 Durée de vie et fiabilité

La longévité (env. 20000h) est équivalente aux moteurs AC et jusqu’à quatre fois
supérieur à un moteur DC avec balais. Les soucis liés au frottement des charbons sur le
collecteur disparaissent : plus de parasites, plus d’échauffement du collecteur et de pertes dues
à l’étincelage, plus d’usure mécanique (hormis les roulements).

 Encombrement et poids

Plus compact que les moteurs AC et DC, un moteur sans balais est également deux à
trois fois plus léger qu’un moteur DC traditionnel. Pour un poids et un encombrement
identique, le moteur à courant continu sans balais sera donc bien plus efficace en terme
puissance.

 Consommation électrique

Le rendement est bien supérieur à celui d’un moteur à courant continu traditionnel à
balais (pas de chute de tension au niveau du collecteur et pas de friction). Gestion
électronique pour un rendement maximum.

 Niveau sonore

Le bruit et les vibrations générés par un moteur sans balais sont inférieurs aux autres
types de moteur. La variation de vitesse aisée permet également de rechercher facilement le
point de fonctionnement le plus silencieux.

 Variation de débit et asservissement

La technologie du moteur sans balais avec son module électronique offre de


nouvelles possibilités de variation de la vitesse. Plus de souplesse en effet, avec une plage de
variation plus étendue et surtout le maintien du couple (couple constant car on ne modifie pas
la tension d’alimentation) [10].

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1. 7. 2. Inconvénients

Il y à cependant quelques inconvénients. J’en vois deux en particulier : le premier


vient de la nécessité de piloter le moteur avec un dispositif électronique de commutation sur
les bobines du stator puisqu’il n’y a plus de balais pour assurer cette fonction, le second
concerne les bruits mécaniques et sifflements générés par certains moteurs lorsqu’ils sont
amenés à des vitesses spécifiques de rotation [11].

1. 8. Utilisations du moteur à CC sans balais

Dans la gamme des puissances faibles (<600W en se basant sur la norme de


construction électrique NF C 51-200), les moteurs sans balais sont pour la plupart utilisés en
mode courant continu et appelés moteurs BLDC (Brushless DC).

Les moteurs sans balais sont largement utilisés dans l'industrie, en particulier dans
les servomécanismes des machines à outils et en robotique, où ils ont fait disparaître les
machines à courant continu. Ils équipent en particulier les disques durs et les graveurs de
DVD/CD.

Ils sont également très utilisés en modélisme car moins bruyants que les moteurs
avec balais. Une forme simplifiée et populaire de ces technologies est utilisée dans les
ventilateurs assurant le refroidissement des micro-ordinateurs.

(a) Micro-ventilateur (b) Disque dur

Figure 1. 8. Exemples d’applications des moteurs sans balais de petite puissance.

Il existe d’autres exemples d’application des moteurs sans balais de moyenne


puissance comme les vélos à assistance électrique, les voitures électriques (Toyota Prius) et
les robots industriels…etc [12].

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(a) vélos à assistance électrique (b) voiture électrique (c) robot industriel
(Toyota Prius)

Figure 1. 9. Exemples d’applications des moteurs sans balais de moyenne puissance.

1. 9. Différentes structures du moteur

Les moteurs BLDC peuvent être classé selon la construction du rotor et la direction
du flux. Les classifications basées sur les structures du rotor sont indiqué à la figure ci-
dessous.

(a) (b) (c)

Figure 1. 10. Structures du rotor des moteurs BLDC (a) aimants imprimés en surface, (b)
aimants montés sur l’intérieur et (c) aimants enterrés.

Dans les moteurs à rotor montés en surface, les aimants sont montés sur la surface du
rotor, ils sont aimantés radialement. Cette configuration du rotor est la plus utilisée. Le
principal avantage est sa simplicité donc faible cout de fabrication par rapport à d’autres
machines à aimant. L’inconvénient est l’exposition des aimants permanents au champ
démagnétisant.

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Ce processus est relativement simple et peu couteux. Les aimants sont facilement
biaisés dans ce type et l’inclinaison contribue à réduire les oscillations du couple.

Dans les moteurs à aimant intérieur, les aimants sont insérés à l’intérieur du rotor et
bien protégé contre la démagnétisation été les contraintes mécaniques.

Dans les machines à aimants enterrés sont des machines avec des aimants intégrés
dans le rotor et aimantés radialement. Du fait que la surface du pole magnétique est plus petite
que celle du rotor, l’induction dans l’entrefer est plus faible que l’induction dans l’aimant
[13].

Les moteurs BLDC peut être classé en termes de la direction du flux.


Habituellement, ces moteurs sont utilisés dans la topologie du flux radial (RF), servo-
applications. La longueur axial du moteur est plus longue et l’inertie du rotor est petite afin
d’avoir un petit temps de réponse.

Les moteurs à flux axial (AF) différent aux autres types de moteurs en raison, de la
direction du flux et la forme de construction de l’aimant. Dans les moteurs à flux radial, les
lignes du flux traversant la direction radiale du rotor. Dans les moteurs à AF, le flux passe par
la direction axiale. Ces moteurs sont représentés dans la figure ci-dessous [14].

Figure 1. 11. Moteur BLDC à flux radial.

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Figure 1. 12. Moteur BLDC à flux axial.

1. 10. Conclusion

Le moteur à courant continu sans balais est de plus en plus utilisé dans plusieurs
applications grâce à ses performances supérieures par rapport aux autres types de moteurs.

Dans cette partie nous avons présenté d’une manière générale la construction du
moteur à courant continu sans balais, son principe de fonctionnement, ses différents types, ses
nombreux avantages et inconvénients, les modes d’alimentation du moteur sans balais, et ces
différentes structures.

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