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ISTI THEORIE DES MACHINES ET DES MECANISMES

LP2 M. NDIAYE
Cours Dec. 2018

REALISATION DES LIAISONS


Une liaison était une relation de contact entre deux pièces. C’est la nature et l’agencement des
surfaces de contacts qui va déterminer les degrés de liberté de la liaison. Pour un type de liaison donné,
plusieurs combinaisons de surfaces de contact existent.
a) Exemples de réalisation de la liaison pivot

Surfaces linéiques et planes Surfaces sphériques et linéiques

b) Exemples de réalisation de la e la liaison glissière

Surfaces planes Surfaces cylindriques + contact sphère plan

Nota : Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe du glissement des surfaces de
contact, mais celui de l’interposition d’éléments roulants. Des composants mécaniques particuliers sont
utilisés. Ils permettent de réaliser la plupart des liaisons normalisées

coussinets Rotules lisses

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CHAINES DE SOLIDES
Introduction
Les mécanismes sont réalisés à partir de solides, supposées en liaisons mécaniques parfaites. On
appelle chaîne de solides, une suite de (n) solides reliés deux à deux par (l) liaisons successives. Ces
chaînes peuvent être classées en trois types de structures qui sont définis par le graphe des liaisons :
 les chaînes continues ouvertes : chaque pièce est liée à la précédente par une liaison simple
 les chaînes continues fermées : la disposition des pièces décrit une boucle appelée cycle.
 les chaînes complexes fermées : elles sont caractérisées par l’existence de plusieurs cycles
Chaîne ouverte Chaîne fermée simple (1 cycle) Chaîne fermée complexe (n cycle)

l=n–1=3–1=2

l=n=2 l>n
Cycles : (1-2-3), (0-3-4), (0-1-3)

(Robot Ericc 3) (Vérin électrique) (Elévateur)

1.1 Nombre cyclomatique d’une chaîne complexe


Le nombre cyclomatique ( précise le nombre minimal de cycles à prendre en compte pour
l’étudie géométrique et cinématique d’un mécanisme.
 Le nombre cyclomatique ( est déterminé par la relation :
=L–n+1
 Ce graphe comporte 3 cycles indépendants : 123 ? 234 245

 le nombre cyclomatique se calcule de deux manières :

l=7 a) Si le bâti est inclus, = l – n + 1 = 7 - 5 + 1 = 3

n=5 b) si le bâti est exclu,  = l – n = 7 – 4= 3

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1.2 Liaisons cinématiquement équivalentes


On peut (dans le cas des liaisons parfaites), remplacer des liaisons liant deux ou plusieurs solides, par
une seule liaison entre deux solides, équivalente du point de vue cinématique et statique. Cette liaison doit
transmettre la même action mécanique et autoriser le même mouvement que l’ensemble des liaisons qu’elle
remplace. On distingue deux cas : les liaisons disposées en parallèle ou en série. Pour déterminer une liaison
équivalente, on peut rechercher le torseur cinématique ou statique équivalent.

3.2.1 Cas des liaisons en série


On considère une portion de graphe liant trois solides 1, 2 et 3 par l’intermédiaire de deux liaisons.
On cherche à déterminer la liaison équivalente, qui pourrait être une liaison élémentaire.

c) Étude cinématique
On recherche le torseur cinématique du mouvement du solide 2 par rapport au solide 1 : {𝑉2/1 }
En décomposant les torseurs cinématiques des liaisons intermédiaires on obtient :

{𝑉3/1 𝑒𝑞 } = {𝑉3/2 } + {𝑉2/1 }

On constate que, le torseur cinématique de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en série est
égal à la somme des torseurs cinématiques des liaisons de la chaîne. D’une manière générale, le torseur
cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en série s’exprime par :

d) Étude statique
On suppose les solides en équilibre, le poids des pièces négligeable. Le solide 3 est soumis à une
action extérieure, {𝛵𝑒𝑥𝑡→3 }, autre que celles dues aux liaisons. On note :

On applique le PFS au solide 3 :

On applique le PFS au système (2+3) :

On applique le PFS au solide 3, en considérant la liaison équivalente :


Par substitution, ces trois relations donnent :

D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en série s’exprime par :

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3.2.2 Cas des liaisons en parallèle


On considère une portion de graphe liant deux solides 1 et 2 par l’intermédiaire de trois liaisons.
On cherche à déterminer la liaison équivalente, qui pourrait être une liaison élémentaire.

e) Étude cinématique
On note :

Le comportement cinématique du solide 2 par rapport à 1, est induit par la liaison L1, mais aussi L2
et L3 et également par la liaison équivalente. On traduit cela par l’égalité de tous les torseurs entre eux.

D’une manière générale, le torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle
s’exprime par :

f) Étude statique
On isole le solide 2. Il est soumis à une action extérieure autre que celles dues aux liaisons : {τ𝑒𝑥𝑡→2 }
On note :

Appliquons le PFS au solide 2 en considérant les trois liaisons :

En considérant la liaison équivalente :


Par substitution, on obtient :

Nota : pour faire cette somme de torseur, il faudra tous les exprimer en un même point.
D’une manière générale, le torseur statique d’une liaison équivalente à n liaisons en parallèle
s’exprime par :

Conclusion : Dans le cas des liaisons en parallèle, on privilégiera la méthode statique. On aura intérêt à
rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme particulière ont une zone
commune. On écrira alors les éléments de réduction des torseurs en un point de cette zone commune.
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2 MOBILITE ET HYPERSTATISME
2.1 Degré de mobilité
On appelle degré de mobilité (m) d’un mécanisme, le nombre de mouvements indépendants de ce
dernier. Il est constitué de la mobilité cinématique utile (mu) et de la mobilité cinématique interne (mi) :
m = mu + mi
 La mobilité utile est la mobilité souhaitée du mécanisme (permet de déterminer la loi entrée-sortie)
 La mobilité interne est le nombre de mouvements pouvant se faire sans que le mécanisme ne change
de position (rotation d’une pièce sur elle-même).
Nota : si m = 0, le système est bloqué. Si m > 1, le système est mobile.

Exemple : système bielle-manivelle


La loi entrée-sortie lie la translation du piston 3 à la rotation du piston 1
Configuration 1 1 Configuration 2
2 3
1 3
2

La rotation de la manivelle 1 est une mobilité La rotation de la manivelle 1 est une mobilité utile.
utile. Elle détermine la loi entrée-sortie, d’où : La rotation du piston 3 sur lui-même est une mobilité
m = m u + mi = 1 + 0 = 1 interne, elle n’influence pas la loi entrée-sortie, d’où :
m = m u + mi = 1 + 1 = 2
2.2 Degré d’hyperstatisme
Le degré d’hyperstatisme d’un mécanisme (noté h), caractérise la surabondance des liaisons
constituants le mécanisme.
 si h = 0, Il est possible de déterminer toutes les inconnues de liaison en appliquant le principe
fondamental de la statique à chaque pièce du mécanisme. On dit que le système isostatique.
L’ensemble des liaisons mécaniques entre pièces qui le constituent, interdit sans surabondance,
certains degrés de liberté, en vue d’obtenir le ou les mouvement(s) de sortie attendu(s).
 si h > 0, alors le calcul de toutes les inconnues statiques est impossible. h correspond au nombre de
conditions géométriques ou dimensionnelles qu’il faut imposer au mécanisme pour qu’il fonctionne
correctement. On dit que le système d’hyperstatique. L’ensemble des liaisons mécaniques entre
pièces qui le constituent interdit de façon surabondante (pour des questions de résistance, de
précision).

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Cas du guidage en rotation d'un arbre (liaison pivot)

Le degré d'hyperstatisme de la modélisation est ici de


L'hyperstatisme engendre une contrainte
1 et est dû à la surabondance d'arrêt en translation
géométrique de réalisation des pièces à
suivant l'axe x0.
respecter: entraxe a1 = a0

La modélisation choisie est ici isostatique, la Ici, la condition géométrique n’est pas respectée
réalisation des pièces ne présente aucune contrainte.
Nota : le nombre de contraintes géométriques à respecter est égal au degré d'hyperstatisme

2.3 Avantages et inconvénients des mécanismes hyperstatiques ou isostatiques


- Dans le cas d’un système isostatique, on a une connaissance exacte du torseur statique de chaque
liaison. Cela permet une évaluation correcte des pressions entre les surfaces de contact et facilite le
dimensionnement des pièces du mécanisme
- Dans les mécanismes hyperstatiques, des liaisons surabondantes peuvent apparaître pour
augmenter la rigidité du mécanisme. Lorsque le mécanisme est hyperstatique de degré h, il est nécessaire
de mettre en place h conditions géométriques pour un montage sans difficulté.
- A une inconnue hyperstatique sur les efforts correspond une condition de distance à respecter.
Exemple, deux rotules en parallèle.
- A une inconnue hyperstatique sur les moments correspond une condition angulaire (coaxialité,
perpendicularité) à respecter. Exemple, pivot glissant et appui plan en parallèle.

2.4 Analyse des chaînes fermées simples


Soient n le nombre de pièces et l, le nombre de liaisons de
la chaîne fermée ci-dessous : n = 5, l = 5

a) Approche statique
 Inconnues statiques de liaison : pour la chaîne continue fermée, le nombre total d'inconnues
statiques (Is) du cycle est égal à la somme des inconnues statiques (Isi) de l’ensemble des liaisons :
n

I  L
s
i 1
si

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 Equations statiques : c'est le nombre total d’équations (Es) issues de l'application du principe
fondamental de la statique à n solides (bâti compris). Dans l'espace et pour chacun des solides, on
obtient 6 équations :
Es = 6 (n - 1)
On notera rs le rang du système d'équations statiques ainsi obtenu (nombre d’équations statiques
indépendantes). La détermination de rs est souvent fastidieuse quand le nombre de solides est important.
 Degré d’hyperstatisme (h) : il est égal à la différence entre le nombre total d’inconnues statiques et le
nombre de relations statiques indépendantes.
h = I s – rs
b) Approche cinématique
Inconnues cinématiques de liaison : Pour une chaîne continue fermée, le nombre total d'inconnues
cinématiques (Ici) du cycle est égal à la somme des inconnues cinématiques (Ici) de toutes les liaisons :
n

I C
  I ci
i 1

Equations cinématiques : c'est le nombre total d’équations (6 au plus) issues de l’application de la


composition de mouvement à la chaîne. On notera rc le rang du système d'équations cinématiques
Degré de mobilité (m) : Il est égal à la différence entre le nombre total d’inconnues cinématiques et le
nombre de relations cinématiques indépendantes.
m = Ic - rc
Nota : si la détermination de rc est en général aisée, celle de rs est souvent longue et fastidieuse. D’où une
certaine difficulté à déterminer le degré d’hyperstatisme d’une chaîne fermée simple.

c) Relation entre m et h
Pour chaque liaison, on peut écrire : Ic + Is = 6. En effet, le nombre d’inconnues du torseur statique
au centre d’une liaison est le complément à 6 du nombre d’inconnues du torseur
Pour p liaisons : Ic + Is = 6n
On démontre que la mobilité peut aussi s’exprimer par la relation suivante :
m = 6 (n – 1) – rs
En éliminant Ic, rs des relations précédentes, on obtient :
h = m + 6 - Ic
Nota : cas de chaîne complexe
On écrit pour les chaînes continues fermées, la loi de composition des torseurs cinématiques. on
obtient finalement :
h = m + 6 - Ic