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A Figura 1 exemplifica um par de engrenamento (dentes retos ou spur gears) (a) externo e (b)
um par de engrenagens interna.
Observações importantes:
Figura 4 – Ilustração da mudança da distância entre centros de duas engrenagens com perfil
de dente envolvente [Adaptado: Norton, 2005].
Db D cos( ) (1)
𝑣1 = 𝑣2 (2)
𝜔1 𝑟1 = 𝜔2 𝑟2 (3)
𝜔2 𝑟1 𝑑1 𝑍1
𝑚𝑣 = = = = (4)
𝜔1 𝑟2 𝑑2 𝑍2
Passo diametral é o oposto ao módulo, ou seja, 1/m. É uma medida padrão americano.
Passo circular (Figura 5) é a distância de um dente até o dente adjecente, medido sobre o
diâmetro ou círculo primitivo.
𝑝𝑐 = 2𝜋𝑅
𝑁
(7)
Ponto primitivo: é o ponto de tangência entre duas circunferências primitivas e está sobre a
linha de centro entre os eixos.
Linha de ação: é a linha imaginária que passa pela tangente das duas circunferencias de base
e pelo ponto primitivo. O contato desloca-se por essa linha. A distância entre os pontos de
entrada e saída do contato ao longo da linha de ação da origem ao comprimento de ação. É
normal ao perfil da curva involuta dos dentes em contato.
iii) Circunferência primitiva ou de referência: círculo imaginário que passa pelo ponto
primitivo. É um círculo teórico sobre qual os cálculos são feitos. De acordo com a teoria, esse
𝜋𝑑
𝑝𝑐 = (8)
𝑁
Espessura do dente: Shigley chama de largura do dente. Portanto espessura e largura são
confusos.
As engrenagens podem ser classificadas de acordo com a posição relativa dos eixos
de revolução. Esses eixos podem estar:
• Paralelos;
• Intersecionados ou concorrentes;
Eixos paralelos
I) Engrenagens cilíndricas de dentes retos: é sempre classificada como eixos paralelos. Pode
ser de engrenamento interno (mesmo sentido de rotação) ou externo (mudança no sentido de
rotação)Esse tipo de engrenagens tem como vantagens baixo custo,montagem e
dimensionamento mais fácil, baixo escorregamento e elevado rendimento (em torno de 95 a
99%). Além disso, não transmitem cargas axiais, o que leva a uma baixa solicitação dos
mancais. Como desvantagem esse tipo de engrenagem possui o contato em linha, o qual
ocorre bruscamente, gerando ruído e vibração. A Figura 9 apresenta algumas engrenagens
cilíndricas de dentes retos.
II) Engrenagens cilíndricas heicoidais: podem ser configuradas em eixos paralelos, embora
também podem ser usadas como eixos nem paralelos e nem intersecçionados (engrenamentos
cruzados). Essas engrenagens possuem um ângulo de hélice do dente em relação ao eixo.
Caso o comprimento do eixo fosse grande suficiente, o dente daria uma volta completa (360º).
Figura 10 – Caminho do contato sobre o dente de uma engrenagem helicoidal [Fonte: AGMA,
1990].
Engrenagens cilíndricas helicoidais exigem mancais mais robustos, uma vez que transmitem
cargas axiais, que tendem a separar os eixos (Figura 11).
Esse problema pode ser contornado usando o engrenamento por um par de engrenagens
cilíndricas helicoidais duplas ou em V. Esse tipo de engrenagem nada mais é do que uma
engrenagem de mão esquerda e mão direita acopladas em um mesmo cilindro (disco).
iii) Pinhão e cremalheira de dentes retos: é outra possibilidade de engrenamento por eixos
paralelos. O par pinhão e cremalheira (Figura 13) converte o movimento rotacional em retilíneo
e vice-versa. O raio de base da cremalheira é infinito. Os dentes de uma cremalheira também
possuem uma curva involuta, que é uma linha reta.
(a) (b)
De acordo com a distância offset (distância entre o eixo da coroa com relação à linha de centro
do pinhão), as engrenagens podem ser: a) espiral, zerol ou cônica de dentes retos: quando o
offset é igual a zero. Reparem que nesse caso temos eixos interseccionados. b) hipóide:
quando há um offset pequeno. Neste caso, o par de engrenagens é classificado segundo seus
eixos como nem paralelos e nem interseccionados. c) espiróide: quando o offset passa a ser de
médio a grande. O par de engrenagens continua classificado, segundo seus eixos, como nem
paralelos e nem interseccionados. Sem-fim: possui o maior offset entre todas os pares de
engrenagens. Também é classificado, segundo a disposição de seu eixo, como nem paralelo e
nem interseccionado.
Figura 17 – Exemplos de par coroa e pinhão cujos eixos são interseccionados: da esquerda
para direita cônica de dentes retos, cônica espiral e cônica zerol.
Engrenagens hipóides, espiróides, sem fim e engrenagens cilíndricas helicoidais reversas são
exemplos típicos de engrenagens cujos eixos estão dispostos de maneira nem paralela e nem
interseccionados (Figura 18).
Figura 18 – Exemplos pares de engrenagens cujos eixos são nem paralelos e nem
interseccionados: da esquerda para direita engrenagens hipóide, espiróide, cilíndricas
helicoidais cruzadas e sem fim [Adaptado: AGMA, 1990).
As engrenagens hipóides são muito empregadas para conexão do eixo motriz do motor dos
veículos (geralmente um cardan duplo) ao diferencial. Com isso, pode-se baixar a altura do
cardan, contribuindo para a diminuição ou eliminando o túnel dos veículos. A Figura 19 mostra
uma fotografia tirada de um diferencial veicular, onde é possível visualizar a engrenagem
hipóide e a coroa.
Com relação aos sem fins, existe uma ação de deslizamento muito pronunciada entre os
dentes do parafuso sem fim e da coroa, ação que tende a remover película produzida por
lubrificante que não seja suficientemente resistente, do que resulta a tendência de tais
engrenagens funcionarem a temperaturas elevadas e de sofrerem considerável desgaste. As
velocidades dominantes são de deslizamento entre os dentes. É, por isso, dentre os sistemas
de engrenagens, o menos eficiente. Consegue-se grandes reduções, como de 360:1. Pode ou
não possuir autotravamento da coroa, condição importante em elevadores de carro. Parafusos
sem fim podem possuir 1 rosca única ou entrada de múltiplas roscas ou múltiplas entradas.
Quanto à coroa usada conjuntamente com o parafuso sem fim, essa pode ser do tipo não
envelopada e envelopada (Figura 20). O último tipo possui maior capacidade de torque.
Figura 20 – Diferentes tipos de coroas empregadas com parafusos sem fim [Fonte: AGMA,
1990].
Mãos em engrenagens
Engrenagem helicoidal externa em eixos paralelos: possuem mãos opostas (Figura 21).
Figura 21 –Engrenamento entre engrenagens cilíndricas helicoidais com eixos paralelos: mãos
opostas.
Engrenagem espiral, zerol, hipóide, espiróide: engrenam SEMPRE em mãos opostas entre o
pinhão e a coroa.
Trens de engrenagens
Os trens de enngrenagens pode ser de 2 tipos: simples ou compostos (Figura 24). Nos trens
simples há apenas uma engrenagem por eixo. Trens compostos possuem 2 engrenagens
conectadas em um mesmo eixo.
Um sinal negativo signifca que o eixo da engrenagem de saída vai girar em sentido contrário ao
da entrada. Um sinal positivo significa que ambos os eixos de entrada e de saída giram no
mesmo sentido.
Consiste de uma ou mais planetas orbitando em torno de uma engrenagem solar. Pode ainda
existir uma barra, haste ou braço para manter a engrenagem planeta em órbita. É comum
tambéem o emprego de uma engrenagem anel como o quarto elemento. Existem catalogadas
12 diferentes configurações de engrenagens planetárias.
𝐷𝑒 𝜔𝑠 − 𝜔𝑏
± =
𝐷𝑠 𝜔𝑒 − 𝜔𝑏
𝑍2 𝜔4 − 𝜔𝑏
− =
𝑍4 𝜔2 − 𝜔𝑏
36 30 − 𝜔𝑏
− =
18 0 − 𝜔𝑏
𝝎𝒃=10rpm
Primeiramente, calculamos ωk, fazendo a relação da primeira a última engrenagem (do sol ao
anel):
𝑅𝑘 𝜔ℎ−𝜔𝐴
− = (o sinal é negativo pois (-).(+) = (-), onde (-) é sol com planeta e (+) é planeta com
𝑅ℎ 𝜔𝑘−𝜔𝐴
anel.
100 0−10
− = -0,5 (ωk-10)=-10 =-0,5ωk + 5=-10 ωk=30rad/s (sinal positivo, então a
200 𝜔𝑘−10
engrenagem solar gira no mesmo sentido do braço)
Agora para calcular ωj, faz-se a relação da primeira a última engrenagem considerada (do sol
ao planeta):
100 𝜔𝑗−10
− = -2 (20)= ωj - 10 =-40 = ωj - 10 ωk=-30rad/s (sinal negativo, então a
50 30−10
engrenagem planeta gira em sentido contrário ao braço, que é a entrada)
Falha de Engrenagens
Engrenagens podem apresentar 2 tipos de falha (Figura 28): falha superficial (crateração) da
superfície do dente e falha por fadiga devido as flexões cíclicas na raiz do dente. Não existe um
limite de vida infinito para as falhas por fadiga superficial. A crateração é o modo de falha
superficial mais comum, especialmente se não lubrificadas em serviço. Esse é um tipo de falha
por fadiga superficial entre superfícies que rola. Mas como também há deslizamento entre os
dentes (na verdade em engrenagens há uma combinação de deslizamento e rolamento), pode
também ocorrer a falha por desgaste abrasivo e adesivo.
(a) (b)
A falha por tensão de flexão é a mais catastrófica, até porque a quebra do dente promove a
parada da máquina. A falha por crateração vem gradualmente e dá aviso audível e visível. As
engrenagens podem funcionar por um tempo depois que o processo de crateração se iniciar.
Ambos são tipos de falha por fadiga.
Qualidade da engrenagem
AGMA define índices de qualidade de 3 a 16, os quais são função do processo de fabricação.
Obviamente, maior a qualidade, cresce o custo. Imprecisões no espaçamento dos dentes
causará impactos entre os dentes e as forças de impacto aumentam com o aumento da
velocidade. Por isso, o índice de qualidade aumenta com a velocidade da aplicação do par de
engrenamento. A razão de engrenamento pode ser afetada pelas tolerâncias de fabricação
também. Quando uma alta qualidade é requerida, operações de acabamento podem ser
realizadas, tais como polimento, retificação, lapidação, entre outros.
Aços: possuem resistência à tração maior do que ferro fundido e competem em custo. Porém,
necessitam de tratamento térmico para aumentar a resistência superficial ao desgaste (Figura
30). Em aplicações de baixa solicitação ou quando a longevidade não é um fator importante,
não é feito o tratamento térmico.
Engrenagens não-metálicas: tem baixo ruído, mas são limitadas em sua capacidade de torque
devido a baixa resistência do material.
Junta universal
Embora possua aparência simples, a junta 4 pontos, também chamada junta cardan
(Figura 31), junta U, junta de Hooke, junta hardy-spier, é mais complexa do que aparenta. O
primeiro a registrá-la em 1545 (desenhos apenas) foi Gerolamo Cardano, posteriormente foi
equacionada e construída por Robert Hooke em 1676.
A complexidade do mecanismo ocorre devido à variação de velocidade de saída
quando esse é acionado em ângulo de inclinação.
𝜔2 cos 𝛽
=
𝜔1 1 − (sin 𝛽)2 (cos 𝜃)2
𝑆𝑒 𝛽 = 0 → 𝜔1 = 𝜔2 ↑ 𝛽 = ↑ 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝜔2
Graficamente
(Figura 32):
Este efeito causa vibração e deve-se cuidar para que a frequência de vibração de W2 não seja
igual a Wn, o que pode levar a ressonância e quebra do mecanismo.
Para não ocorrer vibrações, deve-se ter duas juntas universais de mesmo 𝛽 (Figura
33).
Exercício:
Uma junta universal conecta dois eixos com 𝛽 = 45°. Se 𝜔1 = 100𝑟𝑝𝑚, calcule
𝜔2 𝑚á𝑥 𝑒 𝜔2 𝑚𝑖𝑛.
Cos 𝜃 = 0 → 𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑜
cos 45
Cos 𝜃 = 1 → 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 𝜔2 𝑚𝑖𝑛 = 100 = 70,7𝑟𝑝𝑚
1−(sin 45)²(cos 90)²
cos 45
𝜔2 𝑚á𝑥 = 100 = 141,4𝑟𝑝𝑚
1−(sin 45)²(cos 0)²
Tipicamente, diferenças de até 5° são aceitáveis entre 𝛽1 e 𝛽2 caso rotação seja básica
(<500rpm). Em altas rotações, essa diferença é limitada a 1,5°.
O máximo ângulo de deflexão de um cardan duplo está limitado a 44° por junta. Essa
variável depende da velocidade de rotação (Figura 34) e do comprimento L da barra
intermediária (Figura 35). Se for cardan simples e for admitida vibração, pode-se empregar
ângulos próximos a 90° em baixíssimas rotações.
Junta homocinética
A primeira homocinética foi desenvolvida por Alfred H. Rzeppa em 1927. É uma junta
de 6 esferas e permite ângulos 𝛽 máximos de ~45° e em condições especiais de 52°.
Tipos:
I) Rzeppa: Possui 6 esferas, posicionadas com auxílio de uma gaiola.
II) Bendix-Wein: Movimento transmitido por 4 esferasmais uma esfera central.
III) Tripóide ou Trizeta: Emprega rolamentos no lugar de esferas
Dentre os tipos aqui apresentados, Rzeppa permite a maior deflexão. As demais
permitem ângulos por volta de 20° e o cardan duplo em 44°.
Aplicações: Tração dianteira de praticamente todos veículos, nas suspensões traseiras
independentes de certos carros, maquinas de usinagem. Inglês: CV joints, constant velocity
joints.
Média (max
Deflexção Alta (max 44x2=88°) Alta (~90°)
52°)
Menor que Menor que
Capacidade de rotação Alta
homocinética homocinética
Exercício:
O que você indicaria para um implemento agrícola (roçadeira) que trabalha sob
rotações <500rpm, torques baixos e deflexões de no máx 30°. Embase bem sua resposta
considerando custos, simplicidade, vida útil, etc.
1. Como podem ser classificadas as engrenagens? Cite 2 exemplos para cada um dos três
casos.
𝝎𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜷
=
𝝎`𝟏 𝟏 − 𝒔𝒆𝒏𝟐 𝜷𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽
6.Dados um par de engrenagens, com pinhão 16 dentes e coroa 40 dentes, ângulo de pressão
20° e módulo 10 mm, calcule: a) a distância entre centros; b) o novo ângulo de pressão caso a
distância entre centros seja aumentada em 4 mm.
American National Standard Gear Nomenclature (AGMA) 1012-F90. Definitions of Terms with
Symbols, Estados Unidos, 1990.
SHIEGLEY, J.; Mischke, E.; Budynas, C.R. Projeto de Engenharia Mecânica, Bookman, 7ª
edição, 2005.
Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press.
Norton, R. L.; Machine Design – An Integrated Approach, Prentice Hall, 3rd edition,
2005.