República Bolivariana de Venezuela

Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniería

Escuela de Geodesia

Departamento de Geodesia Superior

Cátedra: Geodesia Marina

ACÚSTICA SUBMARINA Y
SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO
ACÚSTICO SUBMARINO

Profesor: Realizado por:

Barrios, Manaure Br. Higuera, Pedro

C.I.: 20.256.881

Br. Soto, Glory Paola

C.I.: 21.359.771

Maracaibo, Julio 2018

Resumen

Podemos observar que el hombre en su afán de conocer mejor el fondo marino ha desarrollado
técnicas que aprovechan las ondas acústicas para mapear y posicionar objetos en el fondo marino.

A través de sistemas de sonares y radares, y la combinación de estos basados en el tiempo-frecuencia,

es posible el rastreo de objetivos agua-aire y aire-agua, y así se extiende aún mucho más el campo de
investigación, desarrollo y aplicación de los sonares.

Es fundamental entones conocer las diferentes técnicas que nos permiten estudiar y controlar
actividades en las profundidades oceánicas así como la manera que estas han ido evolucionando y es
lo que se expondrá en este informe.

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Introducción

La investigación y desarrollo en lo referente a la acústica submarina, se empezó a incrementar en la

primera guerra mundial, en donde en agua era un área estratégica para las diferentes partes
involucradas en este conflicto, y por ende, era necesaria la implementación de algún sistema que
sirviera para la localización de navíos y submarinos enemigos, para así estar prevenidos a cualquier
posible ataque y tener la ventaja sobre el posicionamiento en el mar y las estrategias de ataque por
este medio.

De todas las formas de radiación conocidas, la que mejor se propaga a través del mar es el sonido. La
radiación electromagnética no es eficaz para la transmisión de información submarina, debido a las
características conductoras del agua de mar, lo que conlleva a una elevada atenuación con la distancia
por la conversión de la energía del campo eléctrico en calor.

En el estudio de la propagación del sonido en las aguas del océano hay que tomar en cuenta un
fenómeno del que, actualmente, se tienen escasos conocimientos, y es el hecho de que diversas
formas de vida marina son capaces de emitir sonidos.

Durante los últimos veinte años los buques mercantes y de guerra han ido aumentando el uso de una
variedad de instrumentos en los cuales la información sobre el sonido en el mar desempeña un
importante papel.

En general el sonar activo y el pasivo se complementan para efectuar la detección y el análisis de

objetos sumergidos y tanto los submarinos como los buques de superficie con capacidad
antisubmarina emplean ambos tipos de forma conjunta.

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Índice

Resumen…………………………………………………….………………………………………………………………………………. 2

Introducción……………………………………………………….………………………………………………………………………. 3

Índice…………………………………………………………………………………………………….……………………………………....4

Marco teórico……………………………………………………………………………………………………………………5

Acústica submarina………………………………….……………………………………………………………………….5

¿Qué es? ……………………………………………………………………………………………………………….5

Evolución………………………………………………………………………………………………………………5

Principios Físicos……………………………………………………………………………………………………7

Aplicaciones…………………………….…………………………………………………………………………. 10

Parámetros fundamentales de la propagación acústica subacuática…………………………….. 10

Velocidad del sonido…………………………….…………………………………………………………..…11

Pérdidas de transmisión…………………………….………………………………………………………..14

Modelos de transmisión…………………………….……………………………………………………..…17

Propagación en aguas poco profundas…………………………….……………………………….…18

El canal superficial…………………………….…………………………………………………………….….19

El canal acústico profundo…………………………….………………………………………………..….20

Otras formas de propagación y comentarios adicionales…………………………….……..21

Sonares y sus tipos……………………………………………………………………………………………………………22

¿Qué son? …………………………………………………………………………………………………………...22

Ecuaciones de un Sistema Sonar………………………………………………………………………….24

Estructura de un Sistema de Sonar…………………………………………………………………......25

Sistema de Posicionamiento Acústico…………………………….……………………………………………….26

¿Qué es?...................................................................................................................26

Características……………………………………………..………………………………………………………27

Tipos…………………………………………………………………………………………………………………….28

Conclusión……………………………………………………………………….……………………………………………………………32

Referencias Bibliográficas……………………………………………………………….……………………………………………33

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Marco teórico

Acústica submarina

¿Qué es?

Es la ciencia que estudia la propagación el sonido en agua y la interacción de ondas mecánicas

(constituidas por ondas de presión denominadas sonido) con el agua y sus fronteras. El agua
puede ser oceánica, lacustre o en tanque. Las frecuencias típicas asociadas con la acústica
submarina están comprendidas en el ancho de banda e 10Hz a 1MHz. Al analizar la propagación
oceánica del sonido a frecuencias inferiores a 10 Hz se debe considerar la penetración de las
ondas en el fondo marino, en comparación con las frecuencias superiores a 1 MHz, debido a
que son absorbidas rápidamente. La acústica submarina algunas veces es denominada
hidroacústica.

Evolución

Entre las primeras referencias que explicaban el hecho de que el sonido se propaga en el mar
se debe a Leonardo Da Vinci, que en 1490 escribía: "Si paras tu barco e introduces el extremo
de un tubo en el agua, y aplicas el oído al otro extremo, oirás barcos que se encuentran a gran
distancia de ti".

La primera medición de la velocidad del sonido en el agua fue obtenida en 1827 por el físico
suizo Daniel Colladon y el matemático francés Charles Sturn en el lago Ginebra. El resultado de
su medida fue de 1434 m/s Que es muy precisa para la época en que se realizó dicha medición.

En 1912 Fesseden desarrolla el primer emisor submarino capaz de trabajar como transmisor y
receptor en el margen de frecuencia entre 500 y 1000 Hz.

En 1914 tras la pérdida del TITANIC demostró la utilidad de su invento midiendo la distancia a
un iceberg situado a 2 millas de distancia. La posterior aplicación de los amplificadores
electrónicos a las señales captadas hizo que los sistemas no tuvieran que depender
exclusivamente de la sensibilidad del oído humano.

En 1915 Lord Rayleigh descubre que el oído humano es capaz de determinar la dirección de una
fuente sonora por la diferencia de fase o tiempo de la onda sonora al llegar a ambos oídos, y se
desarrollan sensores biaurales para determinar la dirección de la que proviene el sonido.

Este sistema en funcionamiento en los submarinos alemanes causó graves pérdidas a los
aliados. El éxito obtenido propició la investigación con sistemas ópticos, térmicos y magnéticos,
siendo el resultado más favorable el obtenido mediante el sonido.

En 1917 el físico francés Paul Lagevin usando un sistema piezoeléctrico de cuarzo sintonizado a
una fecuencia de 38 KHz., consigue formar un haz de energía capaz de determinar la dirección
y la distancia a un objeto sumergido, llegando a detectar un submarino a 1500 mts.

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Por el mismo periodo científicos ingleses dirigidos por Boyle trabajan en el secreto proyecto
ASDIC para la obtención de un sistema eficaz de detección submarina. Los primeros estudios
sobre propagación se llevaron a cabo por científicos alemanes en 1919 que descubren la
influencia de la temperatura, salinidad y presión en la velocidad del sonido y el comportamiento
de los rayos sonoros al atravesar estratos de distinta velocidad de propagación.

El desarrollo de la acústica submarina se ralentizó considerablemente en el periodo entre las

dos Guerras Mundiales. Se había hecho un notable esfuerzo para reducir el nivel de ruido
radiado por los buques, por lo cual las investigaciones se centraron en los sistemas activos.

En 1925 la empresa Submarine Signal Company presenta comercialmente el primer sondador,

aparato capaz de determinar la distancia al fondo desde la superficie. Debido a que el tratado
de Versalles no permitía a la Marina Alemana tener submarinos ni aeroplanos, los estudios se
centran en la aplicación del sonar como un sistema defensivo.

Desde el punto de vista científico el mayor logro fue la obtención de conocimientos sobre el
caprichoso comportamiento de la propagación del sonido en la mar. Las observaciones
realizadas por Steinberger sobre la variación del alcance con la temperatura indujeron a la
invención de un aparato capaz de medir la temperatura del agua a distintas profundidades.

En 1937 Spilhaus presenta este aparato llamado "Batitermógrafo". Durante la Segunda Guerra
Mundial se da un periodo febril en la investigación de nuevas tecnologías y se retoma la
acústica.

En EE.UU. se crea el NDRC (National Defense Research Commitee). La sección sexta de este
comité realizó un amplísimo programa de acústica submarina llevado a cabo principalmente por
la Universidad de California, el Laboratorio de Electrónica Naval de San Diego y la Institución
Oceanográfica de Woods Hole. La publicación al finalizar la contienda de los estudios realizados
constituye aún hoy en día la base de la acústica submarina.

Los trabajos de eminentes físicos como Knudsen, Wenz, Marsh, Urick y otros identifican los
orígenes y características de las distintas fuentes de ruido ambiental existente en el océano.

Los mayores logros en este periodo son:

 El descubrimiento del motivo de la atenuación a frecuencias inferiores a 100 Hz.

 Determinación experimental de la absorción para frecuencias entre 100 Hz y 1 Mhz.
 Medida de las pérdidas por absorción por rebote en el fondo.
 Clasificación de las pérdidas y características del canal sonoro profundo y superficial.
 Conocimiento de la propagación en aguas polares.
 Descubrimiento y explicación de las zonas de convergencia.
 Obtención de diagramas de rayos sonoros y predicción de alcances.
 Medida con gran exactitud de la velocidad del sonido en el agua.

La aparición de submarinos nucleares con capacidad de lanzar misiles nucleares de largo alcance
hace cambiar la situación táctica, ya no se trata de detectar un submarino en las proximidades
de un convoy sino de vigilar grandes extensiones. Esto implica la vuelta a la detección pasiva

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que permite mayores alcances. Se comienza a desarrollar grandes redes de escucha submarina,
tanto fijas como remolcadas por los buques, que además permite alejar la escucha del ruido
propio.

Durante los últimos años se ha intensificado el estudio de bajas frecuencias para detección a
grandes distancias y se ha potenciado la reducción al máximo del ruido emitido por los buques.

Aparece el análisis espectral de las frecuencias emitidas por un contacto para permitir su
exhaustiva clasificación, técnica denominada LOFAR (LOw Frequency Analisys and Recording).

La gran cantidad de señales existente en el mar, tanto de origen humano como biológico que
proporciona un sonar moderno es gigantesca, por tanto la clave es descubrir un método de
proceso que permita eliminar la información no necesaria; para ello se hace uso masivo de la
informática y se emplean técnicas de inteligencia artificial.

Principios Físicos

La mejor forma de propagación conocida en el mar es la acústica. La radiación de

electromagnética no es eficaz para la transmisión de información submarina, debido a las
características de buen conductor eléctrico del agua del mar lo que conlleva una elevada
atenuación con la distancia por la conversión de la energía del campo eléctrico en calor.

Sonido en el mar

El sonido es producido por el movimiento vibratorio de las moléculas de una sustancia elástica.
La energía mecánica de propagación del sonido se absorbe en el medio por el cual se propaga,
y que puede ser gaseoso, líquido o sólido, produciéndose una variación en la intensidad del
sonido, que es mayor o menor según el medio en el que se absorbe. Esta absorción se debe a
la fricción de las ondas con el medio, y a su transformación en calor.

La propagación del sonido en el mar depende fuertemente de las características del medio
submarino.

La velocidad de propagación del sonido en el mar (en torno a 1500m/s) es claramente superior
a la velocidad en el aire (en torno a 340 m/s) y se incrementa a medida que disminuye la
compresibilidad del medio, que depende principalmente de la temperatura, la presión y la
salinidad.

La ecuación de ondas proporciona una solución formalmente completa al problema de la

propagación del sonido pero es difícil de interpretar y visualizar.

Por otro lado, la teoría de rayos proporciona una solución simplificada que posibilita una
descripción grafica de la propagación submarina del sonido. Para su determinación se basa en
el perfil de velocidad del sonido, que es una representación de la variación de la velocidad del
sonido con la profundidad.

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Presión y temperatura

Los oceanógrafos han estimado que cuando la temperatura aumenta en un grado centígrado,
la velocidad del sonido lo hace en 2.5 metros por segundo; si la salinidad se incrementa en 1%,
la velocidad presentará 1.4 metros por segundo de más; y si la presión sube 10 atmósferas, al
bajar 100 metros de profundidad, el sonido registra 1.8 metros por segundo de ascenso.

El efecto de la temperatura es considerablemente mayor que el de la salinidad y la presión en

las aguas superficiales, debido a que en ellas alcanza sus máximos valores y presenta rápidas
variaciones; pero conforme aumenta la profundidad, la acción de este factor pierde
importancia.

Se debe tomar en cuenta que la presión es una función de la profundidad y, por lo tanto, en
aguas bien mezcladas, la velocidad del sonido aumentará con la profundidad.

En los primeros 50 metros de profundidad se encuentra que la acción de la presión sobre la

velocidad del sonido es mínima, y como la temperatura suele mantenerse constante, el
incremento de la velocidad del sonido es poco, a menos que se presente un cambio de la
temperatura, lo que ocasionará una variación proporcional en la velocidad.

Por debajo de los 50 metros y hasta los 300 metros, la disminución de la velocidad es rápida por
serlo también la de la temperatura; pero a partir de esta profundidad la acción de la
temperatura es contrarrestada por el aumento de la presión y de la salinidad, y esto se traduce
en un crecimiento de la velocidad, el cual se acentúa conforme se acerca al fondo, por ser
dominante en este estrato el efecto de la presión.

Reflexión y Refracción

Al atravesar los estratos del mar, el sonido experimenta fenómenos de reflexión y de refracción
como los que fueron descritos para la luz.

La superficie y el fondo del mar, así como cualquier objeto sumergido de tamaño considerable
provocan la reflexión del sonido, mientras que los estratos que forman el agua del mar son los
responsables de que cambie la velocidad del sonido, provocando que la dirección de las ondas
se desvíe dando lugar a la refracción.

En las zonas donde la temperatura se mantiene constante con la profundidad, las ondas sonoras
no sufren refracción. Cuando decrece, se refractan hacia el fondo y donde la temperatura
aumenta lo hacen hacia la superficie.

Cuando hay refracción hacia abajo, el sonido que llegue eventualmente al fondo del mar sufrirá
en él absorción, pero se reflejará como un "eco del fondo" hacia la superficie para refractarse
nuevamente.

Los objetos aislados, regulares y de mayor tamaño que la longitud de onda del sonido sobre los
que llega una emisión sonora, producen reflexión del sonido fuerte y bien definido, lo que se
reconoce como eco, mientras que los objetos que son pequeños, irregulares y numerosos

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originan muchos ecos débiles que se repiten sucesivamente propagándose en todas direcciones
y sobreponiéndose para causar la llamada reverberación del sonido.

Figura N°1: Recorrido de las ondas a través del agua del mar, mediante la reflexión y refracción.

Medición de Profundidad

El conocimiento de la propagación del sonido en el mar ha permitido la construcción de

aparatos acústicos para medir la profundidad y las distancias en el mar, como las sondas de eco
o ecosondas, que posteriormente han sido sustituidas por la sonda ultrasónica.

Estos aparatos no serían útiles en el aire, porque en él las ondas se absorben a distancias muy
cortas. Los servicios de navegación y de protección de costas de algunos países
industrializados publican tablas en las que se dan instrucciones sobre la propagación de las
ondas sonoras y ultra sonoras en el agua del mar.

Gracias a esto, se ha podido evitar grandes errores en cuanto se refiere a la determinación de

la profundidad de las aguas y se ha logrado hacer más segura la navegación.

Durante los últimos veinte años los buques mercantes y de guerra han ido aumentando el uso
de una variedad de instrumentos en los cuales la información sobre el sonido en el
mar desempeña un importante papel.

En toda esta fase de desarrollo, ingenieros y físicos dedicaron los mayores esfuerzos al equipo
tanto emisor de las ondas como al receptor. Las flotas pesqueras más modernas utilizan
métodos acústicos para la localización de peces y para conocer la topografía del terreno, con lo
que permiten al pescador aumentar sus capturas y mejorar sus posibilidades de éxito.

En el estudio de la propagación del sonido en las aguas del océano hay que tomar en cuenta un
fenómeno del que, actualmente, se tienen escasos conocimientos, y es el hecho de que diversas
formas de vida marina son capaces de emitir sonidos.

Esto abre un nuevo campo de investigación para entender el comportamiento de estas especies
sónicas y lograr al máximo su aprovechamiento y conservación. En general se trata de una
propagación compleja en la que, además del perfil de velocidad del sonido, influyen de forma
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 significativa las características del fondo y la superficie del mar y la presencia de vida marina y
partículas en suspensión en el entorno marino.

Aplicaciones

Uno de los usos principales de los dispositivos sonar es de carácter militar y naval por excelencia.
Las modernas unidades de las Marinas Militares de todos los países desarrollados disponen de
equipos tanto activos como pasivos para realizar la detección, clasificación, seguimiento y
ataque de submarinos. Estos a su vez disponen de equipos para la detección de buques de
superficie y de contramedidas para evitar o retardar su detección por dichas unidades.

Los dragaminas mecánicos se reemplazan por modernos caza minas dotados de equipos sonar
de gran precisión y resolución capaces de localizar objetos sumergidos y visualizar su forma o
estructura para determinar si se trata de una mina.

El gran avance de la electrónica y de la informática aplicada a la acústica submarina ha hecho

extender las capacidades de los equipos al análisis del ruido radiado por los barcos, obteniendo
así la denominada "firma acústica" que permite identificar cada unidad de forma unívoca al
igual que una huella dactilar identifica a una persona; pero a diferencia de las huellas dactilares
que son invariables, las firmas acústicas cambian con el tiempo. Esto es debido a que dichas
"firmas" proceden en su mayor parte del ruido radiado por la maquinaria a bordo de los buques
y dicho ruido varía a su vez con las modificaciones, reparaciones y fatiga de las piezas que la
componen. Esto obliga a mantener una información actualizada de inteligencia de unidades
navales.

Gran parte de la tecnología se ha transferido a usos civiles. Es bastante común el uso de

ecosondas en barcos de todo tipo, medidores de espesor de capas de hielo y otros dispositivos
de ayuda a la navegación que usan el sonido o ultrasonido.

Otra aportación significativa son los detectores de pesca que permiten la localización de bancos
de peces. Igualmente las aplicaciones de estos tipos de sistemas llegan a los fines científicos, los
cuales son de gran ayuda para la estimación de la biomasa. Para seguir los movimientos de
peces, ballenas, puede acoplarse a un animal un dispositivo acústico que emita pulsos a ciertos
intervalos, posiblemente codificando, por ejemplo, la profundidad. Se han desarrollado sonares
que pueden usarse para caracterizar el fondo marino y realizar cálculos acerca de la topografía
del fondo.

Parámetros fundamentales de la propagación acústica subacuática.

La velocidad del sonido y las pérdidas de transmisión son los dos parámetros fundamentales en
lo que respecta a la propagación de una onda acústica en un medio subacuático. La variación
de la velocidad del sonido con la profundidad determinará lo que se conoce como “perfil de la
velocidad del sonido”, que según su forma favorecerá la propagación de la onda acústica de una

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manera particular. Las pérdidas de transmisión vienen dadas por los distintos factores que
atenúan la onda acústica en su recorrido por el medio subacuático.

Velocidad del sonido

De forma rigurosa, la velocidad del sonido se obtiene a partir de la ecuación de ondas lineal, y
su valor es el que aparece en la siguiente ecuación (1):

(1)

Donde c es la velocidad del sonido en m·s-1, γ es el índice adiabático, BT es el módulo de

compresibilidad isotérmico y ρ0 la densidad de equilibrio. A su vez, estas tres magnitudes son
función de la temperatura y de la presión del agua. Obtener una expresión donde queden
reflejadas de forma clara estas variaciones es complicado, de forma que lo habitual es expresar
la velocidad del sonido mediante expresiones semi-empíricas, que dependerán entonces de las
medidas realizadas, existiendo un amplio número de ecuaciones. Por ejemplo, una ecuación
para el agua destilada es la expresada en la ecuación (2):

(2)

Donde c es la velocidad del sonido en m·s-1, t = T/100, donde T es la temperatura en grados

Celsius, y PG es la presión de gauge expresada en bares, donde un valor igual a 0 bar indica una
presión de equilibrio de 1.01325 bar (1 atm). Esta ecuación es válida para temperaturas entre
0ºC y 100ºC, y presiones de gauge entre 0 y 200 bar. El medio subacuático más utilizado en la
propagación de las ondas acústicas es el océano (o los distintos mares), y por ello se hablará por
defecto de fondo marino o fondo oceánico, así como de superficie del mar, aunque los
resultados se pueden extrapolar a otros medios subacuáticos. El agua de mar es distinta de la
destilada en lo que respecta a las variables que influyen en la velocidad del sonido,
introduciendo otro factor más: la salinidad. A lo largo de las últimas décadas, han surgido
diferentes ecuaciones para expresar la velocidad del sonido en medios marinos, donde las más
importantes son las ecuaciones de Del Grosso y de Chen y Millero. Esta última ecuación fue
reconocida por la UNESCO como el algoritmo estándar para calcular la velocidad del sonido para
medios subacuáticos. La ecuación de Del Grosso data originalmente de 1974 y se expresa, en su
forma corregida posteriormente, según la ecuación (3). Los coeficientes ΔCi engloban a su vez
a otros (un total de 18) que pueden ser función de la temperatura (T), presión (P) y salinidad
(S):

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 (3)

Esta ecuación es válida para temperaturas entre 0ºC y 30ºC, salinidades entre 30‰ y 40‰, y
presiones entre 0 kg·cm2 y 100 kg·cm2. La ecuación de Chen y Millero data por su parte de
1977, y en su forma corregida posteriormente se expresa según la ecuación (4), donde al igual
que en el caso anterior, los coeficientes que aparecen engloban a su vez a otros (un total de 42),
que pueden depender de la temperatura (T), presión (P) y salinidad (S):

(4)

Esta ecuación es válida para temperaturas entre 0ºC y 40ºC, salinidades entre 0‰ y 40‰ y una
presión entre 0 y 1000 bar. No existe una diferencia apreciable entre los resultados obtenidos
por ambas ecuaciones en los rangos de validez donde se solapan. Por ejemplo, se puede
estudiar cómo varían las velocidades obtenidas por ambas expresiones cuando se varía la
temperatura. Se obtiene un resultado análogo si se consideran variaciones con la presión o la
salinidad. Una vez que se obtiene un valor para la velocidad del sonido en función de la
temperatura, la presión y la salinidad, se puede estudiar cómo varía esta velocidad respecto a
la profundidad, para obtener así el perfil de la velocidad del sonido. Para ello, hay que conocer
cómo varían la temperatura, la salinidad y la presión respecto a la profundidad.

En general, la variación de la salinidad con la profundidad es despreciable, salvo en regiones

específicas como zonas polares o estuarios. La velocidad del sonido varía 1 m·s-1 por cada parte
por mil que varía la salinidad, y ésta no suele variar más de 3‰ en una región dada, y 10‰
entre distintos océanos y zonas del mundo. Por otra parte, la velocidad del sonido varía 5 m·s-
1 por cada grado Celsius, y 1.6·10-6 m·s-1 por cada Pascal, donde a su vez, tanto la temperatura
como la presión dependen de la profundidad (3). La variación de la velocidad del sonido con la
presión puede parecer despreciable, pero ésta aumenta a un ritmo de 1 atm por cada 10 m de
profundidad. A1 km la presión sería aproximadamente de 100 atm, o lo que es lo mismo,
10132500 Pa, de manera que la velocidad del sonido varía aproximadamente unos 16 m·s-1 en
el primer kilómetro (1); este efecto es notable en los océanos, donde la profundidad puede
alcanzar algunos kilómetros.

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Figura N°2: Variación de la velocidad del sonido obtenida por las ecuaciones de Del Grosso y
Chen y Millero con la temperatura

Teniendo en cuenta todos estos efectos, se obtiene el perfil de la velocidad del sonido. A
profundidades elevadas, la temperatura se mantiene prácticamente constante, de manera que
como la salinidad apenas varía con la profundidad, los cambios en la velocidad del sonido vienen
dados por la variación de la presión con la profundidad. Ésta disminuye a medida que la
superficie está más cerca, por lo que la velocidad del sonido disminuye también. Para valores
menores de esta profundidad, comienza a notarse el efecto de la temperatura, aumentando a
medida que se aproxima la superficie del mar, siendo éste efecto más importante que el de la
variación de la presión con la profundidad. Esta zona, que se extiende desde los 1000 m hasta
una profundidad de 200 m aproximadamente, se denomina termoclina principal, y en ella el
efecto de las estaciones es despreciable. Entre los 200 m y los 100 m se tiene una región donde
los efectos estacionales sí son apreciables, de manera que la forma del perfil en esta región
varía en función de la estación. Esta región se denomina termoclina estacional. Entre los 100 m
y la superficie aparece una zona expuesta a los cambios atmosféricos, ya sea el viento o cambios
bruscos de temperatura y movimiento de masas de agua. Este movimiento de masas de agua
produce una mezcla que hace que esta región pueda considerase como isoterma, a pesar de los
cambios bruscos de temperatura que pueda sufrir. Por ello se denomina capa superficial o de
mezcla.

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El perfil aquí descrito es válido para latitudes medias, pero de forma general varía con la latitud
y las condiciones particulares del lugar. Por ejemplo, en una región polar no se produce el
aumento de temperatura a medida que se aproxima la superficie, por lo que la capa isotérmica
profunda se extiende hasta la superficie, y en otras zonas, la profundidad del mínimo de la
velocidad del sonido puede ser distinta al kilómetro.

Figura N°3: Perfil típico para latitudes medias

Una vez que se conoce la forma del perfil de la velocidad del sonido, se puede determinar cómo
se va a propagar la señal acústica por el medio subacuático. Debido al principio de Huygens y
dada la forma del perfil de la velocidad del sonido, se forman zonas donde las ondas que surgen
de los frentes de onda se propagarán a velocidades distintas en función de la profundidad a la
que se encuentren dichos frentes. El efecto neto es la curvatura de la onda acústica hacia la
región donde la velocidad del sonido es menor. La forma del perfil de la velocidad del sonido y
este efecto de la curvatura de las ondas acústicas hacia las zonas donde esta velocidad es
menor, es clave para la aparición de distintos tipos de propagación, tal y como se verá más
adelante.

Pérdidas de transmisión

En la propagación de la señal acústica por el medio subacuático, ésta sufrirá distintas pérdidas
debido a tres contribuciones principales: la divergencia geométrica, la absorción del medio y los
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rebotes producidos en las superficies. Estas pérdidas se engloban en un parámetro denominado
pérdidas de transmisión, TL (transmission loss).

La divergencia geométrica se produce como consecuencia de la propagación de la onda

acústica. La forma natural de propagación de una onda acústica es esférica, y por tanto la
energía que transporta la señal se va repartiendo a medida que aumenta la distancia. Sin
embargo, cuando la relación entre la distancia a la que se propaga la onda y la profundidad del
fondo es tal que la onda queda confinada entre la superficie del mar y del fondo, se considera
que la propagación es cilíndrica. A priori, las pérdidas de transmisión se calculan a partir de la
intensidad acústica, aunque es más cómodo utilizar una expresión en función de la distancia.
Para una distancia determinada r, las pérdidas de transmisión por divergencia geométrica, si
ésta es esférica, es el doble que si fuera cilíndrica. En concreto, para una divergencia esférica
las pérdidas de transmisión, en dB, vienen dadas por (5), y para una divergencia cilíndrica, por
(6) [1]:

(5)

(6)

Durante la propagación de la señal acústica, parte de la energía de ésta pasará al medio en

forma de calor; este proceso se conoce como absorción por el medio, y consta de dos
contribuciones principales: la viscosidad del agua y procesos de relajación. En agua dulce sólo
aparece la primera de las contribuciones, mientras que la segunda aparece en agua salada,
debido a los procesos de relajación iónica del sulfato de magnesio y del ácido bórico.

Estas contribuciones se recogen en el parámetro denominado coeficiente de absorción, que se

expresa de forma semi-empírica, conociendo diversas fórmulas a lo largo de las últimas
decadas. Una de las expresiones más utilizadas es la de Thorp (7), que data de finales de los
años 60 y es válida hasta frecuencias de algunos kilohercios [17]:

(7)

Donde α tiene unidades de dB·km-1 y f es la frecuencia de la señal en kHz. El último término es

una corrección que tiene en cuenta la absorción a muy baja frecuencia, siendo esta ecuación
válida para temperaturas de 4ºC y una profundidad de 900 m, que es donde se tomaron las
medidas. Otra expresión más moderna, de principios de los años 80, es la suministrada por
Francois y Garrison, válida para frecuencias entre 100 Hz y 1 MHz, y que se expresa según la
ecuación (8):

P á g i n a 15 | 33
 (8)

Donde α tiene unidades de dB·km-1 y f es la frecuencia de la señal en kHz. El primer término

proviene de la contribución del ácido bórico, el segundo de la contribución del sulfato de
magnesio y el tercero de la viscosidad del agua, f1 y f2 son las frecuencias de relajación del ácido
bórico y el sulfato de magnesio respectivamente, en kHz, y los coeficientes Ai y Pi pueden
depender del pH, la salinidad, la profundidad, la temperatura y la velocidad del sonido.

Mediante la ecuación de Francois-Garrison se ha obtenido la gráfica que se muestra en la Figura

4, donde se representa la variación del coeficiente de absorción con la frecuencia, para el rango
comprendido entre 100 Hz y 1 Mhz. Este resultado se ha obtenido para un pH de 8, salinidad de
35‰, temperatura de 5ºC y una profundidad de 0 m. Se puede obtener una conclusión
importante a la vista de la Figura 4: para realizar transmisiones a distancias elevadas, del orden
de varios kilómetros, habría que emplear frecuencias del orden de decenas de kHz, puesto que
en caso contrario la absorción será demasiado grande; para transmisiones a distancias cortas,
menores de 1 km, se podrían emplear frecuencias del orden de centenares de kHz.

Figura N°4: Variación del coeficiente de absorción con la frecuencia

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La última contribución a las pérdidas de transmisión se debe a los rebotes de la señal en la
superficie del mar o el fondo. En el caso de la superficie del mar, si ésta es totalmente lisa, la
reflexión se puede considerar especular y apenas se pierde energía en el proceso. En el caso de
que la superficie no sea lisa, parte de la señal se reflejará en direcciones distintas a la que tendría
en el caso de una reflexión especular, por lo que se pierde energía. Se suele utilizar el parámetro
de Rayleigh, dado en la ecuación (9), para caracterizar la regularidad de la superficie del mar :

(9)

Donde k es el número de ondas, θ el ángulo de incidencia sobre la superficie del mar, y 2a es el

valor rms de la altura de las olas, desde su punto más alto hasta el más bajo, considerando un
tercio de las olas más altas. Mediante distintos experimentos, se ha podido determinar que para
frecuencias inferiores al kHz las pérdidas de transmisión son de 1 dB/rebote, mientras que para
frecuencias mayores que 25 kHz, estas pérdidas rondan los 3 dB/rebote [19]. Este aumento en
las pérdidas se debe a que a medida que aumenta la frecuencia disminuye la longitud de onda,
y por tanto afectarán al rebote irregularidades más pequeñas en la superficie, que en el caso de
longitudes de onda mayores pasarían desapercibidas.
Para el caso del fondo marino, el estudio es a priori análogo, aunque resulta más complejo
debido a la irregularidad que tiene el fondo en cuanto al terreno y material del que está
compuesto. Existen diversos modelos que tratan de reproducir el comportamiento de los
rebotes de la señal acústica en el fondo, desde el caso ideal del modelo de Rayleigh a otros
como el de Sommerfeld o los geoacústicos. Además del rebote de la señal en el fondo, hay que
tener en cuenta la capa de sedimentos sobre éste, que contribuye a la atenuación de la señal.
Teniendo en cuenta todas las contribuciones vistas, las pérdidas de transmisión se pueden
expresar según la ecuación (10) para una propagación esférica, o la ecuación
(11) para una propagación cilíndrica:

(10)

(11)

Modelos de transmisión

Existen diversos modelos matemáticos que estudian la propagación acústica en medios

subacuáticos, destacando los modelos de trazado de rayos, modos normales, ecuación
parabólica e integración espectral. Sin embargo, la configuración de estos modelos
matemáticos requiere de diversos parámetros cuyo valor no siempre es conocido con exactitud,
lo que puede conducir a resultados poco fiables. Como consecuencia de este problema, han
surgido a lo largo de las últimas décadas diversos modelos semi-empíricos para estudiar la
propagación acústica en medios subacuáticos, distinguiendo distintos tipos de propagación.
Como la inmensa mayoría de estudios se ha realizado sobre el mar, se hablará por defecto del

P á g i n a 17 | 33
medio marino, pero los resultados son aplicables a otros tipos de medios subacuáticos con las
consideraciones oportunas.

No se va a profundizar en este artículo en los modelos matemáticos, aunque se comentará

brevemente a continuación los resultados que proporciona el modelo de trazado de rayos, que
es el más versátil y utilizado. El modelo de trazado de rayos se basa en la consideración de que
la energía de la onda se puede concentrar en caminos definidos, de manera que se puede
pensar en rayos en lugar de ondas. Esta consideración es válida siempre que la amplitud de la
onda y la velocidad del sonido no varíe mucho en una longitud de onda, por lo que esta
condición se cumplirá mejor para altas frecuencias, ya que la longitud de onda será más
pequeña. El modelo de trazado de rayos calcula las ecuaciones que siguen los rayos, así como
el campo de presiones que generan, a partir del cual se puede obtener las pérdidas de
transmisión, y el tiempo de propagación de dichos rayos.

Propagación en aguas poco profundas

Cuando la profundidad a la que se encuentra el fondo es tal que se producen múltiples rebotes
de la señal entre la superficie del mar y el fondo, se considera que la propagación se está
realizando en un entorno de aguas poco profundas. La Figura 1 puede servir como ejemplo
gráfico de este tipo de transmisión. En la propagación en aguas poco profundas existe una
interacción muy importante de la señal acústica con el fondo. Esta interacción es bastante
compleja, puesto que hay que tener en cuenta el tipo de fondo, los sedimentos, cómo están
distribuidos, las posibles variaciones que sufra en cuanto a su profundidad, etc. Todas estas
dificultades hacen que el uso de modelos matemáticos como el de trazado de rayos sea
arriesgado. Aparecen entonces los modelos semi-empíricos, entre los que destaca
especialmente el modelo Colossus.

Este modelo se obtuvo a partir de una serie de medidas realizadas entre 100 Hz y 10 kHz. Tiene
en cuenta la altura de las olas (en función del estado del mar), el tipo de fondo, la profundidad
de la columna de agua, la frecuencia y el perfil de la velocidad del sonido. Este perfil se considera
formado por dos segmentos constantes: desde la superficie del mar hasta una determinada
profundidad L, en metros, la velocidad del sonido aumenta linealmente con la profundidad,
mientras que para profundidades mayores que L, la velocidad disminuye con la profundidad
hasta alcanzar el fondo. Si se define la distancia de salto o de transmisión, H, como aquella
distancia máxima a la que un rayo hace contacto con la superficie o con el fondo de la forma
dada en la ecuación (12), donde D es la profundidad de la columna de agua en metros, se
obtienen las pérdidas de transmisión según las ecuaciones dadas en (13):

P á g i n a 18 | 33
 (13)

Donde R es la distancia en km, α el coeficiente de absorción en dB·km-1, kL es un parámetro

denominado anomalía de campo cercano, que mide la ganancia debida a los rebotes entre el
fondo y la superficie, en dB, y αT es el denominado coeficiente de atenuación efectivo, que tiene
en cuenta las pérdidas debidas al acoplamiento de energía entre la superficie y el fondo,
expresado en dB/rebote. Los valores de estos dos últimos coeficientes aparecen tabulados para
distintos tipos de fondo y estado del mar.

El canal superficial

En la región de la columna de agua cercana a la superficie es donde se obtienen las variaciones

más importantes de temperatura. No obstante, el movimiento de masas de agua producido por
las olas produce la mezcla del agua de esta región, de forma que se puede considerar isoterma.
Si la salinidad es constante, la velocidad del sonido varía únicamente con la profundidad,
obteniéndose entonces un gradiente positivo de la velocidad del sonido con la profundidad
hasta cierta profundidad, donde aparece la termoclina.

Como las ondas acústicas se curvan hacia las zonas de menor velocidad del sonido, si se coloca
un emisor en esta región cercana a la superficie, que se denomina canal superficial, las ondas
acústicas queden atrapadas dentro de éste si el ángulo de emisión es suficientemente pequeño
y la longitud de onda no es mayor que la anchura del canal. De este modo, la señal acústica se
propaga rebotando con la superficie del mar y curvándose para volver a rebotar contra esta
superficie, sin tocar el fondo, tal y como muestra la Figura 5.

Hay que tener en cuenta que la señal se propaga de forma esférica al principio, pero a partir de
cierta distancia rt, denominada distancia de transición, se puede considerar la propagación
como cilíndrica, al estar confinada la energía. En este caso, las pérdidas de transmisión se
pueden expresar según la ecuación (14), donde la distancia de transición viene dada por la
ecuación (15):

(14)

(15)

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 Figura N°5: Propagación por el canal superficial Propagación por el canal superficial

Donde r es la distancia en metros, α es el coeficiente de absorción en dB·km-1 y αL es el

denominado coeficiente de fugas, también en dB·km-1. Este coeficiente de fugas tiene en
cuenta la energía que escapa del canal debido al scattering de la señal en la superficie y a la
difusión transversal, que se origina en la discontinuidad del perfil de la velocidad del sonido en
la base del canal; H es la profundidad del canal en metros, y θ el ángulo del rayo atrapado con
mayor inclinación dentro del canal, tal y como muestra la Figura 5.

El canal acústico profundo

En la Figura 3 se representaba un perfil típico para latitudes medias. En este perfil, a la

profundidad de 1 km aproximadamente, aparecía un mínimo en la velocidad del sonido. Este
mínimo marca el denominado eje del canal acústico, y provocará que una señal acústica emitida
en las cercanías de esta profundidad se curve hacia este mínimo, por lo que si el ángulo de
emisión es lo suficientemente pequeño, la señal se propaga sin rebotar con la superficie o el
fondo. Se forma así un canal de propagación, denominado canal acústico profundo,
representado en la Figura 6.

Figura N°6: Propagación por el canal acústico profundo

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En este caso, las pérdidas de transmisión vendrán dadas por la divergencia geométrica de la
señal y la absorción del agua. En un principio la divergencia geométrica será esférica, hasta que
alcanza la distancia de transición rt, a partir de la cual se puede considerar que es cilíndrica. No
existe ahora contribución debido a los rebotes en el fondo o en la superficie del mar. Las
pérdidas de transmisión se pueden expresar según la forma dada en (16), siempre y cuando la
distancia r sea tal que la divergencia ya sea cilíndrica:

(16)

Donde r es la distancia en metros donde se quieren calcular las pérdidas de transmisión, y α es

el coeficiente de absorción en dB·km-1. La distancia de transición se puede calcular según la
ecuación (17) :

(17)

Donde Ds es la profundidad a la que se sitúa el mínimo de la velocidad del sonido en el canal

superficial, zs es la profundidad del emisor medida desde la base del canal superficial, que marca
el inicio del canal acústico profundo, y rs es la distancia de salto. Esta distancia de salto depende
de las distancias entre el eje acústico y los límites del canal acústico profundo, del valor de la
velocidad del sonido en la base del canal superficial, y de la diferencia entre este valor y el
mínimo, obtenido en el eje del canal acústico.

Otras formas de propagación y comentarios adicionales

Se han comentado hasta ahora los tres canales más relevantes en una propagación acústica en
cuanto a la importancia de la forma del perfil de la velocidad del sonido, pero existen otras
formas de propagación. Además del camino directo, es decir, una transmisión directa entre
emisor y receptor, que se dará para distancias muy cortas, hay que destacar las zonas de
convergencia, el canal acústico confiable y los canales árticos.
Las zonas de convergencia se forman por la acumulación de rayos en una determinada zona
cercana a la superficie, pero sin tocar el fondo o la propia superficie del mar, lo que provoca un
reforzamiento de la señal. En estas zonas las pérdidas de transmisión serán menores debido a
la aparición de un término denominado ganancia de convergencia.

El canal acústico confiable aparece cuando se tiene un emisor a una profundidad elevada, por
debajo del eje acústico, y un receptor cercano a la superficie. Al emitir la señal, la capa
isotérmica profunda hará que los rayos se curven hacia la superficie, donde llegarán al emisor
sin tocar ni el fondo ni la superficie, y como no interacciona con ninguna de ellas, se denomina
confiable.

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 En los canales árticos puede existir una capa de hielo sobre la superficie del mar, lo que aporta
una fuente de ruido extra por la ruptura y caída de trozos de hielo al agua, y más incertidumbre
en la reflexión de los rayos debido a la irregularidad de esta capa de hielo, además de procesos
de scattering. Las condiciones de temperatura de estas regiones forman un perfil de la velocidad
del sonido en donde dicha velocidad aumenta linealmente con la profundidad de forma
permanente, por lo que se puede considerar que el eje acústico se sitúa en la superficie. Todos
los rayos emitidos acabarán curvándose hacia la superficie y rebotando contra ésta e
interaccionando con la capa de hielo, que actúa como un filtro paso-bajo debido al scattering.
En general, los modelos estudiados pueden dar una buena aproximación de los valores de las
pérdidas de transmisión que se obtendrían para un caso determinado. S

Sin embargo, existen factores adicionales que pueden influir en el resultado y que no están
presentes, como turbulencias, remolinos, corrientes internas o ruido ambiental. Todos estos
factores pueden alterar los resultados obtenidos y se deben estudiar aparte.

Sonares y sus tipos

¿Qué son?

La palabra Sonar proviene del inglés "Sound Navigation and Ranging". Es el equipo, medio y
propiedades que sirve al estudio y aprovechamiento de la propagación del sonido en el agua y
su utilización para determinar la ubicación, características, distancias, velocidad, etc. de
objetos, formaciones rocosas, como así también costas y lecho submarino.

No debemos olvidar su utilización para las comunicaciones y la observación. El sonar reemplaza

al radar en el agua, ya que este último opera a través de ondas electromagnéticas que, debido
a la alta conductividad del medio acuático, se pierden sin lograr su objetivo. El sonar se vale de
ondas acústicas, de fácil propagación en el medio antes nombrado.

Existen dos tipos de Sonar: Activo y pasivo.

El Sonar Activo: lanza una señal mediante un emisor. Dicha señal al encontrar un obstáculo
vuelve a ser recogida, al rebotar por un receptor.

Mediante el análisis de tiempos se puede establecer, conocida la celeridad del sonido en el

medio, donde está el obstáculo. Mediante haces de sondas se puede hoy en día conocer la
forma del mismo e incluso su composición, teniendo en cuenta cuanta señal es absorbida y
cuanta devuelta.

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 Figura N°7: Funcionamiento del Sonar Activo.

El Sonar Pasivo: se limita a escuchar el sonido que proviene de los objetos que se encuentran
sumergidos. Estos dispositivos reciben directamente el ruido producido por el objeto y el
camino que recorre la onda es la distancia existente entre el objeto y el receptor del ruido.

Figura N°8: Funcionamiento del Sonar Pasivo.

Con ambos tipos es posible determinar la dirección en la que se encuentra el objeto, pero el
sonar activo posibilita obtener la distancia midiendo el tiempo que transcurre entre el momento
en que se emite la radiación y el instante en que se recibe el eco si se conoce la velocidad a la
que el sonido se propaga en el agua. El sonar pasivo no contempla esa posibilidad, aunque en
la actualidad existen medios para obtener la distancia a un objeto midiendo la diferencia de
fase en la que las ondas llegan a varios receptores separados entre sí, pero son más complejos
y menos fiables.

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Ecuaciones de un Sistema de Sonar

Se definen los siguientes parámetros:

 NF = nivel de ruido de la fuente.

 PT = pérdida de transmisión.
 NR = nivel de ruido.
 ID = índice de directividad del sistema.
 NRV = nivel de reverberación.
 TS( Target Strength)= Fuerza del blanco.
 UD = umbral de detección

Figura N°9: Ecuación del Sonar Pasivo

Figura N°10: Ecuación del Sonar Activo

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Estructura de un Sistema de Sonar.

Un moderno sistema de sonar pasivo está formado esencialmente por tres subsistemas
especializados dedicados respectivamente a:

 Captación de la señal acústica.

 Proceso de la señal.
 Lectura y medición de la señal procesada.

La captación de la señal se realiza mediante una base acústica, formada habitualmente por un
conjunto de hidrófonos, dispuestos en una determinada configuración que permita obtener los
mejores resultados para los que se pretende usar el sistema.

Generalmente la disposición de los mismos se realiza según el margen de frecuencias a obtener

y las características de la plataforma sobre la que se montará el equipo. De esta forma el margen
de frecuencias más alto, el cual no se ve afectado a gran escala por el ruido producido por la
plataforma, requiere dispositivos montados sobre ella en forma cilíndrica o esférica protegidos
por estructuras que eliminen en la mayor medida el ruido hidrodinámico que se produce por el
desplazamiento de la plataforma en el agua.

En el caso de bajas frecuencias, a las que si les afecta el ruido de la propia plataforma se suelen
emplear series, que es una disposición lineal de los hidrófonos que permite que sean
remolcados por la plataforma a suficiente distancia como para eliminar el ruido indeseado.

La señal captada por la base acústica debe sufrir un proceso para facilitar su interpretación. Este
proceso incluye una amplificación previa de la señal débil captada, un filtrado para eliminar las
frecuencias cuyos valores no estén en el margen necesario, y un tratamiento adecuado.

En general, este tratamiento comprende la formación de una vía de audio que mediante un
sistema de orientación electrónico permita conocer la dirección de la que proviene el sonido, y
su escucha por un operador y una digitalización que permita su presentación visual y registro
gráfico. Los actuales sistemas de sonar activo, presentan la capacidad de funcionar como sonar
pasivo con ciertas limitaciones impuestas por la superior dureza del transductor y el margen
más estrecho de frecuencias que es capaz de recibir.

Un sistema moderno de sonar activo está compuesto esencialmente de los siguientes

subsistemas:

 Base acústica.
 Selección y conmutación.
 Emisor.
 Receptor.
 Lectura y medición de la señal recibida

La base acústica está formada generalmente por un solo transductor con capacidad tanto para
transformar la señal eléctrica en acústica para emitirla al agua como para recibir señal acústica
del agua y transformarla en eléctrica.

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 Debido a la posibilidad de usar el sistema como sonar pasivo o activo dispone de un sistema de
selección encargado de conducir la señal proveniente del transductor al receptor adecuado,
bien al proceso de sonar pasivo, o bien al receptor de proceso del eco.

El receptor pasivo funciona de forma idéntica al del sonar pasivo. El receptor activo sin embargo,
realiza un proceso distinto, ya que interesa solo un pequeño ancho de banda centrado en la
frecuencia de transmisión. Esto es debido a que el eco devuelto por los objetos sobre los que
incide el frente de ondas emitido, reflejará una parte de la energía cuya intensidad en muy
pequeña y su frecuencia estará desplazada de la emitida solo un poco. Además la ganancia del
amplificador receptor es variable en el tiempo, de forma que el nivel de amplificación aumenta
con el tiempo en que se realizó la emisión para que los ecos devueltos por los objetos cercanos,
más intensos no anulen a los más lejanos y débiles.

El receptor activo realiza así mismo un tratamiento de la señal de dos formas, una en la
formación de un canal de audio que partiendo de la frecuencia recibida, y tras una detección
eléctrica es heterodinada a una frecuencia que facilite la escucha del operador y otra en la que
la señal se digitaliza y es usada en el sistema de representación y registro gráfico.

El emisor se encarga de formar el impulso eléctrico que se aplicará al transductor y que una vez
convertido en energía acústica se conoce con el nombre de "Ping Sonar". El pulso se forma a
partir de un oscilador que genera una onda continua que se aplica a un dispositivo de disparo.
El pulso es amplificado y aplicado al transductor por medio de un adaptador de impedancia y el
circuito de conmutación. El subsistema de selección y conmutación tiene como misión
seleccionar el receptor adecuado al modo de sonar usado, activo o pasivo y conmutar el
transductor cuando el modo de trabajo es activo para unirlo al emisor en caso de transmitir un
pulso sonar o al receptor después de realizar la emisión. El funcionamiento activo está formado
por ciclos consecutivos de transmisión y recepción. En el instante de la emisión del "ping", el
receptor no está unido al transductor y por tanto se encuentra bloqueado. En ese instante
arrancan los circuitos de tiempo que gobernarán la ganancia variable del amplificador de
recepción y los circuitos de presentación y registro.

Al finalizar la transmisión, se acopla el transductor al receptor activo que posicionará los ecos
recibidos en función del tiempo transcurrido desde la emisión y de la dirección en que se
encuentran. Conociendo la velocidad del sonido en el agua, puede conocerse así la distancia al
eco. Cada ciclo termina al transcurrir el tiempo de recepción, generalmente seleccionado por el
operador del equipo entre unos valores fijos proporcionados por el fabricante.

Sistemas de Posicionamiento Acústico

¿Qué es?

Un sistema de posicionamiento acústico submarino es un sistema para el seguimiento y la

navegación de vehículos submarinos o de inmersión a través de la distancia acústica y / o
mediciones de dirección, y la posterior triangulación de la posición.
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Sistemas de posicionamiento acústico submarino son de uso común en una amplia variedad de
trabajos submarinos, incluyendo la exploración de petróleo y gas, las ciencias oceánicas, las
operaciones de salvamento, la arqueología marina, aplicación de la ley y las actividades
militares.

Características

Los primeros usos de Sistemas de posicionamiento acústicos submarinos se dieron con el inicio
de la era moderna y la pérdida del USS THRESHER (1963), un submarino nuclear estadounidense
en una profundidad marina de 2560 m. Fue instalado un sistema de posicionamiento acústico
del tipo SLB (sistemas de base corta) en un buque oceanográfico, el cual fue utilizado para guiar
el batiscafo (Trieste 1) al lugar del naufragio.

Sin embargo la tecnología era muy pobre para esa época y a pesar de las 10 inmersiones hechas
por el batiscafo solo pudo hacerse contacto visual en una oportunidad con los restos. Este tipo
de posicionamiento fue usado nuevamente en 1966, para ayudar en la búsqueda y
recuperación de una bomba nuclear perdida en la colisión de dos aeronaves cerca de la costa
de España.

En la década de 1970, la exploración de petróleo y gas en aguas profundas requirió reforzar la

precisión de posicionamiento submarino para colocar las cadenas de perforación en la posición
exacta y para realizar otras tareas de construcción submarina. Pero, la tecnología también
comenzó a ser utilizada en otras aplicaciones, dando aportes muy importantes para el
desarrollo actual de este tipo de herramientas.

Los sistemas de posicionamiento acústico, pueden dar una precisión de unos pocos centímetros
hasta decenas de metros y se puede utilizar con distancias de operación desde decenas de
metros a decenas de kilómetros.

El rendimiento depende en gran medida del tipo y modelo del sistema de posicionamiento, su
configuración para un trabajo en particular, y las características del entorno acústico submarino
en el lugar de trabajo.

En los últimos años, han surgido varias tendencias en posicionamiento acústico submarino.

Una de ellas es la introducción de sistemas compuestos por la combinación de LBL y USBL en

una llamada configuración LUSBL para mejorar el rendimiento; Estos sistemas se utilizan
generalmente en el sector petrolífero y gasífero en alta mar y otras aplicaciones de gama alta.

Otra tendencia es la introducción de los sistemas para una variedad de fines especializados. Por
ejemplo, el Departamento de Pesca y Caza de California, creo un sistema, que mide
continuamente el área de apertura y la geometría de una red de muestreo de peces durante
un arrastre.

Esta información ayuda a que el departamento de mejorar la precisión de sus evaluaciones de

las poblaciones de peces en el delta del río Sacramento.

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Tipos

El posicionamiento acústico submarino esta subdividido generalmente en 3 tipos o clases:

1. LBL (Línea Base Larga)

Se refiere a una técnica de posicionamiento que utiliza un grupo de transponedores que están
en una disposición conocida en el lecho marino.

El término línea de base larga se refiere al hecho de que la distancia entre estos transponedores
es típicamente cientos de metros, mucho más que otros métodos de posicionamiento
submarino.

La posición de un objetivo dentro del arreglo puede entonces ser determinada midiendo la
distancia entre sí mismo y cada transponedor en el marco.

Un sistema de LBL tiene dos elementos principales:

 El primer elemento comprende un número de transponedores acústicos amarrados en

ubicaciones fijas en el fondo marino.
 Las posiciones de los transponedores se describen en un sistema de coordenadas fijo al
fondo del mar. Este sistema de coordenadas puede ser absoluta o relativa. Las distancias
entre ellos son las que forman las " líneas base" que utiliza el sistema. Para entender por
qué se utiliza LBL, es esencial apreciar los beneficios.

Las ventajas de LBL más de otros sistemas de posicionamiento submarinos son las precisiones
alcanzables, y el hecho de que una solución LBL es independiente de la profundidad del agua.

Una desventaja del sistema sin embargo, es su instalación requiere mucho tiempo y de
calibración durante las operaciones en alta mar, que tiene un impacto comercial al decidir sobre
los sistemas de posicionamiento adecuados a ser utilizados.

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 Figura N°11: Posicionamiento Acústico Marino, Método Línea Base Larga.

2. USBL (Línea de Base Ultra Corta)

Los sistemas de línea de base Ultra corta y su correspondiente línea de base súper corto (SCBL)
se basan en un pequeño transducer, con un fuerte grupo de transductores integrados que se
suelen colocar en el extremo de un polo y esto es instalado, ya sea en el lado o en algunos casos
en la parte inferior de los buques.

A diferencia de los sistemas LBL y SBL, que determinan la posición mediante la medición de
distancias múltiples, el sistema USBL se utiliza para medir la distancia de un objetivo a la
superficie donde el dispositivo fue instalado usando el tiempo de viaje de la señal y midiendo la
dirección de dicho objetivo mediante la medición del desplazamiento de fase de la señal de
respuesta.

La combinación de la distancia y dirección fijan la posición del objetivo rastreado en relación

con la del buque. Sensores adicionales incluyendo GPS, un giróscopo o brújula electrónica y
unidades de referencia vertical se utilizan para compensar el cambio de posición y orientación
(cabeceo, balanceo, rodamientos) de la superficie del buque y por lo tanto la ubicación del
transductor.

Sistemas USBL ofrecen la ventaja de no exigir un arreglo de líneas base en el fondo marino, por
lo tanto esto reduce los costos y el tiempo del trabajo.

La desventaja es que la precisión de posicionamiento no es tan buena como para los sistemas
LBL. La razón es que el ángulo fijo resuelto por un sistema de USBL se traduce en un margen de
error más grande a mayor distancia. Además, los múltiples sensores necesarios para el
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posicionamiento del polo del transductor USBL y la compensación de orientación tienden a
introducir errores adicionales.

Figura N°12: Posicionamiento Acústico Marino, Método Línea Base Ultra Corta

3. SBL (Línea Base Corta)

El sistema de línea base Corta consta de tres o más transductores sonar individuales que están
conectados por cable a una caja de control central.

La exactitud depende del espaciamiento de los transductores y el método de montaje. Cuando

un espacio más amplio se emplea como cuando se trabaja de una gran barcaza o cuando se
opera desde un muelle o una plataforma fija, el rendimiento puede ser similar a los sistemas
LBL.

Cuando se opera desde un pequeño bote en el espaciamiento transductor es reducido, al igual

que la precisión del posicionamiento.

Los sistemas de USBL del mismo modo que los sistemas SBL son montados con frecuencia en
botes y barcos, y los modos de operación son comunes también.

4. Boyas inteligentes GPS (GIB)

En Sistemas GIB se invierten dispositivos LBL donde los transductores se sustituyen por unas
boyas auto-posicionadas por GPS.

La posición se calcula en tiempo real en la superficie por el tiempo de llegada de las señales
acústicas enviadas por el dispositivo submarino y que son recibidas por las boyas.

Tal configuración permite rapidez, no requieren calibración y permite obtener una precisión
similar a los sistemas LBL.

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A diferencia de los sistemas LBL, SBL y USBL, los sistemas GIB usan las señales acústicas desde
un solo sentido (desde el emisor a las boyas), por lo que es menos sensible a reflexiones y
distorsiones en la señal.
Los sistemas GIB se utilizan para rastrear vehículos autónomos submarinos, torpedos, buzos, y
puede utilizarse para localizar cajas negras de aviones, determinar las coordenadas de impacto
de armas o bien sea para propósito de prueba y entrenamiento militar.

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Conclusión

La gran cantidad de señales existente en el mar, tanto de origen humano como biológico que
proporciona un sonar moderno es gigantesca, por tanto la clave es descubrir un método de proceso
que permita eliminar la información no necesaria; para ello se hace uso masivo de la informática y se
emplean técnicas de inteligencia artificial.

Aprovechar las diferentes oportunidades de investigación y desarrollar aplicaciones nuevas en el

campo de la acústica submarina, deben ser los pasos a seguir para así, cada vez más, volver este campo
de estudio, un elemento fundamental del campo de la acústica.

En cuanto al funcionamiento de los sonares, se pueden encontrar modelos y métodos efectivos,

desarrollados gracias al avance en la reducción o depreciación del ruido submarino, y así, a partir de
la lectura de la retrodispersión acústica, la localización de objetivos bajo el agua por medio de las
sección transversal de los sonares, ha tomado gran importancia y se ha popularizado su uso y su
avance en cuanto a la investigación.

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Referencias Bibliográficas

 Underwater acoustics – Beif Ljorn (Página Oficial www.elsevier.com).

 De Santiago Collada, J.M. (2011): “Apuntes de acústica Submarina”.
 Barroso, M.; Estrada, A. (2015): “Acústica Submarina: Sistemas de Posicionamiento y Mapeo”.
 Wikibooks (2006): “Engineering Acoustics”.
 López, A: “Modelo de la propagación acústica submarina para comunicaciones PTP”.
 Aparicio, J.; García, E.; Jiménez, A.; Álvarez, F.; Ureña, J.: “Modelos de Propagación de Señales
Acústicas en entornos Subacuáticos”.

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