Ministério da Educação

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

Câmpus Medianeira

PLANO DE ENSINO
CURSO Engenharia Elétrica MATRIZ 548

FUNDAMENTAÇÃO
Processo N 003/11, aprovado pela Resolução n. 006/11 – COGEP de 10/06/2011.
LEGAL

DISCIPLINA/UNIDADE CURRICULAR CÓDIGO PERÍODO CARGA HORÁRIA (aulas)

AT AP APS Total
Introdução à Robótica OP62D 8º
34 34 04 72
AT: Atividades Teóricas, AP: Atividades Práticas, APS: Atividades Práticas Supervisionadas.

PRÉ-REQUISITO 7º Período
EQUIVALÊNCIA

OBJETIVOS
Apresentar a modelagem geométrica, cinemática e dinâmica, a geração de trajetórias e o controle de
manipuladores mecânicos industriais, ressaltando os conceitos, estratégias, métodos, algoritmos e ferramentas
usuais em controle de robôs.

EMENTA
Retrospectiva histórica e estado-da-arte em robôs industriais; Tecnologias e nomenclatura técnica em robótica;
Estruturas cinemáticas de um robô; Modelagem dinâmica de um robô de cadeia aberta; Controle de robôs
industriais; Linguagens de programação de robôs industriais.

CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
ITEM EMENTA CONTEÚDO
Retrospectiva histórica e estado-da-arte Introdução à robótica. Histórico sobre robôs. Definição de robô.
1
em robôs industriais Classificação de robôs. Aplicações de robôs industriais.
Tecnologias e nomenclatura técnica em Seleção de robôs industriais. Montagem robotizada.
2
robótica Avaliação de desempenho de robôs industriais.
Introdução à cinemática de robôs manipuladores. Matriz de
rotação no espaço. Rotações notáveis. Rotações sucessivas.
Matriz de transformação homogênea. Deslocamentos
3 Estruturas cinemáticas de um robô.
sucessivos. Ângulos de Euler x Ângulos RPY. Cinemática
direta de manipuladores. Notação de Denavit-Hartenberg.
Descrição do segmento. Cinemática inversa.
Conceitos matemáticos aplicados à robótica.
Jacobianos: velocidades e forças estáticas. Velocidades linear
e angular. Singularidades. Propagação de velocidades. Forças
estáticas. Velocidades e relações diferenciais. Matriz
Modelagem dinâmica de um robô de
4 Jacobiano. Jacobiano inverso.
cadeia aberta.
Dinâmica do manipulador. Acelerações de um corpo rígido.
Distribuição de massa. Forças e análise dinâmica. Momentos
de inércia. Equação matricial para cálculo do torque em
manipuladores de cadeia aberta.
Introdução ao controle de robôs. Controle no espaço
de juntas (espaço articular e no espaço de tarefas). Trajeto e
6 Controle de robôs industriais. trajetória. Geração de trajetórias. Controle de manipuladores
em posição. Particionamento da lei de controle. Controle de
manipuladores em força. Controle híbrido: tarefas de
montagem industrial. Controle independente por junta. Controle

Aprovado pelo Colegiado do Curso de Engenharia Elétrica em 2/2015.

 em malha fechada.
Controle adaptativo e controle inteligente – noções e
perspectivas
Linguagens de programação de robôs Gerações de linguagens de programação de robôs. Estrutura
7
Industriais. das linguagens de programação de robôs.
REFERÊNCIAS
Referências Básicas:

NIKU, Saeed B. Introdução à robótica: análise, controle, aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro, RJ: LTC, c2013.
xvii, 382 p. ISBN 9788521622376.

ROMERO, Roseli Aparecida Francelin et al. Robótica móvel. 1. ed. Rio de Janeiro, RJ: LTC, 2014. 302 p. ISBN
9788521623038.

MATARIC, Maja J. Introdução à robótica. 1. ed. São Paulo, SP: UNESP, 2014. Blucher, 367 p. ISBN
9788521208532.
Referências Complementares:

ROSÁRIO, João Maurício. Princípios de mecatrônica. São Paulo, SP: Prentice-Hall, 2005. x, 356 p. ISBN
8576050102.

BOLTON, William. Mecatrônica: uma abordagem multidisciplinar . 4. ed. Porto Alegre, RS: Bookman, 2010.
664 p. ISBN 9788577806577.

NIKU, Saeed B. Introduction to robotics analysis, systems, applications. Upper Saddle River, NJ: Prentice-
Hall, c2001. xiv, 349 p. ISBN 0-13-061309-6.

ALVES, José Luiz Loureiro. Instrumentação, controle e automação de processos. 2. ed. Rio de Janeiro, RJ:
LTC, 2010. ISBN 9788521617624.

GROOVER, Mikell P. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3.ed. São Paulo, SP: Pearson, 2011.
581p. ISBN 9768576058717.

MORAES, Cícero Couto de; CASTRUCCI, Plínio. Engenharia de automação industrial. 2.ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2007. ISBN 9788521615323.

CAPELLI, Alexandre. Automação industrial: controle do movimento e processos contínuos. 2. ed. São
Paulo: Érica, c2006. ISBN 9788536501178.

ORIENTAÇÕES GERAIS

Assinatura do Professor Assinatura do Coordenador do Curso

Aprovado pelo Colegiado do Curso de Engenharia Elétrica em 2/2015.