ESPECIALIZACIÓN EN INGENIERÍA MECÁNICA DE PLANTAS DE PROCESOS

Universidad Simón Bolívar

Caracas Venezuela

MC-7463
Instrumentación y Sistemas de
Control

Prof. Miguel Strefezza B.

Departamento de Procesos y Sistemas 2015
Objetivos General
Introducir conceptos básicos sobre sistemas de control para facilitar la
comprensión y uso en plantas de procesos.

 Específicos
 Conocer la terminología de sistemas de control
 Informarse sobre el uso e importancia de los sistemas de control
 Visualizar el uso de lo aprendido en la actividad que desempeña

Instrumentación y Sistemas de Control

 Introducción
La instrumentación y el control son un área de especialización de la
Ingeniería
Los niveles de automatización y control en las plantas de proceso e
instalaciones industriales van en aumento. Costo y calidad de vida
 Sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado
 La instrumentación de campo y los sistemas de control para procesos
Establecer la seguridad para las personas, medio ambiente y equipos,
manteniendo la calidad del proceso
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de
la ingeniería y la ciencia
Los sistemas dinámicos han mejorado la productividad y minimizado
muchas operaciones manuales y repetitivas

Instrumentación y Sistemas de Control

Desarrollar modelos para sistemas mecánicos, eléctricos, fluidicos y
térmicos
Usar modelos para aproximarse al análisis de sistemas de primer y
segundo orden
Determinar las respuestas de sistemas a diferentes entradas mediante
la obtención y solución de ecuaciones diferenciales de primer y segundo
orden
Determinar la respuesta de sistemas a entradas , escalón, impulso y
rampa usando la transformada de Laplace
Construir modelos de sistemas con diagramas de bloques

Instrumentación y Sistemas de Control

Determinar los errores en estado estable para sistemas
Usar métodos de polos y ceros para analizar el comportamiento de
sistemas y la estabilidad. Lugar geométrico de las raíces.
 Comprender las funciones que se pueden usar para controladores.
Compensadores Adelanto-Atraso, controladores PID.
Determinar la respuesta en frecuencia de sistemas, incluyendo los
diagramas de Bode.
Describir diferentes esquemas de control como : Cascada, Relación,
Override y Feedforward.

Instrumentación y Sistemas de Control

Automatismos Mecánicos

Esquema para apertura automática

de las puertas de un templo con la
ayuda de la energía de vapor, el
calor y la neumática.
El sacerdote encendía un fuego en el
altar, se calentaba el aire dentro y
eso hacía que se expandiera. Esta
expansión del aire impulsa el
volumen de agua y lo obliga a salir de
la esfera y llenar una cubeta, la cual
se movía hacia abajo por el peso
extra. La cubeta se conectaba a una
cuerda enrollada alrededor de un eje
y cuando se movía hacia abajo, este
eje giró hacía que las puertas se
abrieran.
Mecanismo para la apertura automática de las
puertas del templo Herón
Instrumentación y Sistemas de Control
 Mecanismo para la apertura
automática de las puertas del
templo Herón

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=r7BHvN6rZZA Animated Image by P. Hausladen, RS Vöhringen

Instrumentación y Sistemas de Control

 ¿Qué tipo de
tecnología de
automatización de
proceso es?

Instrumentación y Sistemas de Control

 Regulador
Gobernador de Watts

Instrumentación y Sistemas de Control

Instrumentación y Sistemas de Control
Instrumentación y Sistemas de Control
 Referencia Planta o Salida
Controlador Actuador
Proceso

Control a lazo abierto

Son aquellos donde la señal de salida no se puede medir y por lo tanto no influye sobre la
señal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibración, de manera que
al calibrar se establece una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del
sistema la exactitud deseada. En general son sistemas secuenciales.

+ Proceso / Salida
Referencia Controlador Actuadores Planta
-

Indicador o Transmisor Sensores

registro
Control por Retroalimentación

Son aquellos donde se mide la variable controlada a la salida del proceso y se compara con
la referencia o consigna (el valor deseado de la variable controlada). La diferencia (error) se
alimenta al controlador por retroalimentación que modifica la variable manipulada.

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 Comparación entre sistemas de lazo abierto y cerrado

Lazo abierto Lazo cerrado

No puede autorregularse Puede autorregularse
Las perturbaciones evitan un ajuste exacto: Son capaces de compensar las
siempre hay un error, por lo que puede perturbaciones y reducir el error a cero,
requerir manipulación constante del ajuste pero puede requerir calibración frecuente
de los parámetros de control
No tienen problemas de estabilidad Una ganancia excesiva del controlador
puede hacer el sistema inestable
Funcionan bien en sistemas con problemas Pueden manejar perturbaciones
predeterminados desconocidas, hasta cierto punto
Costos menores al lazo cerrado Costos mayores al lazo abierto

Tienden a malgastar energía y otros Mayor eficiencia de uso

recursos (poca eficiencia)
Menos sujetos a error de instrumentos Dependen más de la confiabilidad de los
instrumentos

Instrumentación y Sistemas de Control

 Importante para el diseño de controladores automáticos

Deben medirse tanto la variable controlada como la variable

manipulada
Se prefieren los sistemas de control más simples sobre los mas
complejos, por su mayor robustez (resistencia a errores) y
facilidad de entendimiento por el operador
Debe tomarse muy en cuenta al operador que manejará el
sistema
Debe tenerse un conocimiento completo del proceso a
controlar, tanto en condición estática como en condición
dinámica

Instrumentación y Sistemas de Control

PROCESO: Operación progresivamente continua, consistente en una serie de eventos
dirigidas hacia un determinado resultado o fin.
CONTROL: Serie de acciones voluntarias tomadas para que un proceso tenga los resultados
deseados.

Vapor
Procesos
T2 Fv

Corrientes del T1
proceso Variables

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VARIABLE CONTROLADA: Cantidad o condición que se desea
mantener o controlar dentro de algún valor o comportamiento
deseado
PUNTO DE AJUSTE O CONTROL: Valor deseado para la variable
controlada
VARIABLE MANIPULADA: Cantidad o condición modificada para
afectar a la variable controlada
PERTURBACION o TRASTORNO: Alteración del proceso causada
por la variación de condiciones del proceso
RESTRICCION: Cantidad o condición que no puede ser violada por
limitaciones mecánicas o de proceso; o no debe ser violada por
sus consecuencias económicas, de seguridad o cualquier otra
índole

Instrumentación y Sistemas de Control

Una división personal de los controladores son en
“clásicos e inteligentes”

Instrumentación y Sistemas de Control

 Método de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

• La señal de entrada al controlador viene dada como:

 1 t de(t ) 
u (t )  K p  e(t )   e(t )dt   d 
  i  dt 
 1 
Donde la función de transferencia del controlador está dada como: Gc ( s )  K p 1    d s 
 is 

 1 
 K p 1   d s planta
  is 
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un
retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del
controlador PID utilizando el primer método.
 c(t )
C ( s ) Ke  Ls

U ( s ) Ts  1

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

Tipo de controlador Kp i d

P
T  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PID 1 .2 2L 0.5L
L
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando
solo la ganancia Kp., haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de
ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica Kcr ., que corresponde a un
periodo crítico Pcr

Pcr

t
Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr  0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
Controladores en adelanto, atraso y adelanto-
atraso.
Su diseño depende de lo que se desea modificar
dentro de la respuesta temporal o frecuencial.
 ESQUEMAS DE CONTROL
Existen diferentes esquema de control utilizados en los procesos industriales,
a continuación se presentan aluno de ellos.

Control en CASCADA

El control en CASCADA es una primera extensión del esquema de retroalimentación sencillo y

consiste en añadir un nuevo lazo de retroalimentación contenido dentro del lazo original que
regule el comportamiento de alguna variable intermedia en el proceso. El principal propósito
de este nuevo esquema es eliminar los efectos de perturbaciones menores haciendo la
respuesta de regulación del sistema más estable y más rápida. En la siguiente figura se
observa un esquema general control.
Instrumentación y Sistemas de Control
Para el diseño del control de CASCADA se debe cumplir con:
• El lazo interno ( secundario) debe ser más rápido que el lazo externo (primario).
•La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe ser al menos tres veces la
frecuencia en el lazo primario, si estos están bien sintonizados.

Para su sintonización se debe:

•Primero se debe sintonizar el controlador secundario en modo manual, luego pasar al
modo automático.
•Luego se debe sintonizar el controlador primario aplicando cualquiera de los
procedimientos conocidos.
Un esquema general utilizando controladores de la familia PID es el mostrado en la
Fig. 12. Si se considera que el control secundario debe ser más rápido, entonces se
puede colocar un Proporcional (P) o un Proporcional Integral (PI).

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Controlador Primario Controlador Secundario

PI

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 Sistema de control de temperatura de un horno
Gas combustible

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Caudal de
entrada
LT Medidor de Nivel

LC Controlador de
Nivel

Caudal de salida

Caudal de entrada
LT Medidor de Nivel

LC Controlador de Nivel

FT Medidor de Caudal

FC Control de Caudal

Caudal de salida

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ESQUEMAS DE CONTROL DE RELACIÓN

Es utilizado principalmente en la industria de procesos químicos; para regular la

relación entre los caudales de dos corrientes, manipulando una sola de ellas.
Consiste en medir la variación de caudal de la corriente no controlada y
producir cambios en el caudal de la corriente manipulada (a través de la válvula
de control), para mantener una relación constante entre los dos flujos.

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CONTROL DE LA RELACIÓN DE REFLUJO EN UNA
COLUMNA DE DESTILACIÓN

CONTROL DE RELACIÓN PARA PURGAR, UN

PORCENTAJE FIJO DE CIERTA ALIMENTACIÓN DE
CORRIENTE

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 ESQUEMA DE CONTROL EN ALIMENTACIÓN ADELANTADA
(Feedforward)

La idea básica de control “Feedforward”consiste en detectar las perturbaciones cuando se

producen (cuando entran al proceso) y hacer ajustes en la variable manipulada para evitar
cambios en la variable controlada.

Feedforward

Realimentación Simple
Instrumentación y Sistemas de Control
Instrumentación y Sistemas de Control
 ESQUEMA DE CONTROL POR “OVERRIDE”
El control override es una técnica mediante la cual las variables de proceso son mantenidas
dentro de ciertos limites, usualmente con propósitos de protección .

Instrumentación y Sistemas de Control

Instrumentación y Sistemas de Control
Control Local
Esta es una arquitectura de sistema en el que los sensores, el controlador, y equipos
controlados están en las proximidades y el alcance de cada controlador se limita a un
sistema o subsistema específico. Los controladores locales suelen ser capaces de aceptar
las señales de un controlador supervisor para iniciar o terminar secuencias automáticas
controladas localmente o para ajustar los puntos de referencia de control, pero la acción
de control en sí es determinada en el controlador local. Interfaces y pantallas necesarios
para manejo también son locales.

Esto proporciona una ventaja significativa para un operador de la solución de un

problema con el sistema, pero requiere que el operador deba moverse por el
centro de seguimiento de los sistemas o de responder a las contingencias del
sistema.

Instrumentación y Sistemas de Control

 Arranque /
Parada

Operador

Área de Control

Consigna Estatus / Alarmas

Interface del
Controlador operador

Sensores Actuadores

Proceso

Instrumentación y Sistemas de Control

Control Centralizado
El control centralizado describe un sistema en el que todos los sensores,
actuadores y otros equipos dentro de la instalación están conectados a un solo
controlador o grupo de controladores ubicados en una sala de control común.
Localizando todos los controles, las interfaces de operador e indicadores en una
sola sala de control mejora el conocimiento del operador de las condiciones del
sistema y la velocidad de respuesta a contingencias.

Este tipo de arquitectura del sistema era común para las centrales eléctricas y
otras instalaciones que utilizan controladores de un solo lazo o controles
digitales tempranos en el pasado, pero ahora se ha sustituido en gran medida
por el control distribuido, debido al alto costo asociado con el encaminamiento
y la instalación de todo el cableado del sistema de control a una ubicación
central. Sistemas de control centralizado sólo debe ser considerado para
pequeñas instalaciones y si se usa, debe tener procesadores totalmente
redundantes.

Instrumentación y Sistemas de Control

 Controlador A Operador

Área de Control

Sensores Actuadores Sensores Actuadores

Proceso 1 Proceso 2

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Control Distribuido
La arquitectura del sistema de control distribuido ofrece las mejores características del
control local y centralizado. En un sistema de control distribuido, los controladores se
encuentran localmente cerca de los sistemas o grupos de equipos, pero conectados en
red a través de una red de comunicación digital a una o más estaciones de operador en
una sala de operaciones central. La acción de control para cada sistema o subsistema
tiene lugar en el controlador local, pero la estación del operador central tiene una
visibilidad completa de la situación de todos los sistemas y los datos de entrada y de
salida en cada controlador, así como la capacidad para intervenir en la lógica de control
de los controladores locales si es necesario.

Hay una serie de características de la arquitectura de control distribuido que mejoran la

fiabilidad en su funcionamiento:
(1) El cableado de entrada y salida son cortos y menos vulnerables a la ruptura física o
interferencia electromagnética.
(2) Una falla catastrófica del medio ambiente en un área de la instalación no afectará a
los controladores o el cableado situado en otra área.
(3) Cada controlador local puede funcionar por sí mismo en caso de pérdida de
comunicación con el controlador central.

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 Interface de la Interface del
red Controlador operador
Área de Control

Cable de red

Interface Interface
de la red de la red

Interface del Interface del

Controlador Controlador
operador operador

Sensores Actuadores Sensores Actuadores

Proceso 1 Proceso 2

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