INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TEORÍA DE CONTROL II
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
EN EL ESPACIO DE ESTADOS

• Conceptos, Modelado en el
Espacio de Estados

Ing. Javier Rojas Urbano M.Sc

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INTRODUCCIÓN
Analiza Sistemas en el dominio de la frecuencia. Solo establece la relación entre una
TEORÍA DE entrada y una salida por medio de la transformada de Laplace para transformar una
CONTROL ecuación diferencial en una expresión algebraica conocida como Función de
CLÁSICA Transferencia.
Solo aplica para sistema lineales e invariantes en el tiempo

X1(s) 𝐺(𝑠) Y1(s)

TEORÍA DE Analiza Sistemas en el dominio del tiempo. Considera el efecto de toda la dinámica
del sistema y su efecto en la salida por lo que considera múltiples entradas y múltiples
CONTROL
salidas. Incluye el análisis de sistemas no lineales y variantes en el tiempo (Sistemas
MODERNA complejos)

X1(s) Y1(s)
𝐺(𝑠)
X2(s) Y2(s)

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INTRODUCCIÓN
Estado Es el conjunto de variables que en conjunto con el conocimiento de la señal de
entrada puede describir por completo la dinámica del sistema y puede dar
conocimiento del estado futuro y la salida del sistema.
Tiene que ser el conjunto mínimo de variables

Variables Es el menor conjunto de variables que determinan la respuesta futura del sistema
de Estado cuando el estado presente y la entrada son conocidas.
No necesitan ser físicamente medibles u observables

La dinámica de un sistema puede describirse por los elementos que recuerdan los valores de
la entrada, una vez que es aplicada, elementos con memoria, es decir, almacenan energía.

Sistema Eléctrico  Inductor y Capacitor

𝑥(𝑡) 𝑥(𝑡) Sistema Hidráulico  Nivel de agua
Sistema Mecánico  Energía potencial, Energía elástica

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INTRODUCCIÓN

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MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

U1(s) Y1(s)
Xn
U2(s) Y2(s)

Variables Variables Variables

de Entrada de Estado de Salida
𝑈1(𝑡) 𝑋1(𝑡) 𝑌1(𝑡)
𝑈2(𝑡) 𝑋2(𝑡) 𝑌2(𝑡)
⋮ ⋮ ⋮
𝑈𝑛(𝑡) 𝑋𝑛(𝑡) 𝑌𝑛(𝑡)

𝑢(𝑡) 𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)

𝑥𝑛(𝑡) = 𝑓𝑛 𝑥1(𝑡) , 𝑥2(𝑡) , … , 𝑥𝑛 𝑡 ; 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … , 𝑢𝑛 𝑡 ;𝑡

𝑦𝑛(𝑡) = 𝑔𝑛 𝑥1(𝑡) , 𝑥2(𝑡) , … , 𝑥𝑛 𝑡 ; 𝑢1 𝑡 , 𝑢2 𝑡 , … , 𝑢𝑛 𝑡 ;𝑡

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MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

𝑥(𝑡) = 𝑓 𝑥, 𝑢, 𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑔 𝑥, 𝑢, 𝑡

Linealización

𝑥(𝑡) = 𝐴(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡) 𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡) 𝑢(𝑡)

Invariante en el tiempo

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Ecuación Diferencial de Estados

Ecuación de Salida

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MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

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MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

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MODELADO EN ESPACIO DE ESTADOS

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

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