Práctica 1: Laboratorio de Control

Tema: Respuesta en el tiempo de un sistema de primer

orden

Eduardo Chango1
1
Universidad de Cuenca, ECUADOR
andres.chango@ucuenca.edu.ec

Resumen. Resumen en castellano de la práctica con una extensión máxima de

150 palabras

Keywords: First Keyword, Second Keyword, Third Keyword.

1 Introdución

El primer paso para analizar un sistema de control consiste en obtener un modelo

matemático del sistema. En el análisis y diseño de los sistemas de control, es necesario
contar una base de comparación de funcionamiento de los diversos sistemas de control.
Esta base se configura especificando señales de entrada de prueba y comparando las
respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada. En esta práctica se obtendrá la
respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden para una entrada escalón. En
teoría de control la entrada de referencia escalón, es tan común como el deseo de mover
la salida de un sistema de un valor a otro. Se encontrará la ecuación de respuesta en el
tiempo para los sistemas de primer orden, se hará notar el efecto que tienen la ubicación
de los polos en la respuesta en el tiempo. Para esto se manejarán diferentes funciones
de transferencia.

2 Objetivos

El objetivo de la práctica es encontrar la forma en que responden los sistemas repre-

sentados por ecuaciones diferenciales de primer orden, o funciones de transferencia que
representen sistemas de primer orden, cuando se aplica una entrada escalón unitario. Se
encontrará que la rapidez de respuesta del sistema depende de la constante de tiempo
(τ) del sistema. Cuando la constante de tiempo (τ) es grande el sistema responde lenta-
mente, cuando la constante de tiempo es pequeña el sistema será muy rápido en su
2

respuesta en el tiempo. Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma fun-
ción de transferencia, tienen la misma salida como respuesta a la misma entrada. Es
posible brindar una interpretación física a la respuesta matemática para cualquier sis-
tema físico.

3 Marco Teórico

El Sistema que se analiza en la práctica es un circuito RC al cual se aplica un voltaje

de corriente directa como entrada. El circuito es mostrado en la figura 1, en este circuito
la entrada es un voltaje e(t) y la salida es el voltaje eo(t). La figura muestra la gráfica
del voltaje de salida.

Fig. 1. Circuito eléctrico

La función de transferencia del circuito eléctrico es:

𝐸𝑂 (𝑆) 1 𝐴
= =
𝐸(𝑆) 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1
(1)
Dónde RC=τ es la constante de tiempo del sistema (segundos) y A es la ganancia.

4 Desarrollo de la Práctica

Para obtener la gráfica de la curva de respuesta en el tiempo de un sistema de primer

orden cuando se aplica como entrada un escaló se partirá d la función de transferencia
del sistema. Serán varios sistemas de primer orden para diferentes valores de constantes
de tiempo y ganancias.
𝐸𝑂 (𝑆) 1
=
𝐸(𝑆) 𝑠+1
𝐸𝑂 (𝑆) 5
=
𝐸(𝑆) 2.5𝑠 + 1
𝐸𝑂 (𝑆) 1
=
𝐸(𝑆) 10𝑠 + 1
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Se obtendrá una gráfica de la curva de respuesta a un escalón unitario para cada una
de las funciones definidas previamente. Con los programas en MATLAB se obtendrá
una gráfica de la respuesta a un escalón unitario de estos sistemas de primer orden. Los
programas en Matlab se presentan a continuación:

Programa 1:

num = [0 1]; %Numerador de la función transferencia

den = [1 1]; %Denominador de la función transferencia
roots(den) %raíces del sistema
step (num, den) %respuesta del sistema
grid on
title('Respuesta al escalon unitario G(s)=1/(s+1)')

Programa 2:

num = [0 5]; %Numerador de la función transferencia

den = [2.5 1]; %Denominador de la función transferencia
roots(den) %raíces del sistema
step (num, den) %respuesta del sistema
grid on
title('Respuesta al escalon unitario G(s)=1/(s+1)')

Programa 3:

num = [0 1]; %Numerador de la función transferencia

den = [10 1]; %Denominador de la función transferencia
roots(den) %raíces del sistema
step (num, den) %respuesta del sistema
grid on
title('Respuesta al escalon unitario G(s)=1/(s+1)')

Determinar de manera analítica de función de transferencia:

Iniciamos con la ecuación diferencial del sistema que es la siguiente:
1
𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖 (𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
1
𝑒𝑜 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
Para hallar la función de transferencia, necesitamos la transformada de Laplace para
encontrarla, asumiendo que las condiciones iniciales sean 0:
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𝑖(𝑠)
𝐸 (𝑠) = 𝑅𝑖(𝑠) +
𝐶𝑠
𝑖(𝑠)
𝐸𝑂 (𝑠) =
𝐶𝑠

Entonces dividimos la salida para la entrada para obtener la función:

𝑖(𝑠)
𝐸𝑂 (𝑠) 𝐶𝑠
=
𝐸(𝑠) 𝑖(𝑠)
𝑅𝑖 (𝑠) + 𝐶𝑠
Y si dividimos todo para i(s)/Cs entonces la función de transferencia es la si-
guiente:

𝐸𝑂 (𝑠) 1
=
𝐸(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Para la cada una de las funciones de transferencia tenemos que la constante τ=RC.

En el primero es 1s la constante.
En el segundo es de 2.5s la constante.
En el tercero es de 10s la constante.

Para hallar los polos de cada función se debe hallar los ceros de los denominadores.

Cada función tiene solo un polo debido a que los denominadores son de primer
grado.

El polo del primer programa es -1, del segundo es -0.4 y del segundo es -0.1.

El hecho de que sean negativos significa que son estables los sistemas que estos
programas representan. Lo que significan que tienden a un valor aun cuando la variable
s tienda al infinito como se verá en las gráficas de comportamiento posteriores.

Si tenemos la función escalón a la entrada de cada función a través de Simulink

obtenemos la figura 2 para el programa 1, la figura 3 para el programa 2 y la figura 4
para el programa 3.
 5

Fig. 2. Gráfica función programa 1

Fig. 3. Gráfica función programa 2

6

Fig. 4. Gráfica función programa 3

Y si la entrada es una función escalón con valor de 5 tenemos que la figura 5 para la
función 1, la figura 6 para la función 2 y la figura 7 para la función 3.

Fig. 5. Gráfica función programa 1

 7

Fig. 6. Gráfica función programa 2

Fig. 7. Gráfica función programa 3

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5 Conclusiones

La función de transferencia es una representación en frecuencia de un sistema en

este caso de un circuito RC, y que se puede representar de una forma más sencilla que
interpretarlo en el tiempo.

Al obtener los polos también obtenemos a priori que los sistemas son estables por lo
tanto tienen una solución en el tiempo y que se pueden analizar mediante métodos li-
neales sencillos.

Al introducir una función escalón podemos ver la respuesta que es este caso sería
una exponencial con diferentes pendientes.

Si la constante de tiempo es menor, el crecimiento es más rápido y se estabiliza mejor

la función y llega al valor máximo más rápido, y si la constante de tiempo aumenta el
tiempo de carga aumenta, demostrando el comportamiento típico de un capacitor en
corriente continua. Sin embargo, si la constante es muy pequeña puede que no alcance
valor máximo de la fuente principal como sería lo esperado.

Entre más cercano es el valor a 0 de los polos el comportamiento de la respuesta se

acerca a la zona lineal de carga del capacitor.

Esta es la razón por la cual existen técnicas para calcular capacitores, sin que con
ello afecte la salida de un circuito.

Como se indicó los polos juegan un papel fundamental en el entendimiento de este

tipo de sistemas, a comprender su estabilidad, así como la forma de su crecimiento.