Aviones Pitch

Aviones Pitch: Modelado del Sistema
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf , ss

Contenido
 Configuración física y ecuaciones del sistema
 Modelos de espacio de estado Función de transferencia y
 Requisitos de diseño
 MATLAB representación
Configuración física y ecuaciones del sistema
Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de una aeronave son un conjunto muy complicado de seis
ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Sin embargo, bajo ciertas suposiciones, que pueden ser
desacoplados y linealizadas en ecuaciones longitudinal y lateral. Pitch aviones se rige por la dinámica
longitudinal. En este ejemplo vamos a diseñar un piloto automático que controla el paso de un avión.
Los ejes de coordenadas básicas y las fuerzas que actúan sobre una aeronave se muestran en la figura dada
a continuación.
Vamos a suponer que la aeronave se encuentre en firme de un crucero a la altitud y la velocidad constante,
por lo que las fuerzas de empuje, resistencia, peso y ascensor equilibran entre sí en el x - y Ÿ -
direcciones. También vamos a suponer que un cambio en el ángulo de paso no va a cambiar la velocidad de
la aeronave en ningún caso (poco realista, pero simplifica el problema un poco). Bajo estos supuestos, las
ecuaciones de movimiento longitudinal de la aeronave se puede escribir de la siguiente manera.
(1)
(2)
Por favor, consulte los libros de texto relacionados con las aeronaves para la explicación de cómo derivar
estas ecuaciones. También puede consultar el Extras: Variables de sistema Pitch Aircraft página para ver una
explicación más detallada de lo que representa cada variable.
Para este sistema, la entrada será el ángulo de deflexión del elevador y la salida será el ángulo de cabeceo
de la aeronave.
Modelos de espacio de estado Función de transferencia y
Antes de encontrar la función de transferencia y los modelos de espacio de estado, vamos a conectar algunos
valores numéricos para simplificar las ecuaciones del modelo se muestra arriba:
(3)
(4)
(5)
Estos valores se toman de los datos de uno de los aviones comerciales de Boeing.
1. Función de transferencia
Para encontrar la función de transferencia del sistema anterior, tenemos que tomar la transformada de
Laplace de las ecuaciones del modelo de arriba. Recordemos que cuando la búsqueda de una función de
transferencia, condiciones iniciales nulas deben ser asumidas. La transformada de Laplace de las ecuaciones
anteriores se muestran abajo.
(6)
(7)
(8)
Después de unos pasos del álgebra, usted debe obtener la siguiente función de transferencia.
(9)
2. Espacio de estado
Reconociendo el hecho de que las ecuaciones del modelo de arriba ya están en forma de variables de estado,
se puede volver a escribir como matrices, como se muestra a continuación.
(10)
Desde nuestra salida es el ángulo de lanzamiento, la ecuación de salida es el siguiente.
(11)
Requisitos de diseño
El siguiente paso es elegir algunos criterios de diseño. En este ejemplo vamos a diseñar un controlador
realimentado de modo que, en respuesta a una orden de paso de ángulo de paso de las echada overshoots
ángulo real inferior al 10%, tiene un tiempo de subida de menos de 2 segundos, un tiempo de establecimiento
de menos de 10 segundos y un error de estado estacionario de menos de 2%. Por ejemplo, si la referencia es
de 0,2 radianes (11 grados), el ángulo de inclinación no superior a aproximadamente 0,22 rad, pasará de 0,02
a 0,18 rad rad en 2 segundos, se instalará dentro del 2% de su valor de régimen permanente dentro de 10
segundos y se asentará entre 0.196 y 0.204 radianes en estado estacionario.
En resumen, los requisitos de diseño son las siguientes.

 Sobrepico menor que 10%
 Tiempo de subida menos de 2 segundos
 Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos
 Error de estado estacionario menor del 2%

MATLAB representación
Ahora, estamos listos para representar el sistema usando MATLAB. Ejecutar el siguiente código en la ventana
de comandos generará el modelo de función de transferencia en lazo abierto descrito anteriormente.
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 * 0.921 s)
P_pitch =
1.151 s + 0.1774
-------------------------
s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 0,921 s
Función de transferencia de tiempo continuo.
Para generar el modelo de espacio de estados se ha descrito anteriormente, en vez ingrese los siguientes
comandos en la línea de comandos.
A = [-0.313 56,7 0; -0.0139 -0.426 0, 0 56,7 0];
B = [0.232, 0.0203, 0];
C = [0 0 1];
D = [0];
pitch_ss = ss (A, B, C, D)
pitch_ss =
a =
x1 x2 x3
x1 -0.313 56,7 0
x2 -0.0139 -0.426 0
x3 0 56,7 0
b =
u1
x1 0.232
x2 0.0203
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 1
d =
u1
y1 0
Modelo de estado-espacio tiempo continuo.
Nota: Es posible convertir un modelo de espacio de estados para transferir forma de función, o viceversa
utilizando MATLAB. Para obtener más información sobre conversiones, consulte el Extras: Sistema de
Conversiones página.
Aviones Paso: Análisis del Sistema

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial
son: tf , paso , polos , cero , retroalimentación , residuos
Contenido
 Respuesta a lazo abierto
 Respuesta a lazo cerrado

Desde el problema principal, las ecuaciones dinámicas en el dominio de Laplace y la función de transferencia
en bucle abierto de la dinámica de cabeceo de la aeronave son:
(1)
(2)
(3)
(4)
Por originales del problema y la derivación de las ecuaciones de arriba, por favor consulte el Paso del avión:
Modeling System página
Para una referencia de paso, los criterios de diseño son las siguientes.


Respuesta a lazo abierto
En primer lugar crear un nuevo archivo-m y tipee los siguientes comandos (consulte el principal problema para
los detalles de cómo obtener estos comandos).
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);
Ahora vamos a ver cómo funciona el sistema en lazo abierto sin compensación. En concreto, vamos a utilizar
el comando de MATLAB paso para analizar la respuesta al escalón a lazo abierto en el que hemos reducido
la entrada de representar una entrada ángulo ascensor ( ) de 0,2 radianes (11 grados). Agregue los
siguientes comandos al final del archivo-m y ejecútelo en la ventana de comandos de MATLAB y obtendrá la
trama asociada se muestra a continuación.
t = [0:0.01:10];
paso (0.2 * P_pitch, t);
axis ([0 10 0 0,8]);
ylabel ( 'ángulo de paso (rad)' );
título ( 'Respuesta a un escalón a lazo abierto' ) ;

En el gráfico de arriba, vemos que la respuesta a lazo abierto no satisface los criterios de diseño en
absoluto. De hecho, la respuesta de bucle abierto es inestable.Estabilidad de un sistema se puede determinar
mediante el examen de los polos de la función de transferencia donde los polos se pueden identificar usando
el comando de MATLAB polo como se muestra a continuación.
polos (P_pitch)
ans =
+ 0.8857i -0,3695
-0,3695 - 0.8857i
Como se indica por esta función, uno de los polos de la función de transferencia en bucle abierto es en el eje
imaginario, mientras que los otros dos polos están en la mitad izquierda de la compleja s -plano. Un poste en
el eje imaginario indica que la respuesta libre del sistema no crecerá sin límites, sino que además no se
deteriorará a cero. A pesar de que la respuesta libre no crecerá sin límites, un sistema con un polo en el eje
imaginario puede crecer acotada cuando dada una entrada, incluso cuando se limita la entrada. Este hecho
está en concordancia con lo que ya hemos visto. En este caso particular, el polo en el origen se comporta
como un integrador. Por lo tanto, cuando el sistema se da un paso de entrada de su producción continúa
creciendo hasta el infinito de la misma manera que una integral de una constante crecería hasta el infinito
como el límite superior de la integral se hace más grande.

Respuesta a lazo cerrado
Con el fin de estabilizar el sistema y, finalmente, cumplir con nuestros requisitos de diseño dados, vamos a
agregar un controlador de retroalimentación. La siguiente figura ilustra la arquitectura de control vamos a
emplear.
La función de transferencia en lazo cerrado de los anteriores con el controlador C ( s ) simplemente igual a
uno se puede generar con el comando MATLABrealimentación como se muestra a continuación.
sys_cl = retroalimentación (P_pitch, 1)
sys_cl =
1,151 s + 0.1774
----------------------------------
s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 2.072 s + 0.1774
función de transferencia de tiempo continuo.
La respuesta al escalón correspondiente se puede generar mediante la adición de los comandos anteriores y
siguientes a su archivo-m. Tenga en cuenta que la respuesta se escala para modelar el hecho de que la
referencia de ángulo de paso es un radianes (11 grados) paso 0.2. El funcionamiento de su archivo-m en la
línea de comandos producirá la trama se muestra a continuación, donde las anotaciones para el tiempo de
subida, tiempo y valor final de la solución se puede añadir a la trama desde el menú del botón derecho en
virtud Características .
el paso (0.2 * sys_cl);

ylabel ('ángulo de paso (rad)');
title ('Respuesta a lazo cerrado Step');
El examen de la respuesta de paso de bucle cerrado anteriormente, la adición de retroalimentación se ha
estabilizado el sistema. De hecho, aparece el error de estado estacionario para ser conducido a cero y no hay
exceso en la respuesta, aunque el tiempo de subida y los requisitos de resolver a tiempo parcial no se
cumplen. El carácter de la respuesta al escalón resultante se indica en la ubicación de los polos y ceros de la
función de transferencia del sistema, de una manera similar a la forma en propiedades de estabilidad del
sistema eran. El MATLAB comandos de polo y cero pueden ser utilizados para revelar los polos y ceros de
la función de transferencia de bucle cerrado como se muestra a continuación.
= polos magnéticos (sys_cl)
ceros = cero (sys_cl)
polos =
-0.3255 + 1.3816i
-0,3255 - 1.3816i
-0.0881
ceros =
-0.1541
Los resultados anteriores demuestran que la función de transferencia en lazo cerrado es de tercer orden con
un cero. La mayoría de las relaciones que nos son familiares para predecir el carácter de respuesta a un
escalón de un sistema de suponer un sistema de segundo orden subamortiguado estándar sin ceros. Por lo
tanto, no podemos confiar en estas relaciones para este sistema. Podemos, sin embargo, transformar la
salida de vuelta al dominio del tiempo para generar una función de tiempo de respuesta del sistema para
obtener una idea de cómo los polos y ceros de la función de transferencia a lazo cerrado afectan la respuesta
del sistema.Suponiendo que la función de transferencia de bucle cerrado tiene la forma Y ( s ) / R ( s ), la
salida Y ( s ) en el dominio de Laplace se calcula como sigue, donde R ( s ) es un paso de magnitud 0,2.
(5)
(6)
A continuación, puede realizar una expansión en fracciones parciales con el fin de romper esta expresión en
términos más simples que espero reconocemos y somos capaces de refugio contra el dominio de Laplace de
nuevo al dominio del tiempo. En primer lugar vamos a utilizar el comando MATLAB ZPK para factorizar el
numerador y el denominador de nuestra salida Y ( s ) en términos simples.
R = 0,2 / s;
Y = ZPK (sys_cl * R)
Y =
0.2302 (0.1541 s)
-------------------------------------
s (s 0,08805 ) (s ^ 2 + 0.6509s + 2.015)
cero tiempo continuo / poste / modelo de ganancia.
Basado en lo anterior, el denominador de nuestra salida Y ( s ) puede tenerse en cuenta en un término de
primer orden para el polo real de la función de transferencia, un término de segundo orden para los polos
complejos conjugados de la función de transferencia, y un polo en el origen de la entrada de paso. Por lo
tanto, se desea ampliar Y ( s ) como se muestra a continuación.
(7)
(8)
Los valores específicos de las constantes A , B , C , y D se pueden determinar por cálculo a mano o utilizando
el comando de MATLAB residuo para llevar a cabo la expansión en fracciones parciales tal como se
muestra a continuación. Aquí, la sintaxis es la [r, p, k] = residuo (num, den) donde num y den son
arrays que contienen los coeficientes del numerador y denominador, respectivamente, de la función de
Laplace está ampliando. Observe que la matriz denominador incluye un marcador de posición cero ya que no
hay término constante en el denominador de Y ( s ).
[R, p, k] = residuo (0,2 * [1.151 0.1774], [1 0.739 2.072 0.1774 0])
r =
-0.0560 + 0.0160i
-0,0560 - 0.0160i
-0,0879
0,2000
p =
-0.3255 + 1.3816i
-0,3255 - 1.3816i
-0,0881
k =
[]
En lo anterior, R es una matriz que contiene los residuos de la expansión en fracciones parciales, es decir, los
coeficientes del numerador en la expansión. La matriz de pcontiene los polos del sistema en donde el orden
se corresponde con el orden de los residuos en r . El término directa k está vacío en este caso, ya que será
en general desde la polyonomial numerador será generalmente de un orden menor que el polinomio
denominador. Sobre la base de lo anterior, los coeficientes A y B en nuestra expansión son iguales a 0,2 y
-0,0881, respectivamente. El coeffients C y D se pueden determinar mediante la combinación de los términos
de los polos complejos conjugados de nuevo en una sola expresión, como se muestra a continuación.
[Num, den] = residuo (r (01:02), p (01:02), k),
tf (num, den)
ans =
-0.1121 s - 0.08071
----------------------
s ^ 2 + 0.6509 s 2,015 +
función de transferencia de tiempo continuo.
Basado en lo anterior, C = -0.1121 y D = -0,08071 y nuestra resultante expansión en fracciones parciales se
puede expresar de la siguiente manera.
(9)
El empleo de una tabla transformada de Laplace, la transformada inversa de Laplace de la expresión anterior
se puede tomar para generar la correspondiente expresión de dominio de tiempo se muestra a
continuación. Si usted tiene la adición Symbolic Math Toolbox para MATLAB, puede utilizar el
comando laplace para realizar la inversión.
El examen de la anterior, cada término corresponde a un polo de Y ( s ) donde la parte real del polo describe
el decaimiento exponencial (o crecimiento) de que el modo y la parte imaginaria del polo corresponde a la
frecuencia de oscilación del modo. El efecto de ceros es alterar los coeficientes de multiplicación de cada uno
de los términos. En otras palabras, ceros afectan a la contribución relativa de cada uno de los modos. El
ejemplo anterior ayuda a dar una idea de cómo polos y ceros en el dominio de Laplace indican el
comportamiento correspondiente del sistema en el dominio del tiempo.
Introducir el siguiente código en la ventana de comandos de MATLAB generará la gráfica que se muestra
debajo de la cual los partidos (en redondeo) la trama generada mediante el paso anterior comando.
t = [0:0.1:70];
. y = 0,2 a 0,0881 * exp (-0,08805 * t) - exp (-0,3255 * t) * (0.1121 * cos
(1,3816 * t) 0,0320 * sin (1,3816 * t ));
parcela (t, y)
xlabel ( 'tiempo (segundos)' );
título ( 'Respuesta de paso en bucle cerrado' );

El gráfico de arriba muestra una vez más que este sistema de circuito cerrado no cumple con los requisitos de
diseño dado. Las páginas subsiguientes de este ejemplo describen varias técnicas de diseño de controlador
que producen sistemas de bucle cerrado que hacen generar el comportamiento del sistema deseada.
Aviones Pitch: Diseño del controlador PID

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: sisotool
Contenido
 El control proporcional
 Control PI
 Control PID
Partir del problema principal, la función de transferencia a lazo abierto para la dinámica de paso de aviones es
(1)
donde la entrada es ascensor ángulo de desviación y la salida es el ángulo de cabeceo de la aeronave .
Por originales del problema y la derivación de la función de transferencia anterior, consulte el Paso del avión:
Modeling System página.
Para una referencia de paso de 0,2 radianes, los criterios de diseño son las siguientes.
Recuerde que en la Introducción: diseño del controlador PID página que la función de transferencia para un
controlador PID es la siguiente.
(2)
Vamos a aplicar combinaciones de proporcional ( Kp ), integral ( Ki ), y derivado ( Kd de control) en la
arquitectura de retroalimentación unitaria se muestra a continuación con el fin de lograr el comportamiento
deseado del sistema.
En particular, vamos a tomar ventaja de las capacidades de ajuste automáticos de la herramienta de diseño
SISO en MATLAB para diseñar nuestro controlador PID. En primer lugar, introduzca el código siguiente en la
línea de comandos para definir el modelo de la planta de P ( s ). Consulte el Paso del avión: Modeling
System página para detalles de cómo obtener estos comandos.
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);
El control proporcional
Vamos a empezar por el diseño de un controlador proporcional de la forma C ( s ) = Kp . La herramienta de
diseño SISO vamos a utilizar para el diseño se puede abrir tecleando sisotool (P_pitch) en la línea de
comandos. Esto abrirá tanto el SISO Design Tarea ventana, así como el control y estimación Manager
Tools ventana. ElGrupo de Diseño SISO ventana inicialmente se abrirá con un lugar de las raíces y
diagrama de Bode para la función de transferencia de la planta prevista y puede ser empleado para la gráfica
sintonizar un controlador. Ya que vamos a aplicar la función de ajuste automático de la herramienta de
diseño SISO , puede cerrar la tarea de diseño SISO ventana.

El control y Estimación Administrador de Herramientas ventana muestra la arquitectura del sistema de
control está diseñado como se muestra a continuación. Este defecto está de acuerdo con la arquitectura que
estamos empleando.
Desde nuestra referencia es una función de paso de 0,2 radianes, podemos establecer la precompensador
bloque F ( s ) igual a 0,2 para escalar una entrada escalón unitario en nuestro sistema. Esto se puede lograr
desde el Editor de Compensador de pestaña de la ventana abierta. En concreto, seleccione F en el menú
desplegable en el Compensador parte de la ventana y ajuste el compensador igual a 0,2 como se muestra en
la siguiente figura.
Para empezar, vamos a ver cómo el sistema funciona con un controlador proporcional Kp igual a 2. El
compensador de C ( s ) se puede definir de la misma manera que el precompensador, acaba de

elegir C desde el menú desplegable en el compensador de parte de la ventana en lugar de F . A
continuación, ajuste el compensador igual a 2. Para ver el rendimiento de nuestro sistema con este
controlador, vaya al Análisis Parcelas ficha del control y estimación Manager Tools ventana. A
continuación, elija una Parcela Tipo de Paso de parcela 1 en el Análisis Parcelas sección de la ventana,
como se muestra a continuación. A continuación, elija una respuesta de bucle cerrado r a y de Parcela 1 ,
como se muestra en la siguiente figura.

Una ventana se abrirá con la siguiente respuesta al escalón se muestra.
El examen de los programas anteriores que además de error de estado estacionario, no se han cumplido los
requisitos de diseño dado. La ganancia elegido para Kp se puede ajustar en un intento de modificar el
rendimiento resultante a través del Editor de Compensador de pestaña. En su lugar, utilice la herramienta
de diseño SISOpara sintonizar automáticamente el compensador proporcional. Para utilizar esta función,
vaya a la sintonización automática pestaña y seleccione Sintonización PIDdel método Diseño del
menú desplegable. A continuación, seleccione un tipo de controlador de la P , como se muestra en la
siguiente figura.
Hay una serie de opciones que se pueden elegir desde el algoritmo de ajuste del menú desplegable. Estas
opciones van desde técnicas heurísticas, como de Ziegler-Nichols, a los enfoques numéricos que busca en
más de todas las posibles ganancias de control para reducir al mínimo algunos índice de rendimiento
identificado que por lo general se relaciona con el error e ( t ) en el sistema de control. Como estos
indicadores tratan de minimizar el error en el tiempo, se dirigen tanto a los requisitos transitorios tales como
exceso y el tiempo de subida, así como los requisitos de estado estacionario como el error de estado
estacionario. Para nuestro ejemplo, elegirbúsqueda de parámetros del algoritmo de ajuste de menú. A
continuación, seleccione Error Time Square Integral (ITSE) como la métrica de rendimiento .Este
enfoque buscar en un intervalo de ganancias proporcionales para encontrar uno que reduce al mínimo las
siguientes mediciones.
(3)
Para ser útil, un indicador debe ser siempre mayor que cero. Esto puede llevarse a cabo tomando el valor
absoluto del error, o elevando al cuadrado el error como se hace en este caso. Un efecto añadido de tomar el
cuadrado del error es que grandes errores se penalizan en mayor medida que los pequeños errores. El ITSE
métrica también multiplica el error cuadrado por el tiempo t . El efecto de esto es reducir al mínimo la
contribución de un gran error inicial debido a la referencia paso.
Una vez que todos los ajustes de sintonización han sido elegidos, a continuación, haga clic en
la actualización Compensador botón. Este algoritmo se ha encontrado que una ganancia proporcional
de Kp = 0.01854 minimiza la métrica ITSE que conduce a la siguiente respuesta de paso de bucle cerrado.
La respuesta resultante es muy lenta, incluso más lento que nuestra elegido algo al azar ganancia inicial Kp =
2. Esto parece estar relacionado con el hecho de que nuestra métrica pesa de error en los valores más
grandes de t más fuertemente. Por lo tanto, intente cambiar la métrica de rendimiento de error Square
Integral (ISE) y haga clic en la actualización Compensador botón. La ganancia que minimiza esta
métrica se encuentra para ser Kp = 1 y la respuesta de paso de bucle cerrado resultante se muestra a
continuación.
El rendimiento resultante se mejora, aunque el tiempo de resolver sigue siendo demasiado
grande. Probablemente tendremos que añadir términos integrales y / o derivado de nuestro controlador con el
fin de cumplir los requisitos citados.

Control PI
Recuperación de la información proporcionada en la Introducción: PID Controller Design control integral
tutorial suele ser útil para reducir el error de estado estacionario.En nuestro caso, es que ya se cumplió con el
requisito error de estado estacionario. Para fines de ilustración, vamos a diseñar un controlador PI de todos
modos.Volveremos a utilizar afinación automática para elegir nuestras ganancias del controlador. Bajo
la sintonización automática pestaña cambiar el tipo de controlador de PIy dejar el algoritmo de
optimización como parámetro de búsqueda y de la Métrica de rendimiento como Error Square
Integral (ISE) . Al hacer clic en elCompensador Update botón y genera el siguiente controlador.
(4)
Esta función de transferencia es un compensador PI con Ki = 0,56 y Kp = 1,00. La respuesta al escalón a lazo
cerrado resultante se muestra a continuación.

A partir de la inspección de lo anterior, observe que la adición de un control integral ayudó a reducir el error
medio en la señal más rápidamente. Desafortunadamente, el control integral también hizo la respuesta más
oscilatoria, por lo tanto, el requisito de tiempo de asentarse todavía no se cumple. Por otra parte, el requisito
rebase ya no cumple tampoco. Vamos a tratar también la adición de un término derivado de nuestro
controlador.
Control PID
Una vez más recordar las lecciones que hemos aprendido en la Introducción: Controlador PID Diseño tutorial
aumentando la ganancia derivativa Kd en un controlador PID a menudo puede ayudar a reducir el exceso. Por
lo tanto, mediante la adición de control derivado que puede ser capaz de reducir la oscilación en la respuesta
de una cantidad suficiente de que podemos incrementar las otras ganancias para reducir el tiempo de
establecimiento. Vamos a probar nuestra hipótesis, cambiando el tipo de controlador de PID y pulsando de
nuevo la actualización Compensador botón. El controlador generado se muestra a continuación.
(5)
Esta función de transferencia es un compensador PID con Ki = 4,45, Kp = 0,98, y Kd = 4,90. La respuesta al
escalón a lazo cerrado resultante se muestra a continuación.
Esta respuesta cumple con todos los requisitos excepto por el tiempo que asentarse en 12,6 segundos es un
poco más grande que el requisito determinado de 10 segundos. Haremos lo posible para aumentar la
ganancia proporcional con el fin de reducir el tiempo de instalarse el sistema. El aumento de Kp significa que
dejaremos de alcanzar el rendimiento mínimo posible métrica, sin embargo, estamos dispuestos a hacerlo con
el fin de disminuir el tiempo de asentarse resultante. En concreto, vamos a cambiar Kp modo que es igual a
2. El controlador PID resultante se muestra a continuación.
(6)
Con el fin de ver el efecto de este compensador en la respuesta al escalón a lazo cerrado, es necesario
modificar el compensador C ( s ) de forma manual. Esto se puede hacer en el marco del Editor
Compensador ficha del control y estimación Manager Tools ventana. Específicamente, el cero
Complejo del compensador necesita ser modificado de modo que tenga una parte real de -0,2041 y
una parte imaginaria de 0,9314 correspondiente al numerador de nuestro controlador se muestra arriba. Una
vez realizados estos cambios, la respuesta al escalón debería aparecer de la siguiente manera.
La respuesta se muestra arriba cumple con todos los requisitos que se indican tal como se resume a
continuación.
 Overshoot = 5% <10%
 Tiempo de subida = 1,2 segundos <2 segundos
 Tiempo de establecimiento = 5 segundos <10 segundos
 Error de estado estacionario = 0% <2%
Por lo tanto, este controlador PID proporcionar el rendimiento deseado de la altura tonal de la aeronave.
Aviones Pitch: Raíz Diseño Controller

Locus
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf , sisotool
Contenido
 Original diagrama del lugar de raíces
 Plomo compensación
(1)
Modeling System página.
Recuerde que en la Introducción: Diseño Controller Lugar de Raíces página. un diagrama del lugar de raíces
muestra todas las posibles ubicaciones de los polos en lazo cerrado como un parámetro (normalmente una
ganancia proporcional K ) varía de 0 a infinito. Vamos a utilizar el lugar de raíces para el diseño de nuestro
controlador para colocar polos de lazo cerrado de nuestro sistema en lugares que se traducirá en un
comportamiento que satisface nuestros requisitos dados. Recuerde que en elPaso del avión: Análisis del
sistema de la página. cómo ubicaciones de los polos afectan directamente el carácter de la respuesta del
sistema a una referencia de paso.
Usaremos específicamente de MATLAB SISO Design Tool para modificar lugar de las raíces del sistema para
diseñar un compensador para colocar polos de lazo cerrado del sistema para alcanzar los requisitos de diseño
dado. Más en concreto, vamos a utilizar el lugar de las raíces para el diseño de los requisitos de respuesta
transitoria. Asumiremos la siguiente arquitectura con realimentación unitaria.
Original diagrama del lugar de raíces

Vamos a comenzar por el examen del lugar de las raíces del sistema bajo control simple proporcional C ( s )
= K . En primer lugar, introduzca el código siguiente en la línea de comandos para definir el modelo de la
planta de P ( s ). Consulte el Paso del avión: Modeling System página. para detalles de cómo obtener estos
comandos.
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);
A continuación, escriba sisotool ('rlocus', P_pitch) en la ventana de comandos. Dos ventanas
inicialmente abierto, uno es el diseño de tareas SISO que se abrirá con el lugar de las raíces de la planta con
el aumento de K , como se muestra a continuación, y el otro es el control y estimación Tool Manager , que
le permite diseñar compensadores, analizar las parcelas y así sucesivamente.

El control y Estimación Administrador de Herramientas ventana muestra la arquitectura del sistema de
control está diseñado como se muestra a continuación. Este defecto está de acuerdo con la arquitectura que
estamos empleando.
Desde nuestra referencia es una función de paso de 0,2 radianes, podemos establecer la precompensador
bloque F ( s ) igual a 0,2 para escalar una entrada escalón unitario en nuestro sistema. Esto se puede lograr
desde el Editor de Compensador de pestaña de la ventana abierta. En concreto, seleccione F en el menú
desplegable en el Compensador parte de la ventana y ajuste el compensador igual a 0,2 como se muestra en
la siguiente figura. Desde la incorporación de este precompensador no afecta a las ubicaciones de los polos
en lazo cerrado, el lugar de raíces se muestra permanecerá sin cambios.

Recordando que ubicaciones de los polos se relacionan con el desempeño transitorio, podemos identificar las
regiones del plano complejo que se corresponden con ubicaciones de los polos que cumplen con nuestros
requisitos. Estas regiones suponen un sistema de segundo orden canónico que no tenemos aún bajo control
proporcional, sin embargo, las regiones constituyen un buen punto de partida para nuestro diseño.
Para agregar los requisitos de diseño de la trama de lugar de raíces, haga clic en el gráfico y
seleccione Requisitos de Diseño> New en el menú resultante. Usted puede agregar muchos requisitos de
diseño incluyendo el tiempo de asentamiento, el exceso porcentual, coeficiente de amortiguamiento, la
frecuencia natural y la restricción Región genérico. Nuestro tiempo de establecimiento y los requisitos de
rebasamiento por ciento se pueden añadir empleo directo a estas opciones. Tiempo de subida no está incluido
explícitamente como una de las opciones desplegables, sin embargo, podemos utilizar la siguiente relación
aproximada que relaciona el tiempo de subida a la frecuencia natural.
(2)
Por lo tanto, nuestro requisito de que el tiempo de subida sea menos de 2 segundos corresponde
aproximadamente a una frecuencia natural de mayor que 0,9 rad / s para un sistema de segundo orden
subamortiguado canónica. La adición de este requisito de la parcela del lugar de raíces, además del tiempo
de asentarse y requisitos de rebasamiento genera la siguiente figura.

La región deseada como resultado de los polos en lazo cerrado se muestra por la región sombreada de la
figura anterior. Más específicamente, los dos rayos centrado en el origen representan el requisito de
sobreimpulso, el más pequeño es el ángulo de estos rayos hacen con el eje real negativo, se permite que el
menos sobreimpulso. La línea vertical en s = -0.4 representa el requisito de tiempo de asentamiento, donde
cuanto más a la izquierda de los polos en lazo cerrado se encuentra el menor es el tiempo de establecimiento
es. El tiempo de subida (frecuencia natural) requisito se corresponde con el círculo centrado en el origen,
donde el radio corresponde a una frecuencia natural de 0,9.
Del examen de la figura anterior, ya que ninguna de las tres ramas del lugar de las raíces entrar en la región
no sombreada, no podemos colocar los polos en lazo cerrado del sistema en la región deseada mediante la
variación de la ganancia proporcional K . Por lo tanto, debemos intentar un compensador dinámico con los
polos y / o ceros con el fin de remodelar el lugar de raíces.

Plomo compensación
En especial, hay que cambiar el lugar de las raíces más a la izquierda en el plano complejo conseguirlo dentro
de nuestra región deseada. Una forma de hacer esto es emplear un compensador de adelanto, consulte
la Compensadores Lag plomo y la página para más detalles.
La función de transferencia de un compensador de plomo típica es la siguiente, donde el cero es más
pequeño que el polo, es decir, que está más cerca del eje imaginario en el plano complejo.
(3)
Antes de comenzar el diseño del compensador de adelanto, tenemos que configurar la herramienta de
diseño SISO tener una parametrización compensador correspondiente a la mostrada anteriormente. Esto se
puede lograr haciendo clic en el Editar menú en la parte superior del control y estimación Manager
Tools ventana.A continuación, seleccione Preferencias SISO herramientas , y desde el Opciones
de pestaña de la ventana que aparece, seleccione un cero / polo / gananciaparametrización como se
muestra a continuación.
Vamos a optar por colocar el cero de nuestra compensador de adelanto sobre el eje real en el semicírculo
definido por nuestro requisito de tiempo de subida, z = -0.9.Esto asegurará que a medida que la
ganancia K se incrementa, la rama del lugar de las raíces que se aproxima a cero que en bucle abierto no
saldrá de la región deseada. Además, vamos a colocar el polo más a la izquierda que el cero, como lo exige la
definición de un compensador de adelanto. Para empezar, vamos a p = -3.
Dentro de la herramienta de diseño SISO puede agregar el compensador de adelanto de debajo del Editor
Compensador ficha del control y estimación Manager Toolsventana. En concreto, haga clic en la dinámica
de la sección de la ventana y seleccione Agregar Polo / Zero> Lead . A continuación, introduzca el real
cero y Bienes Polelugares como se muestra en la siguiente figura.
Con el fin de ver el efecto de mover el polo del compensador de adelanto, se puede introducir diferentes
valores numéricos en el marco del Editor Compensador ficha.Cualquier cambio en el compensador aquí se
reflejan en el diagrama del lugar de raíces. Alternativamente, se puede ajustar el compensador gráfica
directamente desde el diagrama del lugar de raíces. En concreto, si se hace clic en el polo en lazo abierto a -3
(marcado por un rojo x ), a continuación, puede deslizar el poste a lo largo del eje real y observar cómo los
cambios diagrama del lugar de raíces. En concreto, debería ver que a medida que se mueve el poste a la
izquierda, el lugar de las raíces consigue tirado más a la izquierda (y más en nuestra región
deseada). Colocar el polo a -30 generará la figura que se muestra a continuación.

Haga clic en el diagrama del lugar de raíces y elegir Propiedades en el menú resultante, podemos cambiar
los límites de la gráfica con el fin de ampliar la zona del lugar de las raíces más cerca del origen, como se
muestra a continuación.
Del examen de las dos parcelas mencionadas, tres de las ramas del lugar de las raíces pasan claramente a
través de la región deseada. La cuarta rama en el eje real más cerca del origen no se encuentra en la región
deseada. A pesar de que el polo en lazo cerrado asociado a esa rama es más lento que los otros polos de
lazo cerrado, su efecto será cancelado en parte por el circuito cerrado cero en -0.1541. Cuanto mayor sea el
valor de la ganancia de bucle K empleada, cuanto más cerca este polo de bucle cerrado será el cero de bucle
cerrado y el menor efecto que tendrá. Las ubicaciones de los polos en lazo cerrado para el valor actual de la
ganancia del bucle (en las figuras anteriores K = 33,3) se indican con las cajas de color rosa en el lugar de
raíces. El polo en lazo cerrado situado más a la izquierda tendrá un efecto mínimo en la respuesta transitoria
del sistema, ya que es significativamente más rápido que los otros polos en lazo cerrado.
Con el fin de ver el efecto explícito de los ceros y los polos de orden superior, tendremos que examinar la
respuesta al escalón a lazo cerrado. Esto se puede hacer dentro de la herramienta de SISO ,
específicamente, de debajo de la Análisis Parcelas pestaña del Control y Estimación Herramientas
Administrador . Una vez que haya hecho clic en esta pestaña, seleccione Paso en el menú desplegable
de parcela 1 del Análisis Parcelas sección de la ventana y seleccione Closed loop r a y de debajo de
los Contenidos de Parcelas sección de la ventana, como se muestra a continuación.
A continuación, haga clic en el Mostrar Terreno Análisis botón de una ventana titulada LTI Viewer para
SISO Design tareas se abrirá mostrando respuesta al escalón a lazo cerrado del sistema. También puede
identificar algunas características de la respuesta al escalón. En concreto, haga clic en la figura y en
virtud Característicaselegir Tiempo de asentamiento . A continuación, repita de tiempo de
subida . Aparecerá su figura, como se muestra a continuación.

De lo anterior, podemos ver que para el valor actual de la ganancia K del tiempo de establecimiento y tiempo
de subida son ambos demasiado grande. Vamos a intento de modificar la ganancia del bucle gráficamente
haciendo clic en uno de los cuadros de color rosa en el lugar de raíces y arrastrando la caja a lo largo del
lugar geométrico en la dirección de aumentar K . Al hacer esto, la respuesta al escalón se actualizará
automáticamente. El efecto de aumentar K a un valor de 200 será más lentos que los dos polos de lazo
cerrado se acercarán a ceros de bucle cerrado de este modo haciendo su efecto mínimo. Los próximos más
lentos polos se mueve a la izquierda en el plano complejo con el aumento de K que tiene el efecto de reducir
tanto el tiempo (aumento de resolver ) y el tiempo de subida (aumento ). Una ganancia de bucle de K =
200 mantiene todos los polos en el eje real, que conduce a ningún rebasamiento y la presencia del integrador
en la planta garantiza cero error de estado estacionario. Por lo tanto, este controlador cumple con todos los
requisitos que se indican como se muestra en la siguiente figura.

Aviones Pitch: Frecuencia Métodos de
dominio para el diseño del controlador
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial
son: tf , paso , retroalimentación , polos , margen , stepinfo
Contenido
 Respuesta a lazo abierto
 Respuesta a lazo cerrado
 Compensador
(1)

Modeling System página

Respuesta a lazo abierto
Vamos a empezar primero examinando el comportamiento de la planta de bucle abierto. En concreto, cree un
nuevo archivo-m e ingrese los siguientes comandos. Tenga en cuenta la escala de la respuesta al escalón por
0,2 para tener en cuenta el hecho de que la entrada es un paso de 0,2 radianes (11 grados). Al ejecutar este
archivo-m en la ventana de comandos del Matlab le debería dar la figura de la respuesta al escalón de abajo.
t = [0:0.01:10];
s = tf ( 's' );
P_pitch = (1.151 * s + 0.1774) / (s ^ 3 + 0.739 * s ^ 2 + 0,921 * s);
paso (0.2 * P_pitch, t);
eje ([0 10 0 0,8]);
título ( 'Respuesta a lazo abierto paso' );
cuadrícula
El examen de la trama anterior indica que el sistema de bucle abierto es inestable para una entrada escalón,
es decir, su salida crece sin límites cuando se administra una entrada de paso. Esto es debido al hecho de
que la función de transferencia tiene un polo en el origen.

Respuesta a lazo cerrado
Ahora vamos a cerrar el ciclo en nuestra planta y ver si se estabiliza el sistema. Tenga en cuenta la siguiente
arquitectura realimentación unitaria para nuestro sistema.

El siguiente código introducido en la ventana de comandos de MATLAB genera la función de transferencia a
lazo cerrado asumiendo la arquitectura con realimentación unitaria arriba y un controlador de ganancia
unitaria, C ( s ) = 1.
sys_cl = retroalimentación (P_pitch, 1)
sys_cl =
1.151 s + 0.1774
----------------------------------
s ^ 3 + 0.739 s ^ 2 + 2.072 + 0.1774 s
Función de transferencia de tiempo continuo.
Examinar los polos de esta función de transferencia utilizando el polo comando como se muestra a
continuación, se puede observar que este sistema de circuito cerrado es de hecho estable, ya que todos los
polos tienen parte real negativa.
polos (sys_cl)
ans =
-0,3255 + 1.3816i
-0,3255 - 1.3816i
-0,0881
La estabilidad de este sistema de bucle cerrado también puede determinarse usando la respuesta de
frecuencia del sistema en bucle abierto. El margen de comando genera el diagrama de Bode de la función
de transferencia dada con anotaciones para el margen de ganancia y margen de fase del sistema cuando el
bucle está cerrado como se demuestra a continuación.
margen (P_pitch), rejilla

El examen de lo anterior demuestra que el sistema de circuito cerrado es de hecho estable desde el margen
de fase y el margen de ganancia son ambos positivos.Específicamente, el margen de fase es igual a 46,9
grados y el margen de ganancia es infinita. Es bueno que este sistema de circuito cerrado es estable, pero no
se cumplen nuestros requisitos? Agregue el siguiente código a su archivo-m y vuelva a ejecutar y que va a
generar la respuesta al escalón se muestra a continuación.
sys_cl = retroalimentación (P_pitch, 1);
el paso (0.2 * sys_cl), rejilla
título ( "circuito cerrado de respuesta Step ' )

El examen de lo anterior demuestra que el asiente requisito de 10 segundos no está cerca de alcanzarse. Una
manera de abordar esto es hacer que la respuesta del sistema más rápido, pero entonces el sobreimpulso se
muestra arriba probablemente se convierta en un problema. Por lo tanto, el exceso debe ser reducida en
conjunción con la fabricación de la respuesta del sistema más rápido. Podemos lograr estos objetivos
mediante la adición de un compensador para remodelar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto. El
diagrama de Bode del sistema de bucle abierto indica el comportamiento del sistema de circuito cerrado. Más
específicamente,
 la frecuencia de cruce de ganancia está directamente relacionada con la velocidad del sistema de
circuito cerrado de respuesta, y

 el margen de fase es inversamente proporcional al rebasamiento del sistema de circuito cerrado.
Por lo tanto, tenemos que añadir un compensador que aumentará la frecuencia de cruce de ganancia y
aumentar el margen de fase como se indica en el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto.
Compensador
Un tipo de compensador que puede realizar tanto de nuestras metas es un compensador de
adelanto. Haciendo referencia a la Compensadores plomo y Lag página, un compensador de adelanto añade
fase positiva para el sistema. Fase positiva adicional aumenta el margen de fase, por lo tanto, el aumento de
la amortiguación. El compensador de plomo también aumenta generalmente la magnitud de la respuesta de
frecuencia en bucle abierto a frecuencias más altas, con ello, el aumento de la frecuencia de cruce de
ganancia y la velocidad global del sistema. Por lo tanto, el tiempo de establecimiento debe disminuir como
resultado de la adición de un compensador de adelanto. La forma general de la función de transferencia de un
compensador de adelanto es la siguiente.
(2)
Por lo tanto tenemos que encontrar , T y K . Típicamente, la ganancia K se establece para satisfacer los
requisitos de error de estado estacionario. Dado que nuestro sistema ya es de tipo 1 (la planta tiene un
integrador) el error de estado estacionario para una entrada escalón será cero para cualquier valor de K . A
pesar de que el error de estado estacionario es cero, la cola lento en la respuesta se puede atribuir al hecho
de la constante de velocidad-error es demasiado pequeña. Esta deficiencia puede ser abordado mediante el
empleo de un valor de K que es mayor que 1, en otras palabras, un valor de K que cambiará la gráfica de la
magnitud hacia arriba. Con un poco de ensayo y error, vamos a algo arbitrariamente elegir K = 10. Ejecutar el
siguiente código en la ventana de MATLAB demostrará el efecto de la adición de este K .
K = 10;
margen (K * P_pitch), rejilla
figura;
sys_cl = retroalimentación (K * P_pitch, 1);
título ( 'Respuesta escalón a lazo cerrado con K = 10' )

Del examen de la trama anterior Bode, hemos aumentado la magnitud del sistema en todas las frecuencias y
han llevado a la frecuencia de cruce de ganancia superior.El efecto de estos cambios son evidentes en la
respuesta al escalón a lazo cerrado se muestra arriba. Desafortunadamente, la adición de la K también ha
reducido margen de fase del sistema como se evidencia por el aumento de sobreimpulso en la respuesta al
escalón del sistema. Como se mencionó anteriormente, el compensador de adelanto ayudará a añadir
amortiguación al sistema con el fin de reducir el sobreimpulso en la respuesta al escalón.
Continuando con el diseño de nuestra compensador, vamos a abordar el siguiente parámetro que se define
como la relación entre el cero y el polo. Cuanto mayor sea la separación entre el cero y el polo mayor es el
bache en fase en la que la cantidad máxima de fase que se puede agregar con un solo par de polos y ceros
es 90 grados. La siguiente ecuación de la fase de captura añadido máximo por un compensador de adelanto
como una función de .
(3)
Las relaciones entre el tiempo de respuesta y la respuesta de frecuencia de un sistema de segundo orden
subamortiguado estándar se pueden derivar. Una relación de este tipo que es una buena aproximación para
relaciones de amortiguamiento menor que aproximadamente 0,6 o 0,7 es la siguiente.
(4)
Mientras que nuestro sistema no tiene la forma de un sistema de segundo orden estándar, podemos utilizar la
relación anterior como punto de partida en nuestro diseño.Como estamos obligados a tener sobreimpulso
menos de 10%, necesitamos nuestra coeficiente de amortiguamiento a ser mayor que aproximadamente
0,59 y por lo tanto necesitamos un margen de fase mayor que aproximadamente 59 grados. Dado que nuestro
margen de fase de corriente (con la adición de K ) es de aproximadamente 10,4 grados, un adicional de 50
grados de protuberancia de fase desde el compensador de plomo debería ser suficiente. Puesto que se sabe
que el compensador de adelanto aumentará aún más la magnitud de la respuesta de frecuencia, tendremos
que añadir más de 50 grados de avance de fase para tener en cuenta el hecho de que la frecuencia de cruce
de ganancia se incrementará a un punto en el que el sistema tiene más retardo de fase. Vamos a añadir algo
arbitrariamente 5 grados y el objetivo de un golpe total fase 50 5 = 55 grados.
A continuación, puede utilizar este número para resolver la relación anterior de la siguiente manera.
(5)
De lo anterior, podemos calcular que debe ser inferior a aproximadamente 0,10. Para este valor de , la
siguiente relación se puede utilizar para determinar la cantidad de aumento de magnitud que será
suministrado por el compensador de adelanto en la ubicación de la protuberancia máxima en fase.
(6)
Examinando el diagrama de Bode se muestra arriba, la magnitud del sistema no compensado es igual a -10
dB a aproximadamente 6,1 rad / seg. Por lo tanto, la adición de nuestra compensador de adelanto se moverá
la frecuencia de cruce de ganancia de 3,49 rad / seg a aproximadamente 6,1 rad / seg. Usando esta
información, entonces podemos calcular un valor de T a partir de la siguiente con el fin de centro de la
protuberancia máxima en fase en la nueva frecuencia de cruce de ganancia con el fin de maximizar el margen
de fase resultante del sistema.
(7)
Con los valores de K = 10, = 0,10 y T = 0,52 calculado anteriormente, ahora tenemos un primer intento de
nuestra compensador de adelanto. Agregar las siguientes líneas a su archivo-m y en funcionamiento en la
línea de comandos generará la gráfica se muestra a continuación muestra el efecto del compensador de
adelanto sobre la respuesta de frecuencia del sistema.
K = 10;
alfa = 0,10;
T = 0,52;
C_lead = K * (T * s + 1) / (alfa * T * s + 1);
margen (C_lead * P_pitch), rejilla
El examen de lo anterior demuestra que el compensador de adelanto aumentó margen de fase del sistema y
la frecuencia de cruce de ganancia como se desea. Ahora tenemos que ver la respuesta al escalón a lazo
cerrado real con el fin de determinar si estamos cerca de cumplir con nuestros requisitos. Reemplace el
código de respuesta de paso en su archivo-m con el siguiente y volver a ejecutar en la ventana de comandos
de MATLAB.
sys_cl = retroalimentación (C_lead * P_pitch, 1);
título ( 'Respuesta escalón a lazo cerrado con K = 10, a = 0,10 y T = 0,52' )
El examen de lo anterior demuestra que estamos cerca de cumplir con nuestros requisitos. El uso del
comando MATLAB stepinfo como se muestra a continuación se puede ver con precisión las características
de la respuesta al escalón a lazo cerrado.
stepinfo (0.2 * sys_cl)
ans =
Tiempo de subida: 0.2073
SettlingTime: 8.9835
SettlingMin: 0.1819
SettlingMax: 0.2240
Overshoot: 11.9781
Undershoot: 0
Pico: 0.2240
Peaktime: 0.4870
A partir de lo anterior, todos nuestros requisitos se cumplen, excepto para el rebasamiento que es un poco
más grande que el requisito de 10%. Iteración en el proceso de diseño anterior, llegamos a los parámetros K =
10, = 0,04 y T = 0,55. El rendimiento obtenido con este controlador puede entonces ser verificada mediante
la modificación del código en su archivo-m de la siguiente manera.
K = 10;
alfa = 0,04;
T = 0,55;
C_lead = K * (T * s + 1) / (alfa * T * s + 1);
sys_cl = retroalimentación (C_lead * P_pitch, 1);
título ( 'Respuesta escalón a lazo cerrado con K = 10, \ alpha = 0,04 y T = 0,55'
El examen de la respuesta al escalón anterior demuestra que ahora se cumplen los requisitos. Usando
el stepinfo comando de nuevo más claramente demuestra que se cumplen los requisitos.
stepinfo (0.2 * sys_cl)
ans =
Tiempo de subida: 0.2202
SettlingTime: 9.0427
SettlingMin: 0.1828
SettlingMax: 0.2137
Overshoot: 6.8495
Undershoot: 0
Pico: 0.2137
Peaktime: 0.5344
Por lo tanto, el siguiente compensador en adelanto es capaz de satisfacer todos nuestros requerimientos de
diseño.
(8)
Aviones Pitch: Métodos de espacio de

estado para el Diseño del controlador
MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: ss , ctrb , rango , lqr , paso
Contenido
 Controlabilidad
 Control de diseño a través de la colocación de polos
 Regulación cuadrática lineal
 Adición precompensación
En el Paso del avión: Modeling System página. el modelo de espacio de estados de la planta se derivó como
(1)
(2)
donde la entrada es ascensor ángulo de desviación y la salida es el ángulo de cabeceo de la aeronave . Las
ecuaciones anteriores coinciden con la forma espacio de estado general lineal.

(3)
(4)
En esta página vamos a aplicar un espacio de estado del controlador técnica de diseño. En particular, se
tratará de colocar los polos en lazo cerrado del sistema mediante el diseño de un controlador que calcula su
control basado en el estado del sistema.

Controlabilidad
Con el fin de aplicar nuestras técnicas de estado-espacio de diseño de controlador que tenemos que verificar
primero una propiedad importante, capacidad de control. La propiedad controlabilidad es necesaria para
garantizar que tenemos la autoridad para conducir el estado del sistema en cualquier lugar que nos
gusta. Esto corresponde a la capacidad de colocar los polos en lazo cerrado del sistema en cualquier lugar en
el complejo de s -plano.
Para que el sistema sea de estado completamente controlable, la matriz de controlabilidad
(5)
debe tener rango n . El rango de una matriz es el número de filas independientes (o columnas). El
número n corresponde al número de variables de estado del sistema.Adición de términos adicionales a la
matriz de controlabilidad con poderes superiores de la matriz A no va a aumentar el rango de la matriz de
controlabilidad ya que estos términos adicionales serán sólo las combinaciones lineales de los términos
anteriores.
Desde nuestra matriz de controlabilidad es 3x3, el rango de la matriz debe ser 3. El comando de
MATLAB rango puede darle el rango de esta matriz. Cree un nuevoarchivo-m e ingrese los siguientes
comandos. Al ejecutar este archivo-m en la ventana de comandos de MATLAB, producirá la siguiente salida.
A = [-0.313 56,7 0; -0.0139 -0.426 0, 0 56,7 0];
B = [0.232, 0.0203, 0];
C = [0 0 1];
D = [0];
co = ctrb (A, B);
Controlabilidad = rango (co)

Controlabilidad =
Por lo tanto, nuestro sistema es de estado completamente controlable ya que la matriz de controlabilidad tiene
rango 3.
Control de diseño a través de la colocación de polos
El esquema de un sistema de control de realimentación completa de estado se muestra a continuación
(con D = 0).
donde
 K = control de ganancia de la matriz
 x = [ alpha , q , theta ] '= vector de estado
 theta_des = referencia ( r )
 delta = theta_des - K x = entrada de control ( u )
 theta de salida = ( Y )
Volviendo a las ecuaciones de espacio de estado en la parte superior de la página, vemos que la sustitución
de la ley estatal-feedback = - K x para lleva a la siguiente.
(6)
(7)
Basado en lo anterior, la matriz A - BK determina la dinámica en bucle cerrado de nuestro sistema. Specfically,
las raíces del determinante de la matriz [ sI - ( A - BK )] son los polos de lazo cerrado del sistema. Dado que el
determinante de [ sI - ( A - BK )] es un polinomio de tercer orden, hay tres polos que podemos colocar y ya
que nuestro sistema es de estado completamente controlable, podemos colocar los polos en cualquier lugar
que nos gusta. Recuerde que en la Introducción: Los métodos de espacio de estado para el Diseño
Controller página. que una técnica "de asignación de polos" se puede utilizar para encontrar la ganancia de
control de matrices K para colocar los polos en lazo cerrado en los lugares deseados. Tenga en cuenta que
esta ley retroalimentación presume que todas las variables de estado en el vector x se miden, a pesar de
que es nuestra única salida. Si este no es el caso, entonces un observador necesita ser diseñado para
estimar las otras variables de estado.
Sabemos de lo anterior que podemos colocar los polos en lazo cerrado del sistema de cualquier lugar que nos
gustaría. La pregunta, entonces lo que queda es, ¿dónde los ponemos? Si tenemos un primer o segundo
orden del sistema estándar, que luego tienen relaciones que se relacionan directamente ubicaciones de los
polos a las características de la respuesta al escalón y podemos utilizar estas relaciones para colocar los
postes con el fin de cumplir con nuestros requisitos dados. Este proceso se hace más difícil si tenemos un
sistema de orden superior o ceros. Con un sistema de orden superior, un método consiste en colocar los polos
de orden superior 5-10 veces más a la izquierda en el plano complejo que los polos dominantes, lo que
conduce a ellos, tienen una contribución insignificante a la respuesta transitoria. El efecto de ceros es más
difícil de abordar el uso de un enfoque de asignación de polos de controlar. Otra limitación de este enfoque de
asignación de polos es que no toma explícitamente en cuenta otros factores como la cantidad de esfuerzo de
control requerido.
Regulación cuadrática lineal
Vamos a utilizar una técnica llamada Regulador Lineal Cuadrático (LQR) método para generar el "mejor"
matriz de ganancia K , sin elegir explícitamente a colocar los polos en lazo cerrado en lugares
particulares. Este tipo de técnica de control equilibra de manera óptima el error del sistema y el esfuerzo de
control sobre la base de un coste que el diseñador especifica que define la importancia relativa de minimizar
los errores y minimimizing esfuerzo de control. En el caso de que el problema del regulador, se asume que la
referencia es cero. Por lo tanto, en este caso la magnitud del error es igual a la magnitud del estado. Por
favor, consultar su libro de control para más detalles . Para utilizar este método LQR, necesitamos definir dos
parámetros: la matriz ponderada de costo de estado ( Q ) y la matriz ponderada de control ( R ).Para
simplificar, vamos a elegir la matriz ponderada de control equivalente al 1 ( R = 1), y la matriz de costo de
estado ( Q ) igual a pC'C . Empleando el vector C de la ecuación de salida significa que sólo vamos a
considerar los estados en la salida en la definición de nuestro costo. En este caso, es la única variable de
estado en la salida. El factor de ponderación ( p ) será variado con el fin de modificar la respuesta al
escalón. En este caso, R es un escalar, ya que tenemos un sistema de entrada única.

Ahora estamos listos para hallar la matriz de control ( K ) empleando el comando MATLAB lqr . Primero
vamos a dejar que el factor de ponderación ( p ) igual a 2.Agregue los siguientes comandos al archivo-m y
ejecútelo en la ventana de comandos de MATLAB.
p = 2;
Q = p * C '* C
R = 1;
[K] = LQR (A, B, Q, R)

Q =
0 0 0
0 0 0
0 0 2
K =
52.8645 -0.5034 1.4142
Tenga en cuenta la estructura de la matriz de ponderación Q y la ganancia resultante matriz K . En referencia
a las ecuaciones de estado de circuito cerrado dadas anteriormente suponiendo una ley de control con
referencia distinto de cero, = - K x , podemos generar la respuesta al escalón a lazo cerrado mediante la
adición de los siguientes comandos para su archivo-m y ejecutarlo en el ventana de comandos de
MATLAB. Tenga en cuenta que la respuesta se escala para modelar el hecho de que la referencia de ángulo
de paso es un radianes (11 grados) paso 0.2. La respuesta al escalón de abajo a continuación, se debe
generar.
sys_cl = ss (AB * K, B, C, D);
paso (0.2 * sys_cl)
título ( "Paso de circuito cerrado de respuesta: LQR ' );

El examen de lo anterior demuestra que la respuesta es demasiado lento. Podemos ajustar el rendimiento de
nuestro sistema para ser más rápido mediante la ponderación de la importancia del error en mayor medida
que la importancia de los esfuerzos de control. Más específicamente, esto se puede hacer mediante el
aumento del factor de ponderación p . Después de un poco de ensayo y error, nos instalamos en un valor
de p = 50. Modificar el código de su archivo-m, la siguiente ya continuación, ejecute la línea de comandos
para producir la siguiente respuesta al escalón.
p = 50;
Q = p * C '* C;
R = 1;
[K] = LQR (A, B, Q, R)
sys_cl = ss (AB * K, B, C, D);
paso (0.2 * sys_cl)
título ( "Paso de circuito cerrado de respuesta: LQR ' );
K =
-0,6435 169,6950 7,0711

El examen de lo anterior demuestra que el tiempo de subida, el exceso, y el tiempo de asentamiento son
satisfactorios. Sin embargo, existe un error de estado estacionario grande. Una forma de corregir esto es
mediante la introducción de un precompensador ( Nbar ) para escalar la salida global.

Adición precompensación
A diferencia de otros métodos de diseño, el sistema de realimentación completa de estados no compara la
salida de la referencia, sino que compara todos los estados multiplicados por la matriz de control ( K x ) a la
referencia (ver el esquema de abajo). Por lo tanto, no debemos esperar que la salida sea igual a la referencia
mandado.Para obtener la salida deseada, se puede escalar la entrada de referencia, de manera que la salida
es igual que la referencia en estado estacionario. Esto se puede hacer mediante la introducción de un factor
de escala precompensador llamado Nbar . El esquema básico de nuestro sistema estatal de retroalimentación
con el factor de escala ( Nbar ) se muestra a continuación.
Podemos encontrar fácilmente Nbar de la función de MATLAB rscale.m . Desde rscale.m es una función
definida por el usuario, debe copiar y guardar la función a su directorio. Para obtener más ayuda en el uso de
las funciones definidas por el usuario, consulte la función de la página. Después de haber guardado
la rscale.m archivo a su directorio, modifique el código de su archivo-m de la siguiente y ejecútelo en la
ventana de comandos de MATLAB.
p = 50;
Q = p * C '* C;
R = 1;
[K] = LQR (A, B, Q, R);
Nbar = rscale (A, B, C, D, K)
Nbar =
7.0711
Agregar el siguiente código y volver a ejecutar su archivo-m generará entonces la respuesta se muestra a
continuación.
sys_cl = ss (AB * K, B * Nbar, C, D);
paso (0.2 * sys_cl)
título ( "Closed-Loop Paso Respuesta: LQR con precompensación ' );
Ahora bien, el error de estado estacionario se ha eliminado y se satisface todos los requisitos de diseño.
Tenga en cuenta que el precompensador Nbar empleada anteriormente se calcula basándose en el modelo de
la planta y, además, que el precompensador se encuentra fuera del bucle de realimentación. Por lo tanto, si
hay errores en el modelo (o trastornos desconocidos) el precompensador no corregir por ellos y no habrá error
de estado estacionario. Usted puede recordar que la adición de control integral también puede ser usada para
eliminar el error de estado estacionario, incluso en la presencia de la incertidumbre del modelo y
perturbaciones paso. Para ver un ejemplo de cómo implementar el control integral en el entorno de espacio de
estado, consulte la DC Motor Posición: Métodos de espacio de estado para el Diseño Controller página. La
desventaja con el uso de un control integral es que el error debe desarrollar primero antes de que pueda ser
corregido para, por lo tanto, el sistema puede ser lento para responder. El precompensador por otra parte es
capaz de anticipitate el estado estacionario compensar utilizando el conocimiento de la planta modelo. Una
técnica útil es combinar el precompensador con control integral para aprovechar las ventajas de cada
enfoque.
Aviones Pitch: Diseño Controlador Digital

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: ss , C2D , rango , ctrb , dlqr , lsim , escaleras
Contenido
 Espacio de estado Discreto
 Controlabilidad
 Control de diseño a través de la colocación de polos
 Adición precompensación
En esta página, vamos a considerar la versión digital del problema de control de cabeceo de la aeronave. Una
versión de datos muestreados de la dinámica de tono airplance se puede obtener a partir del modelo continuo,
como describiremos. En este ejemplo vamos a aplicar las técnicas de espacio de estado para diseñar el
controlador.
Desde el Paso del avión: Modeling System página el modelo estado-espacio continuo en tiempo de la
dinámica de cabeceo de la aeronave se derivó como
(1)
(2)

Espacio de estado Discreto
El primer paso en el diseño de un sistema de control digital es para generar un modelo de datos muestreados
de la planta. MATLAB se puede utilizar para generar este modelo a partir de un modelo de tiempo continuo
utilizando el C2D comando. El C2D comando requiere tres argumentos: un modelo del sistema, el tiempo de
muestreo (Ts ) y el tipo de circuito de espera. En este ejemplo vamos a asumir un mantenedor de orden cero
( zoh circuito). Consulte la Introducción: Diseño Controlador digital de página, para más detalles.
En la elección de un tiempo de muestreo, tenga en cuenta que se desea que la frecuencia de muestreo ser
rápido en comparación con la dinámica del sistema con el fin de que la salida muestreada del sistema captura
el comportamiento completo del sistema, es decir, de modo que significativa ISN comportamiento entre
muestras 't perder. Una medida de la "velocidad" de un sistema es su ancho de banda de bucle cerrado. Una
buena regla de oro es que el tiempo de muestreo será menor de 1/30o de la frecuencia de ancho de banda de
lazo cerrado.
Desde el bucle cerrado diagrama de Bode, la frecuencia de ancho de banda puede ser determinada a ser de
aproximadamente 2 rad / s (0,32 Hz). Puede comprobarlo usted mismo. Por lo tanto, para asegurarse de que
tenemos un pequeño tiempo de muestreo suficiente, vamos a utilizar un tiempo de muestreo de 1/100 seg /
muestra.Ahora estamos listos para utilizar el C2D función. Introduzca los siguientes comandos en un archivo-
m . Al ejecutar este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab le da las siguientes cuatro matrices que
representan el modelo de espacio de estados de datos muestreados.
A = [-0,313 56,7 0;
-0.0139 -0.426 0;
0 56,7 0];
B = [0,232;
0.0203;
0];
C = [0 0 1];
D = [0];
sys_ss = ss (A, B, C, D);
Ts = 1/100;
sys_d = C2D (sys_ss, Ts, 'zoh' )
sys_d =
a =
x1 x2 x3
x1 0,9968 0,5649 0
x2 -0.0001385 0.9957 0
x3-3.931e-05 0,5658 1
b =
u1
x1 0.002374
x2 0.0002024
x3 5.744e-05
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 1
d =
u1
y1 0
Tiempo de la muestra: 0,01 segundos
Modelo de espacio de estado en tiempo discreto.
Ahora hemos obtenido el modelo en espacio de estado en tiempo discreto se muestra a continuación.
Controlabilidad
Al igual que en el caso continuo, antes de que podamos diseñar nuestro controlador debemos verificar la
capacidad de control del sistema. Para que el sistema sea de estado completamente controlable la matriz de
controlabilidad debe ser de rango n , donde el rango de una matriz es el número de filas independientes (o
columnas). La matriz de controlabilidad de un sistema de tiempo discreto tiene la misma forma como un
sistema continuo de tiempo.
(3)
Desde nuestra matriz de controlabilidad es 3x3, su rango debe ser 3. El comando de MATLAB rango puede
calcular el rango de una matriz para usted. Agregar los siguientes comandos adicionales a su archivo-m y se
ejecuta en la ventana de comandos de MATLAB producirá la siguiente salida.
co = ctrb (sys_d);
Controlabilidad = rango (co)
Controlabilidad =
Por lo tanto, nuestro sistema es de estado completamente controlable ya que la matriz de controlabilidad tiene
rango 3.
Control de diseño a través de la colocación de polos
El esquema de un sistema de control de realimentación completa de estado discreto se muestra a
continuación, donde q-1 es el operador de retardo (no la velocidad de cabeceo de la aeronave q ). Tenga en
cuenta que se supone que D = 0.
donde
 K = control de ganancia de la matriz
 x = [ alpha , q , theta ] '= vector de estado
 theta_des = referencia ( r )
 delta = theta_des - K x = entrada de control ( u )
 theta de salida = ( Y )
Volviendo a las ecuaciones de espacio de estado en la parte superior de la página, vemos que la sustitución
de la ley estatal de la retroalimentación ( k ) = ( k ) - K x (k ) de ( k ) conduce a la siguiente, donde
vamos a suponer que todas las variables de estado se miden.
(4)
(5)
En las continuas cabeceo de la aeronave: Métodos de espacio de estado para el diseño del controlador de
página, el Regulador Lineal Cuadrático (LQR) método fue utilizado para hallar la matriz de control ( K ). En
esta versión digital, usaremos la versión discreta del mismo método LQR. Este tipo de técnica de control
equilibra de manera óptima el error del sistema y el esfuerzo de control sobre la base de un coste que el
diseñador especifica que define la importancia relativa de minimizar los errores y minimimizing esfuerzo de
control. En el caso de que el problema del regulador, se asume que la referencia es cero. Por lo tanto, en este
caso la magnitud del error es igual a la magnitud del estado. Por favor, consultar su libro de control para más
detalles . Para utilizar este método LQR, necesitamos definir dos parámetros: la matriz ponderada de costo de
estado ( Q ) y la matriz ponderada de control ( R ). Para simplificar, vamos a elegir la matriz ponderada de
control equivalente al 1 ( R = 1), y la matriz de costo de estado ( Q ) igual a pC'C . Empleando el vector C de
la ecuación de salida significa que sólo vamos a considerar los estados en la salida en la definición de nuestro
costo. En este caso, es la única variable de estado en la salida. El factor de ponderación ( p ) será elegido
por ensayo y error con el fin de modificar la respuesta de paso para lograr nuestros requerimientos dados. En
este caso, R es un escalar, ya que tenemos un sistema de entrada única.

Ahora estamos listos para hallar la matriz de control ( K ) empleando el comando MATLAB dlqr que es la
versión dicrete tiempo del lqr comandos. Vamos a elegir un factor de ponderación p igual a 50, según se
determina en la continua Pitch avión: Los métodos de espacio de estado para el diseño del controlador de
página, agregue los siguientes comandos al archivo-m y ejecútelo en la ventana de comandos de
MATLAB. Tenga en cuenta que en el siguiente nos sobrescribir los valores de las matrices de espacio de
estado A , B , C y D con sus equivalentes en tiempo discreto utilizando el modelo derivado del C2D comando
anterior.
A = sys_d.a;
B = sys_d.b;
C = sys_d.c;
D = sys_d.d;
p = 50;
Q = p * C '* C
R = 1;
[K] = dlqr (A, B, Q, R)
Q =
0 0 0
0 0 0
0 0 50
K =
-0,6436 168,3611 6,9555

Tenga en cuenta la estructura de la matriz de ponderación Q y la ganancia resultante matriz K . Haciendo
referencia a las ecuaciones de estado de bucle cerrado dadas anteriormente suponiendo una ley de control
con referencia distinto de cero, ( k ) = ( k ) - K x ( k ), entonces podemos generar la respuesta de paso de
bucle cerrado mediante la adición de los siguientes comandos para su archivo-m y ejecutarlo en la ventana de
comandos de MATLAB. La respuesta tipo escalera se muestra a continuación a continuación, se debe
generar.
tiempo = 0:0.01:10;
theta_des = 0.2 * ones (size (tiempo));
sys_cl = ss (AB * K, B, C, D, Ts);
[Y, t] = lsim (sys_cl, theta_des);
stairs (t, y)
título ( "Paso de circuito cerrado de respuesta: DLQR ' );
El examen de lo anterior demuestra que el tiempo de subida, el exceso, y el tiempo de asentamiento son
satisfactorios. Sin embargo, existe un error de estado estacionario grande. Una forma de corregir esto es
mediante la introducción de un precompensador ( Nbar ) para escalar la salida global.

Adición precompensación
A diferencia de otros métodos de diseño, el sistema de realimentación completa de estados no compara la
salida de la referencia, sino que compara todos los estados multiplicados por la matriz de control ( K x ) a la
de referencia (véase el diagrama abajo). Por lo tanto, no debemos esperar que la salida sea igual a la
referencia mandado. Para obtener la salida deseada, se puede escalar la entrada de referencia, de manera
que la salida es igual que la referencia en estado estacionario. Esto se puede hacer mediante la introducción
de un factor de escala precompensador llamado Nbar . El esquema básico de nuestro sistema estatal de
retroalimentación con el factor de escala ( Nbar ) se muestra a continuación.
Desafortunadamente, no podemos usar nuestra función definida rscale.m encontrar Nbar , ya que sólo se
define para sistemas continuos. Podemos, sin embargo, encontrar la escala correcta por ensayo y
error. Después de varios ensayos, se encontró que Nbar igual a 6,95 proporcionado una respuesta
satisfactoria. Modifique su archivo-m, como se muestra a continuación. El funcionamiento de su archivo-m en
la línea de comandos de MATLAB generará entonces la respuesta tipo escalera se muestra a continuación.
Nbar = 6,95;
sys_cl = ss (AB * K, B * Nbar, C, D, T);
[Y, t] = lsim (sys_cl, theta_des);
stairs (t, y)
título ( "Closed-Loop Paso Respuesta: DLQR con precompensación ' );

De esta figura, vemos que el Nbar factor que elimina el error de estado estacionario. Ahora se cumplen todos
los requisitos de diseño.
Aviones Pitch: Simulink Modelado

Contenido
 Configuración física y ecuaciones del sistema
 Construir el modelo de espacio de estado
 La generación de la respuesta de bucle abierto y de bucle cerrado

Configuración física y ecuaciones del sistema
Las ecuaciones que gobiernan el movimiento de una aeronave son un conjunto muy complicado de seis
ecuaciones diferenciales acopladas no lineales. Sin embargo, bajo ciertas suposiciones, que pueden ser
desacoplados y linealizadas en ecuaciones longitudinal y lateral. Pitch aviones se rige por la dinámica
longitudinal. En este ejemplo vamos a diseñar un piloto automático que controla el paso de un avión.
En este ejemplo vamos a simular el modelo de aeronave linealizado con el controlador de estado de
retroalimentación diseñado anteriormente en el ejemplo. Vamos a utilizar específicamente el modelo en
espacio de estado linealizado obtenido en avión Pitch: Modeling System página. Este modelo, con valores
numéricos en el sustituidos, se da a continuación.

(1)
(2)
Las ecuaciones anteriores coinciden con la forma espacio de estado general lineal.
(3)
(4)
Construir el modelo de espacio de estado
Ahora vamos a construir un modelo de Simulink de las ecuaciones anteriores. Una opción es construir un
modelo de la planta con tecnología de retroalimentación que emula la figura que se muestra a continuación.
Nosotros, más bien, emplear el bloque de Espacio de Estado a disposición de Simulink para modelar la planta
en lazo abierto. Especificamente, siga los pasos que se indican a continuación.

 Abra Simulink y abrir una nueva ventana del modelo.
 Inserte un bloque de Paso del Simulink / library Fuentes.
 Para proporcionar una entrada de paso apropiado en t = 0, haga doble clic en el bloque de paso y
establecer el tiempo de paso a "0". También establecer el valor final a "0,2" para representar a la
referencia de 0,2 radianes estamos asumiendo.

 Inserte un bloque demultiplexores de la biblioteca de enrutamiento Simulink / señal. Haga doble clic
en el bloque y escriba "3" para el número de salidas , una salida para cada una de las tres variables de
estado.
 Inserte un Ámbito de la biblioteca Simulink / Fregaderos y conecte la tercera salida del bloque
demultiplexores al alcance. Nosotros sólo trazar la tercera variable de estado que corresponde a la salida
del sistema, que es el tono de la aeronave theta .

 Añadir Terminator cuadras de la biblioteca Simulink / Disipadores de las dos señales del bloque
demultiplexores que no estamos conspirando.

 Inserte un bloque de Espacio de Estado de la biblioteca Simulink / Continua y conectar la entrada al
bloque de Paso y la salida al bloque demultiplexores.

 Haga doble clic en el bloque de Espacio de Estado y de introducir los parámetros del sistema, como
se muestra en la siguiente figura.

Tenga en cuenta que en la figura anterior el C de la matriz se introduce como una matriz de identidad 3x3 con
el ojo de comandos en lugar de [0 0 1] como se indica en las ecuaciones de espacio de estado originales. La
razón de esto es porque en el control de realimentación de estado, se supone que todas las variables de
estado se miden, no sólo la salida. Si este no es el caso, entonces un observador necesita ser diseñado para
estimar las variables de estado que no se miden. Consulte laIntroducción: Los métodos de espacio de estado
para el Diseño Controller página. para más detalles.
Cuando haya terminado, el modelo completo debería aparecer como se muestra a continuación.
La generación de la respuesta de bucle abierto y de bucle

cerrado
Siguiente generación de la respuesta al escalón a lazo abierto mediante la ejecución de la simulación
(pulse Ctrl-T o seleccione Inicio de la simulación del menú). Una vez finalizada la simulación, haga doble
clic sobre el alcance y la escala del y -axis y usted debería ser capaz de recrear la figura siguiente.
Esta respuesta es inestable y idéntica a la obtenida dentro de MATLAB en el cabeceo de la aeronave: Análisis
del sistema de la página. Para ver una respuesta estable, ahora vamos a agregar rápidamente la ganancia de
control estatal-feedback K diseñado en el Paso del avión: Los métodos de espacio de estado para el Diseño
Controller página. Recordemos que este aumento fue diseñado utilizando el método Regulador Lineal
Cuadrático y dio como resultado un cálculo de K = [-0,6435 7,0711 169,6950].
Con el fin de agregar el control estatal de la retroalimentación de su modelo, siga los pasos que se indican a
continuación.
 Inserte un bloque Sum de la biblioteca Operaciones Simulink / Math. A continuación, haga doble clic
en el bloque y escriba "| + -" por su lista de signos donde el símbolo "|" sirve como separador entre los
puertos del bloque. Inserte el bloque entre la referencia de paso y el bloque de Espacio de Estado.
 Inserte un bloque de ganancia de la biblioteca Operaciones Simulink / Math. Con el bloque
seleccionado, pulse Ctrl-I para dar la vuelta a la manzana. A continuación, conecte la salida del bloque
del signo "-" del bloque Suma y la entrada a la salida del bloque de Espacio de Estado por el que se
desvía la señal de salida, haga clic en la línea existente.

 A continuación, haga doble clic en el bloque de ganancia e introduzca la información como se
muestra a continuación. Específicamente, introduzca el valor de la matriz de ganancia K y cambiar

el Multiplicación ajuste de Matrix (K * u) como se muestra a continuación.
Adición de las etiquetas apropiadas entonces te dejará con el modelo de Simulink se muestra a continuación.
A continuación, ejecute la simulación pulsando Ctrl-T o seleccionando Inicio de la simulación del menú. Una
vez finalizada la simulación, haga doble clic sobre el alcance y pulse el botón autoescala para recrear la figura
siguiente.
Esta respuesta es idéntica a la obtenida en MATLAB en el Paso del avión: Los métodos de espacio de estado
para el Diseño Controller página, donde fue diseñado el controlador de estado-reacción.
Si a usted le gustaría continuar para desarrollar y evaluar los algoritmos de control de este sistema, es posible
que continúe con el Paso del avión: diseño del controlador Simulink página.
Aviones Pitch: Controller Diseño Simulink

Contenido
 El control estatal de la retroalimentación con precompensación
 Solidez del sistema
 Sintonización automática PID con Simulink

El control estatal de la retroalimentación con precompensación
En esta página vamos a construir fuera del modelo construido en el Paso del avión: modelado
Simulink sección para desarrollar e investigar diferentes estrategias de control. El modelo de la que estamos
empezando se puede descargar aquí, pitch_control.mdl . El modelo completo se muestra a continuación.

En lo anterior, el bloque de Espacio de Estado se define como se muestra a continuación, donde el C de la
matriz es la matriz de identidad. Esto da como resultado en las tres variables de estado de salida son tales
que pueden ser utilizados por la ley de control de realimentación de estado. Si no todas las tres variables de
estado pueden ser medidos, a continuación, un observador necesita ser diseñado.

La respuesta a lazo cerrado bajo el control estatal de la retroalimentación se puede generar mediante la
ejecución del modelo de simulación anterior (pulse Ctrl-T o seleccione Inicio de la simulación del
menú). Una vez finalizada la simulación, haga doble clic sobre el alcance y pulse el botón autoescala para
recrear la figura siguiente.

El examen de lo anterior demuestra que el tiempo de subida, tiempo de asentarse, y los requisitos de
sobreimpulso se reunieron todos. Sin embargo, el requisito de error de estado estacionario no se cumple ya
que la respuesta no resuelve dentro del 2% de la referencia al mando de 0,2 radianes. En el Paso del avión:
Los métodos de espacio de estado para el Diseño Controller página, esta deficiencia se abordó mediante la
adición de una constante precompensador Nbar = 7.0711 para escalar la salida al nivel deseado.
Este precompensador se puede implementar mediante la adición de un bloque de ganancia a partir de la
biblioteca de Operaciones Simulink / Math para el modelo de Simulink anteriormente. Inserte el bloque entre el
bloque y el bloque Paso Sum. A continuación, haga doble clic en el bloque de ganancia y escriba "7.0711", en
el Gaincampo. El modelo resultante se muestra a continuación.

Ejecución de la simulación y la autoescala la salida trazada en el ámbito generará una respuesta como la que
se muestra a continuación.
Aviso de lo anterior que la adición de la precompensador logró conducir el error de estado estacionario a cero
de manera que ahora todos los requisitos dados están satisfechos.

Solidez del sistema
El inconveniente de utilizar un precompensador como el implementado anteriormente es que se calcula sobre
la base de un modelo de la planta y se encuentra fuera del bucle de realimentación tal que la salida de la
unión aditiva en el modelo anterior ya no es el verdadero de error. Por lo tanto, si hay errores en el modelo o
una perturbación desconocida, el precompensador será no corrige para ellos y no habrá error de estado
estacionario.
Para investigar este fenómeno, vamos a añadir una perturbación de nuestro modelo como se muestra en la
siguiente figura. La perturbación es generada por un bloque de Paso con el valor límite establecido en "0.2" y
el tiempo de paso ajustado a "3". La perturbación se modela como entrar en el sistema de la misma manera
que la entrada de control . El bloque de resumen adicional se encuentra, como se muestra, y la lista de los
signos se introduce "+ + |". También vamos a observar la entrada de control del sistema . Para hacer esto,
primero haga doble clic en el bloque de Alcance y haga clic en el Parámetros botón. En la ventana que
aparece, escriba "2" para elnúmero de ejes . Entonces ramifican la señal y conectarse a la nueva entrada
del bloque Scope. También asegúrese de que las señales que entran en el bloque Scope se nombran. Esto se
logra haciendo doble clic en una señal y luego escribir en su respectivo nombre. El modelo resultante debe
aparecer como sigue.
Ejecución de la simulación y la autoescala la salida trazada en el ámbito generará una respuesta como la que
se muestra a continuación.
La inspección de la figura de arriba muestra cómo la ocurrencia de la perturbación en un tiempo de 3
segundos acciona el sistema lejos del valor de estado estacionario deseado de 0,2 radianes y la presencia de
la precompensador constante no es capaz de corregir el efecto de la perturbación . Usted puede recordar que
la adición de control integral puede ayudar a corregir la incertidumbre, como la perturbación. Este enfoque
alternativo para el control se investiga en la siguiente sección.
La incertidumbre del modelo es otra fuente de error que debe ser considerado. Por ejemplo, si el modelo del
sistema "real" tuvo un B matriz igual a [0.232 * 1.4 * 0.6 0.0203 0] ', entonces el controlador K utilizada
anteriormente daría lugar a un sistema inestable. Esto se puede verificar mediante la modificación del bloque
de Espacio de Estado que representa la planta y volver a ejecutar la simulación. Este hecho también se puede
verificar comprobando los polos de lazo cerrado del sistema (valores propios de [ A - BK ]). Este tipo de
resultado no es raro controladores diseñados utilizando una técnica como el método Regulador Lineal
Cuadrático. Esto tiene algún sentido en el que el control de ganancia K se diseñó sólo para minimizar el error
resultante y el esfuerzo de control requerido; otros objetivos, como la robustez de la incertidumbre del modelo,
no se consideraron en el diseño. Las técnicas más avanzadas de control robusto sí existen esa dirección tales
consideraciones.
Sintonización automática PID con Simulink
Como se mencionó anteriormente, la adición de control integral de nuestra compenstator puede ayudar a
reducir el error de estado estacionario que se produce debido a los disturbios y la incertidumbre del
modelo. Es posible ampliar el vector de estado para incluir un estado de la integral del error y volver a aplicar
las técnicas de espacio de estado que previamente empleados. Más bien, vamos a implementar un
controlador PID asumiendo sólo la salida se mide. Además, vamos a utilizar las capacidades incorporadas
de Simulink para sintonizar automáticamente el controlador PID. Tenga en cuenta que esta capacidad de
sintonización PID automatizado requiere que tenga el Simulink Control Design caja de herramientas.
Siga los pasos que se indican a continuación para diseñar un controlador PID para nuestro sistema.
 Retire los bloques de ganancia para el estado de ganancias de realimentación K y la
precompensador Nbar . Asimismo, eliminar la señal de retroalimentación se separaron del vector de
estado x , y vuelva a conectarlo a la salida .

 Inserte un bloque controlador PID de la biblioteca Simulink / Continuous y colocarlo inmediatamente
después del bloque Suma un voto negativo.
El modelo resultante debe aparecer como sigue.
A continuación, haga doble clic en el bloque controlador PID. Aparecerá la siguiente ventana.
Asumiremos los parámetros por defecto que se muestran arriba, que corresponden a un controlador PID con
filtro de paso bajo en el término derivativo. Más específicamente, la estructura del controlador se muestra a
continuación, donde la Coeffient filtro ( N ) define la constante de tiempo (igual a 1 / N ) del filtro en el
término derivado de primer orden de paso bajo.
(1)
Los valores predeterminados del controlador PID se muestran en la ventana anterior y se pueden modificar
manualmente. Nosotros, sin embargo, vamos a encontrar las ganancias del controlador usando la función de
ajuste automático. Esto se logra haciendo clic en el ... Tune botón momento en el que el modelo se linealiza
alrededor de un punto de funcionamiento predeterminado y las ganancias de control PID se sintonizan a
equilibrar el rendimiento y la robustez del sistema. En nuestro ejemplo, el modelo ya es lineal. La siguiente
figura muestra la ventana que aparecerá.

Inicialmente, la respuesta del sistema con las ganancias del controlador de corriente se muestra en gris y la
respuesta del sistema con parámetros sintonizados propuestas se muestran en azul. A fin de que la figura
más clara, seguir adelante y comprobar la Actualizar automáticamente los parámetros de bloque casilla
para aplicar los parámetros ajustados a nuestro modelo Simulnk. Con este sistema, podremos desactivar
la Mostrar respuesta del bloque desde el controlador de corriente coincide ahora con el controlador
propuesto. Por último, haga clic en el cuerpo de la trama para añadir características a la respuesta de paso
para ayudarnos a evaluar si se cumplen los requisitos. Inspección de la trama anterior parece indicar que la
respuesta con el controlador recién sintonizada es demasiado lento.

A continuación, puede acelerar la respuesta desplazando el tiempo de respuesta de barra a la derecha. Si
los límites de la barra como se da no son suficientes, puede pulsar el boton marcado por flechas dobles en el
extremo derecho de la barra para cambiar la escala de los tiempos de respuesta disponibles. En general, nos
gustaría que el sistema sea lo suficientemente rápido como para satisfacer nuestros requisitos de margen,
pero no más rápido. La razón es que una respuesta más rápida, generalmente a costa de un mayor esfuerzo
de control. El comportamiento del sistema con un ajuste de tiempo de respuesta de 0,0894 segundos más de
lo que se dan los objetivos, como se muestra a continuación. Un tiempo de respuesta más rápido de lo
necesario se elige de manera que nuestra meta el tiempo de establecimiento se cumple incluso con los
disturbios.
También puede hacer clic en Mostrar parámetros de flecha para mostrar las ganancias resultantes de control
y medidas de desempeño. Para ver el rendimiento de este controlador (incluyendo el esfuerzo de control
requerido), ejecute la simulación y la escala de la salida que se muestra en el alcance para generar una figura
como la que se muestra a continuación.

Inspección de lo anterior, un par de cosas que se destacan. Uno de los disturbios que se corrija en el estado
de equilibrio ya que el controlador PID estamos utilizando incluye un término integral. Además, el esfuerzo de
control requerido por este controlador es mucho mayor que la requerida por nuestro controlador de
realimentación de estado. Esto es probablemente debido a que el algoritmo utilizado para el ajuste automático
no tuvo en cuenta el esfuerzo de control, o si lo hizo, el esfuerzo de control no se ponderó como fuertemente
como lo fue en la función de coste se definió por el Regulador Cuadrático Lineal.
En la práctica, es probable que el ángulo de ascensor de la aeronave estaría limitado a algo así como que
los -25 grados (-0,4363 rad) a 25 grados (0,4363 rad). Para asegurarse de que no vamos más allá de este
límite, se puede configurar el controlador para saturar. Esto se lleva a cabo bajo la avanzada PID pestaña de
la ventana de configuración de bloque PID Controller marcando la salida Límite caja y entrar en "0.4363" para
el límite de saturación superior y "-0.4363" para el límite de saturación inferior como se muestra en la
siguiente figura.
Un problema con el control PID que surge cuando un actuador satura es que el término integrador puede
continuar integrando el error, esencialmente pidiendo mayor y un mayor control, incluso cuando el esfuerzo de
control ha saturado. Esto es problemático porque cuando el error de tiempo empieza a disminuir, el esfuerzo
de control seguirá a estar saturado porque el integrador ha construido hasta un valor tan grande. Esto hace
que el sistema lento, ya que puede tomar mucho tiempo para que el integrador para "relajarse". Este bloque
de control PID puede ayudar con este problema mediante la aplicación de una estrategia contra el
integrador. Esta opción también se establece bajo la avanzada PID pestaña como se muestra en la figura
anterior. Vamos a elegir la sujeción opción de método de anti-windup . Esta estrategia se detiene
fundamentalmente integrador de la integración cuando el actuador se satura y luego la vuelve a encender
cuando la salida del controlador vuelva a situarse dentro de los límites de saturación.
Después de seleccionar estas opciones, la aplicación de estas ganancias y ejecutar la simulación genera los
siguientes resultados que parecen satisfacer nuestras necesidades, incluso en la presencia de perturbaciones
como se muestra a continuación. Observe que el esfuerzo de control se mantiene dentro de los límites de
-0,4363 a 0,4363 radianes y tiene el efecto de reducir el exceso del sistema.

Aviones Pitch

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Aviones Pitch: Modelado del Sistema

MATLAB comandos clave utilizados en este tutorial son: tf , ss

 Modelos de espacio de estado Función de transferencia y

ecuaciones de movimiento longitudinal de la aeronave se puede escribir de la siguiente manera.

explicación más detallada de lo que representa cada variable.

anteriores se muestran abajo.

se puede volver a escribir como matrices, como se muestra a continuación.

Desde nuestra salida es el ángulo de lanzamiento, la ecuación de salida es el siguiente.

segundos y se asentará entre 0.196 y 0.204 radianes en estado estacionario.

En resumen, los requisitos de diseño son las siguientes.

 Tiempo de subida menos de 2 segundos

 Tiempo de establecimiento menor de 10 segundos

 Error de estado estacionario menor del 2%

de comandos generará el modelo de función de transferencia en lazo abierto descrito anteriormente.

P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 * 0.921 s)

Función de transferencia de tiempo continuo.

comandos en la línea de comandos.

A = [-0.313 56,7 0; -0.0139 -0.426 0, 0 56,7 0];

B = [0.232, 0.0203, 0];

Modelo de estado-espacio tiempo continuo.

Aviones Paso: Análisis del Sistema

 Respuesta a lazo cerrado

en bucle abierto de la dinámica de cabeceo de la aeronave son:

Modeling System página

 Tiempo de subida menos de 2 segundos

 Error de estado estacionario menor del 2%

los detalles de cómo obtener estos comandos).

P_pitch = (1.151 * s 0,1774) / (s ^ 3 0,739 * s ^ 2 0.921 * s);

trama asociada se muestra a continuación.

paso (0.2 * P_pitch, t);

axis ([0 10 0 0,8]);

ylabel ( 'ángulo de paso (rad)' );

título ( 'Respuesta a un escalón a lazo abierto' ) ;

absoluto. De hecho, la respuesta de bucle abierto es inestable.Estabilidad de un sistema se puede determinar

como el límite superior de la integral se hace más grande.

agregar un controlador de retroalimentación. La siguiente figura ilustra la arquitectura de control vamos a

sys_cl = retroalimentación (P_pitch, 1)

función de transferencia de tiempo continuo.

el paso (0.2 * sys_cl);

title ('Respuesta a lazo cerrado Step');

El examen de la respuesta de paso de bucle cerrado anteriormente, la adición de retroalimentación se ha

la función de transferencia de bucle cerrado como se muestra a continuación.

= polos magnéticos (sys_cl)

ceros = cero (sys_cl)

del sistema.Suponiendo que la función de transferencia de bucle cerrado tiene la forma Y ( s ) / R ( s ), la

numerador y el denominador de nuestra salida Y ( s ) en términos simples.

s (s 0,08805 ) (s ^ 2 + 0.6509s + 2.015)

cero tiempo continuo / poste / modelo de ganancia.

Basado en lo anterior, el denominador de nuestra salida Y ( s ) puede tenerse en cuenta en un término de

complejos conjugados de la función de transferencia, y un polo en el origen de la entrada de paso. Por lo

tanto, se desea ampliar Y ( s ) como se muestra a continuación.

hay término constante en el denominador de Y ( s ).

[R, p, k] = residuo (0,2 * [1.151 0.1774], [1 0.739 2.072 0.1774 0])

-0,0881, respectivamente. El coeffients C y D se pueden determinar mediante la combinación de los términos

[Num, den] = residuo (r (01:02), p (01:02), k),

Basado en lo anterior, C = -0.1121 y D = -0,08071 y nuestra resultante expansión en fracciones parciales se

puede expresar de la siguiente manera.

se puede tomar para generar la correspondiente expresión de dominio de tiempo se muestra a

comportamiento correspondiente del sistema en el dominio del tiempo.

. y = 0,2 a 0,0881 * exp (-0,08805 * t) - exp (-0,3255 * t) * (0.1121 * cos

(1,3816 * t) 0,0320 * sin (1,3816 * t ));

xlabel ( 'tiempo (segundos)' );

ylabel ( 'ángulo de paso (rad)' );

título ( 'Respuesta de paso en bucle cerrado' );