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JOURNAL OF LATEX CLASS FILES, VOL. 1, NO.

11, NOVEMBER 2002 1

Informe - Parcial
Sebastián Arbeláez López, sebarbelaez@utp.edu.co
Sistemas Dinámicos, Maestrı́a en Ingenierı́a Eléctrica
Universidad Tecnológica de Pereira, Junio 8 de 2018

Abstract— En éste documento se presenta la solución de cuatro A. Punto I


problemas planteados en la materia de sistemas dinámicos y
Las encuaciones (1) y (2) plantean el sistema de espacio de
pretende realizar un análisis detallado desde el punto de vista
de la estabilidad, determinanlo los puntos crı́ticos mediante estados del primer problema a estudiar.
diferentes técnicas y analizando su comportamiento.
Index Terms— Análisis, estabilidad, punto crı́tico, ẋ = x(10 − x − y) (1)
ẏ = y(30 − 2x − y) (2)
Para el sistema mostrado anteriormente se obtiene el retrato
I. PROCEDIMIENTO de fase haciendo uso del software Pplane y se muestra en la
figura 1.

E L estudio en la estabilidad de los sistemas tanto lineales


como no lineales es de gran importancia en la mayorı́a
de las aplicaciones de la ingenierı́a, por ejemplo, cuando se
quieren realizar diseños de sistemas de control la estabilidad
del sistema juega un papel muy importante. Se desea analizar
el comportamiento de los sistemas que se presentan a
continuación determinando inicialmente los puntos crı́ticos y
definiendo el tipo de estabilidad que representa cada uno de
ellos (Inestable, Estable ó Asintóticamente estable).

En la figura (1) se presentan los tipos de puntos criticos


(Clasificación) que se pueden presetar en un sistema. Según Figura 1. Mapa de fase Punto I
esta figura se determinará la estabilidad de cada punto para Los puntos crı́ticos del sistema se obtienen igualando a
los sistemas que se estudian en el presente documento. cero cada una de las ecuaciones de estado como se muestra a
continuación:
x(10 − x − y) = 0
y(30 − 2x − y) = 0
Se resuelve el sistema anterior obteniendo los valores que
satisfacen las ecuaciones anteriores, las soluciones se muestran
en la tabla 1.
Pcritico x∗ y ∗
1 0 0
2 10 0
3 0 30
4 20 -10
Tabla 1. Puntos crı́ticos ejercicio I
Como el problema corresponde a un sistema no lineal
se debe realizar una linealización alrededor de los puntos
anteriormente determinados para definir como se clasifican
cada uno de estos puntos. Para esto se hace uso de la matriz
jacobiana (Ecuación (3)).
∂f1 ∂f1
 

Manuscript received January 20, 2002; revised November 18, 2002. This  ∂x ∂y 
J =  ∂f ∂f2  (3)
work was supported by the IEEE. 2
M. Shell is with the Georgia Institute of Technology. ∂x ∂y
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Se obtiene entonces la matriz jacobiana del sistema: • Matriz P punto (0,0)


   
10 − 2x − y −x 1
J= (4) 0
−2y 30 − 2x − 2y P(0,0)
 20
= 1
Linealizando alrededor de los puntos: 0
60
• Punto (0,0) dv(x, y)
  = x2 + y 2 > 0
10 0 dt
J(0,0) = (5) Matriz P punto (10,0)
0 30 •

Punto (10,0) −1
 

 0
P(10,0) =  −1 10 
 
−10 −10

J(10,0) = (6) 0
0 10
10
• Punto (0,30) dv(x, y)
= 2y 2 > 0
  dt
−20 0 • Matriz P punto (0,30)
J(0,30) = (7)
−60 −30
 
−20 0
• Punto (20,-10) P(0,30) =
  −60 −30
−20 −20 dv(x, y) −x 2
3y 2
J(20,−10) = (8) = + 4xy + <0
−40 10 dt 2 2
1) Valores propios: Obteniendo los valores propios medi- • Matriz P punto (20,-30)
ante la ecuacion (9), para cada matriz J linealizada:  
−20 −20
P(20,−30) =
−40 10
(λI − J(x∗ ,y∗ ) ) = 0 (9)
dv(x, y) 5x2 xy y 2
= + + >0
• Valores propios punto (0,0) dt 4 4 4
λ1 = −10
λ2 = 10 B. Punto II
de la misma manera que el punto anterior se presenta a
• Valores propios punto (10,0) continuación un sistema no lineal
λ1 = 10
λ2 = 30
u̇ = u(v − 1) (12)
2 2
• Valores propios punto (0,30) v̇ = 4 − u − v (13)
λ1 = −30
λ2 = −20

• Valores propios punto (20,-10)


λ1 = −37
λ2 = 27

2) Lyapunov: Para el analisis mediante el método de Lya-


punov es necesario encontrar una función candidata que sea
semidefinida positiva y cuya primera derivada sea semidefinida
negativa con el fin que exista disipación de energı́a, esto se da
solo en los puntos crı́ticos que sean estables o asintóticamente
estables. Figura 1. Mapa de fase Punto II

0
A continuación se presentan los puntos crı́ticos del sistema.
[A] [P ] + [P ][A] = I (10)
Pcritico u∗ v∗


 p11
  1 − 3 1
 p12 x
v(x, y) = x y (11) 2 0 -2
p12 p22 y
3 √0 2
El objetivo es entonces determinar la matriz P mediante la 4 3 1
ecuación (10) para cada uno de los puntos crı́ticos. Donde la
Tabla 2. Puntos crı́ticos ejercicio II
matriz A corresponde a la matriz jacobiana evaluada en cada
punto crı́tico A = J(x∗ ,y∗ ) La matriz jacobiana está dada por:
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 
1
  0 
v−1 u P(0,2)
2
=
J= (14) −1 
−2u −2v 0
8
Linealizando alrededor de los puntos: dv(u, v)
√ = u2 + v 2 > 0
• Punto (− 3,1) √ dt
 √  • Matriz P punto ( 3,1)
√ 0
√ − 3
J(− 3,1) = (15) √ 
2 3 −2 
−11 − 3
• Punto (0,-2)   P(√3,1) =  12
 √ 12 
−3 0 − 3 −3

J(0,−2) = (16)
0 4 12 8
dv(u, v) 2 2
• Punto (0,2) = −u − v < 0

1 0
 dt
J(0,2) = (17)
0 −4 C. Punto III

• Punto ( 3,1)
 √ 
0√ 3 x˙1 = −4x1 − 2x2 + 4 (20)
J(√3,1) = (18)
−2 3 −2 x˙2 = x1 x2 (21)
1) Valores propios: Obteniendo los valores propios medi-
ante la ecuacion (19), para cada matriz J linealizada:

(λI − J(u∗ ,v∗ ) ) = 0 (19)



• Valores propios punto (− 3,1)
λ1 = −1 + 2.24i
λ2 = −1 − 2.24i

• Valores propios punto (0,-2)


λ1 = −3
λ2 = 4
Figura 1. Mapa de fase Punto III
• Valores propios punto (0,2)
λ1 = −4 En la tabla 3 se presentan los puntos de crı́ticos obtenidos
λ2 = 1 para el sistema.

√ Pcritico x∗1 x∗2


• Valores propios punto ( 3,1) 1 1 0
λ1 = −1 + 2.24i 2 0 2
λ2 = −1 − 2.24i
Tabla 3. Puntos crı́ticos ejercicio III
2) Lyapunov: La matriz jacobiana está dada por:

• Matriz P punto (− 3,1)  
−4 −2
√  J= (22)
x2 x1
−11

3
P(−√3,1) =  12
√ 12  Linealizando alrededor de los puntos:
3 −3

• Punto (1,0)  
12 8 −4 −2
dv(u, v) J(1,0) = (23)
0 1
= 2v 2 + u2 + 1.098uv < 0
dt • Punto (0,2)
• Matriz P punto (0,-2)  
−4 −2
J(0,2) = (24)

−1
 2 0
0
P(0,−2) =  6
  1) Valores propios: Obteniendo los valores propios medi-
1 ante la ecuacion (9), para cada matriz J linealizada:
0
8
dv(u, v) 2 2 (λI − J(x∗1 ,x∗2 ) ) = 0 (25)
=u +v >0
dt
• Matriz P punto (0,2) • Valores propios punto (1,0)
λ1 = −4
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λ2 = 1

• Valores propios punto (0,2)


λ1 = −2
λ2 = −2

• Matriz P punto (1,0)

−1
 
1
 8 12 
P(1,0) = 1 −2 
12 3
dv(x1 , x2 ) 2 7x1 x2
= x1 − − x22
dt 6
• Matriz P punto (0,2)

−1 −1
 
 4 4 
P(0,2) =  −1 −3 
4 4
v(x1 , x2 ) 0
= v(x1 , x2 ) = 2x1 + 2x1 x2 − 2x22
2
dt

D. Punto IV
   
x1 (k + 1) −0.5 0
=
x2 (k + 1) 0 −0.5
1) Valores propios: Los valores propios del sistema
λ1 = −0.5
λ2 = −0.5

2) Lyapunov: Para un sistema discreto, se hace uso de la


ecuacion ()
0
[G] [P ][G] − [P ] = −I (26)
La matriz P que se obtiene en éste sistema, viene dada por:
 
4
0
P = 3 4

0
3