Los dispositivos electromagnéticos un mal necesario del siglo XXI

Yenny Marcela Mina Hinestroza

Cinthya Marcela Guerrero Campos
Cristian Daniel Real Ariza
Luis Miguel Barragán Merchán
Marzo de 2019.

Fundación Universitaria del Área Andina.

Ingeniería de Sistemas -Virtual.
Física II.
Nelly Yolanda Céspedes Guevara
Introducción:
En este documento se dará una explicación sobre el tema relacionado con Modelado y
control de un nuevo sistema bola viga con levitación magnética, el cual es uno de los
sistemas más comunes pata estudiar sistemas de control. Es un equipo de trabajo con
una alta no linealidad en su flujo, consta de una viga pivotada en su centro por un motor
eléctrico, el cual se encarga de controlar el ángulo de inclinación de esta con el fin de
mantener en posición una bola que se mueve por su superficie.
Objetivo:
Este documento pretende dar una breve explicación de un sistema de bola viga con
levitación magnética, dando a entender con claridad como es el funcionamiento y el
proceso de este y las respectivas fórmulas para determinar sus propiedades.
Análisis:
En el artículo se nos presenta un resumen indicándonos el modelo matemático y control de
un sistema nuevo basado en la combinación de un subsistema de bola viga con levitación
magnética, dando como resultado un sistema lineal y subactuado, de igual forma es
obtenido utilizando el método de Lagranje y por último nos indica que los algoritmos de
control no lineal de ganancias programadas y modos deslizantes son utilizados para
estabilizar el sistema en simulaciones y pruebas.
El sistema de levitación magnética (Green et al., 1995) y bola viga (Huang and Lin, 1995),
(Rosales, 2004) son técnicas de control que se ha usado en diferentes prototipos
educacionales, estos sistemas toman gran importancia debido a su bajo costo con relación
a sistemas reales como por ejemplo un satélite orbitando en la tierra o un tren de levitación
magnética. Los sistemas de levitación magnética se encuentran en aplicaciones de casos
sencillos de control para levitación de una esfera con uno o ods grados de libertad (Hurley
and Wolfle, 1997), (Ram´ırez, 2002), (Lundberg et al., 2004) en los cuales se emplean
modelos matemáticos que se basan en el modelo no lineal de la inductancia ((Espinosa et
al.,1995), (Green et al., 1995). El control lógico borroso muestra mayores ventajas en el
desempeño de respuestas con respecto a otros, sin embargo, no formaliza el análisis de
estabilidad de la misma.
Por parte el sistema bola viga ha traído la atención de varios investigadores en control
durante mucho tiempo, debido a que el sistema no está definido en algunos puntos del
espacio de estados (Hauser et al.,1992), y además, dado que el sistema es subactuado,
les presenta un reto en el punto de estabilidad de dicho sistema.
Como alternativa en el estudio se procedió a reemplazar el motor del sistema viga
convencional por un sistema de levitación magnética en el que la bobina debe controlar la
posición del extremo de la barra en distintos puntos (Moriano and Burgos, 2008),
presentando el modelo matemático para un sistema nuevo electromecánico que se
compone de los subsistemas de levitación magnética y bola de viga, dando como resultado
un sistema altamente complejo que tiene la capacidad de medir la efectividad de estrategias
de control por ganancias programadas y modos deslizantes. Para este estudio los controles
fueron implementados usando herramientas de programación por bloques propios de
MatLab, se usó una tarjeta de adquisición de datos propia de National Instruments, es con
el fin de realizar la conversión A/D de señales de realimentación y D/A que corresponde a
la señal de control dirigida hacia el amplificador lineal que alimenta la bobina.
Para que sea posible establecer mediante la superposición del movimiento de la bola una
ecuación que relacione la distancia en la cual la bobina produce la fuerza electromagnética,
el modelado del sistema debe indicar que la bobina estará compuesta por un núcleo de
forma cilíndrica de material ferromagnético y alambre esmaltado enrollado en su alrededor
con N vueltas, el cual puede ser modelado eléctricamente como una inductancia de valor
Lb.
Realimentación del estado con ganancias programadas: Debido a que en el enfoque por
linealización la principal limitación es que solo se puede garantizar su funcionamiento
alrededor de un único punto de equilibrio o, es posible extender la validez del control por
linealización a un conjunto de puntos de operación, si se usa control por ganancias
programadas.
Control por modos deslizantes: a la estructura fundamental de los sistemas no lineales cuyo
control es un conmutador. La variable que representa al conmutador actúa como una
entrada de control que solo puede tomar valores en un conjunto discreto de naturaleza
binaria (Khalil, 2002), (Hirschorn, 2002), (Jalili-Kharaajoo et al., 2003). Con base en esto,
todo el análisis surge del concepto de estabilidad de Lyapunov en la que se utiliza la
siguiente función de Lyapunov:

Por otro lado, para medir las variables de realimentación y el procedimiento e identificación
del modelo de la bobina se describe como plataforma experimental, para la estructura
definitiva del prototipo se usó en aluminio en donde se muestra la maqueta del sistema bola
viga con levitación magnética, el núcleo de la bobina se construyó teniendo en cuenta los
criterios de diseño de la bobina construida en (Hurley and Wolfle, 1997), en la cual se
empleó acero.
Adicional a lo anterior, se explica brevemente como está compuesta la bobina, la cual es
por un núcleo cilíndrico de material ferromagnético y alambre esmaltado enrollado a su
alrededor.
Aquí exponen temas como el Modelado del Sistema y muestran un diagrama de cuerpo
libre de sistema de bola viga con levitación magnética, para hacer los cálculos se usan
varios temas que se han visto que serían:

- Flujo magnético que es una medida del campo magnético total que pasa a través de un
área dada.

- Campo Magnético: Es un campo invisible que ejerce una fuerza magnética sobre
sustancias que son sensibles al magnetismo.

- Líneas de Campo: son una forma de representar este campo magnético. Los campos
magnéticos pueden ser generados por imanes o por corrientes eléctricas. Las líneas nos
indican lo fuerte que es el campo y hasta dónde llega su acción.

- Conductores: En un conductor, puede fluir la corriente eléctrica libremente, en un aislante

no puede. Los metales tales como el cobre son conductores típicos, mientras que la mayoría
de los sólidos no metálicos, se dice que son buenos aislantes, presentando una
extremadamente alta resistencia al flujo de las cargas a través suyo.

- Ley de Coulomb: La fuerza electrostática entre dos cargas puntuales es proporcional al

producto de las cargas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las
separa, y tiene la dirección de la línea que las une. La fuerza es de repulsión si las cargas
son de igual signo, y de atracción si son de signo contrario.
- Ley de Ohm: La corriente que fluye a través de un conductor es proporcional a la fuerza
electromotriz aplicada entre sus extremos, teniendo en cuenta que la temperatura y demás
condiciones se mantengan constantes.

- Ley de Joule: El trabajo realizado por el campo eléctrico para mover las cargas eléctricas
a lo largo de un conductor se transforma íntegramente en calor. Este trabajo depende de la
intensidad de la corriente que circula por el conductor, la resistencia que ofrece este al paso
de corriente y el tiempo durante el cual circula, según la fórmula:

- Ley de Gauss: El flujo del campo eléctrico a través de una superficie cerrada es
proporcional a la cantidad de carga encerrada por la superficie.

- Ley de Lenz: El sentido de la corriente inducida sería tal que su flujo se opone a la causa
que la produce.

- Ley de Faraday: Proclama que el voltaje inducido es directamente proporcional a la

velocidad con la que cambia el flujo magnético que atraviesa una superficie con el circuito
como borde.

- Inductancia: En cualquier circuito, la cantidad de inductancia depende del número de

bobinas y giros de alambre. El tamaño del alambre también contribuye a la inductancia del
circuito. La inductancia afecta al circuito de manera similar que el peso o masa afecta a un
sistema mecánico.

- Diagrama de cuerpo Libre: Un diagrama de cuerpo libre es un boceto de un objeto de

interés despojado de todos los objetos que lo rodean y mostrando todas las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo.

- La ley de voltaje de Kirchhoff: recordando es la que indica que la suma de voltajes alrededor
de una trayectoria o circuito cerrado debe ser cero y su fórmula sería:

Así mismo podemos encontrar que nos hablan sobre la formulación de Euler-Lagrange,
donde este modelo puede describirse en términos de trabajo y la energía almacenados en
el sistema.
Las ecuaciones pueden derivarse sistemáticamente por medio del concepto de
coordenadas generalizadas y de una función escalar llamada Lagrangiano, la cual se define
como la diferencia entre la energía cinética y la energía potencial del sistema mecánico en
cuestión.
Preguntas – Respuestas:
¿Qué es el sistema bola viga?
Rta: El sistema de bola viga es uno de los sistemas más comunes para estudiar sistemas
de control.

¿Cómo podemos controlar la posición de la bola en diferentes puntos de la viga?

Rta: por medio del control por ganancias programadas y el segundo controlador emplea
modos deslizantes por lo cual podemos calcular las ganancias para diferentes puntos de
posición.

¿El sistema bola viga ha contribuido en la actualidad?

Rta: es un mecanismo simple, diseñado específicamente para el estudio teórico y práctico
de la investigación de los principios básicos y avanzados de la ingeniería de control, es un
mecanismo simple, diseñado específicamente para el estudio teórico y práctico de la
investigación de los principios básicos y avanzados de la ingeniería de control.

¿Qué cinta se usó para la implementación del sensor de posición de la bola?

se usó una cinta resistiva, que, en algunas secciones de la viga, presento irregularidades
es su forma y no permitió su correcto traslado, lo que contribuyó al error en estado estable.

¿Porque es importante este sistema en la actualidad?

se ha convertido en uno de los más importantes y perdurables en la enseñanza de los
sistemas de control en ingeniería, porque, aunque es de fácil entendimiento, las técnicas
de control que se pueden estudiar en él contemplan importantes métodos clásicos y
modernos de control.
Cronograma:
Infografía:
https://prezi.com/p/kva4pqbbfyb3/aplicaciones-del-electromagnetismo/