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DINÁMICA

PROYECTO:

ALUMNO:
APONTE SAENZ, SANTOS RAMIRO

DOCENTE:
MS. ELMER BOLAÑOS GRAU

CICLO:
V

SECCIÓN:
12 B

FECHA DE ENTREGA:
10/04/2019

FACULTAD DE INGENIERÍA:

INGIENERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA


PROYECTO:
BRAZO ARTICULADO DE UNA PLATAFORMA
ELEVADORA
RESUMEN. –
Descripción. - La plataforma elevadora móvil, también conocida como grúa,
es una máquina destinada a desplazar personas hasta una posición de trabajo,
con una única y definida posición de entrada y salida de la plataforma. Esta
máquina, está construida por los menos por una plataforma de trabajo con
herramientas de control local y a distancia, una estructura extensible y
canastilla y/o gabinete de trabajo.
En la actualidad existen plataformas montadas sobre camión articuladas y
telescópicas, articulas de tijera y otras remolcadas para diferentes fines de
trabajo diversos. Es un aparato de elevación de funcionamiento discontinuo,
destinado a elevar y distribuir en el espacio cargas suspendidas de un gancho,
canastillas o cualquier otro accesorio de aprehensión, dotado de medios de
propulsión y conducción propios o que formen parte de un conjunto con dichos
medios que posibilitan su desplazamiento por vías públicas o terrenos.

Partes de la plataforma elevadora. - Las partes de una plataforma


elevadora se detallan a continuación:
o Altura de Trabajo con Canastillas:
Es la altura máxima desde el piso a la parte inferior de las canastillas.
o Brazo Articulado:
Compuesto de dos secciones con movimiento hidráulico, ambas secciones
aisladas eléctricamente.
o Brazo Hidráulico Articulado:
Dispositivo hidráulico con brazos articulados para posicionar a una o dos
personas y su herramienta, en las canastillas, a la altura de trabajo
requerido.
o Canastilla:
Dispositivo fabricado de material dieléctrico, que permite posicionar a un
operador y su herramienta a la altura de trabajo.
o Estabilizador:
Dispositivo mecánico de accionamiento hidráulico, cuya función es
estabilizar el vehículo en condiciones de operación.
o Forro Interior Dieléctrico “Liner”:
Accesorio de material dieléctrico que se inserta a las canastillas, el cual
consta de funda y piso, lo que permite aumentar el nivel del aislamiento en
su conjunto.
o Horómetro:
Accesorio que permite medir las horas efectivas de trabajo del brazo
hidráulico articulado.
o Sección Aislada:
Dispositivo de material dieléctrico en ambos brazos del equipo.
INTRODUCCIÓN. –

A través de la historia, el ser humano se ha visto en la necesidad de crear


elementos que le permitan trabajar y vivir de forma más cómoda. Esta
necesidad
lo ha llevado a desarrollar una serie de herramientas, equipos y maquinarias
acorde con sus requerimientos, siendo el principal objetivo lograr que estos
elementos sean cada vez más perfectos, simples, útiles, multifuncionales y
accesibles.
El presente proyecto está referido a mostrar la importancia y ventajas, que se
pueden alcanzar haciendo el uso de maquinarias específicas y apropiadas, cuya
introducción al mercado laboral refuerzan los mecanismos y casos de la
transferencia tecnológica.
Debido a la automatización de la mayoría de los procesos constructivos, las
plataformas elevadoras han evolucionado bastante estos últimos años, una de
las razones, es que ofrece una geometría de movimiento que es
particularmente bien acomodada para los trabajos de mantenimiento en los
diferentes sectores, haciendo que estos procesos sean más rápidos, fáciles,
seguros, de mayor calidad y de menor costo, mejorando considerablemente la
productividad.
Es por ello que la importancia del presente proyecto es rediseñar el uso de
estas plataformas para trabajos de mantenimiento eléctrico en la empresa de
distribución y comercialización de la energía eléctrica “Hidrandina S.A”,
específicamente para trabajos de alumbrado público, inclusive en zonas rurales,
donde las personas están expuestas a posiciones inadecuadas que pueden
afectar la salud, es por ello que este proyecto tiene como finalidad analizar los
diferentes beneficios del uso de maquinaria para dichos mantenimientos.
I. GENERALIDADES. –

La seguridad en el manejo de plataformas mecánicas, depende tanto de sus


condiciones de instalación y mantenimiento, como de la buena utilización o
manejo de las mismas; es por eso que se hace indispensable cumplir con
ciertas normas de seguridad relacionadas principalmente con los sistemas
automáticos de seguridad que posee la grúa, con el correcto mantenimiento de
sus partes, con las condiciones de operación en el lugar de trabajo y con el
personal que trabaja con ellas.
Los accidentes más comunes se producen por acciones imprudentes o
desconocimiento de las personas que intervienen en su montaje,
mantenimiento
u operación. Es imprescindible contar con un programa de inspecciones y plan
de mantenimiento preventivo muy rígido, pues cualquier accidente que se
produzca, puede afectar fuertemente la productividad de los mantenimientos
donde se utilizan estas máquinas y el deterioro de la salud de los operadores,
con consecuencias fatales.

1.1. Objetivos. -

1.1.1.- Generales. -

Mediante la aplicación de la dinámica de cuerpo rígido poder describir los


principales movimientos de un BRAZO ARTICULADO DE UNA PLATAFORMA
ELEVADORA, teniendo en cuenta el uso de la cinética, cinemática y
ecuación de trabajo y energía.

1.1.2.- Específicos. –

o Dar una descripción detallada de las principales partes del brazo


articulado de una plataforma elevadora, así como el de su funcionamiento.
o Determinar las principales fallas en el sistema mecánico, así como dar
opiniones de cómo mejorarlas para optimizar el mecanismo.
o Realizar un cálculo de rediseño del mecanismo para poder obtener mejoras
en el funcionamiento de este.

1.2 Importancia y/o Justificación. -

El desarrollo de este proyecto se centra en describir el funcionamiento


detallado de las principales partes del mecanismo de un BRAZO
ARTICULADO DE UNA PLATAFORMA ELEVADORA, así como el poder
realizar un análisis cinemático y cinético de las partes involucradas en su
movimiento.
Por otra parte mediante el análisis antes mencionado también se busca
encontrar mejores condiciones de trabajo de esta máquina, dado que su
funcionamiento se realiza con operarios que está sometidos a riesgos
de altura, pues esta máquina está específicamente diseñada para la
elevación de personas y elevación de cargas, con adaptaciones muchas
veces dudosas para tal fin (plataformas acopladas al brazo de una grúa,
montadas sobre las horquillas de carretillas elevadoras o suspendidas del
gancho de una grúa).
Ante la diversa y seria problemática que se detecta en los centros de
trabajo se desarrolla a continuación un análisis que pretende ofrecer
algunos criterios de evaluación de situaciones y su correcta resolución,
todo ello a la luz de la normativa legal vigente.

1.3 Selección del Sistema Mecánico o Máquina. -

Partiendo que nuestro proyecto se basa en el estudio dinámico de un


mecanismo, mediante la dinámica de cuerpo rígido, se vio en la
necesidad de seleccionar una máquina que conste principalmente de
movimientos relativos y absolutos. Es por ello que se vio adecuado
escoger un BRAZO ARTICULADO DE UNA PLATAFORMA ELEVADORA
Este sistema de elevación de personas y realización de trabajos en altura
sólo debe utilizarse excepcionalmente, cuando por el tipo de trabajos a
ejecutar, la altura a la que se deba subir, la duración de la utilización, y
las características o inaccesibilidad no sea posible la elección de otros
equipos más seguros y siempre que de la documentación técnica resulte
que los trabajos pueden realizarse de forma segura.

1.3.1 Antecedentes.-

 Criterios de Selección.-

El uso de estos sistemas se limitará a circunstancias en las que la


evaluación de riesgos indique que el trabajo puede ejecutarse de
manera segura mediante la aplicación de los principios de prevención.
Es decir, luego de que se hayan elegido los equipos y procedimientos
de trabajo adecuados (teniendo en cuenta el estado del desarrollo
tecnológico) y se haya formado e informado a los trabajadores, en
cuya elección no predomine criterios económicos.

 Aplicaciones. (Diseños similares). -

Las grúas son el tipo de maquinaria fundamental para todas


las construcciones de gran envergadura, pues su función se trata de
la carga y descarga de materiales y éstas, a su vez, poseen distintas
variedades que generalmente dependen del uso que se les quiera
dar.
En la actualidad el uso de maquinaria para las diferentes rubros de la
industria ha hecho que sea imprescindible el usos de brazo
articuladas para la construcción, sector eléctrico, industria, etc.
Para la construcción, lo más usual es el uso de grúa estacionarias,
esta permiten un mejor abastecimiento de los recursos necesarios
para la construcción de edificios. También se usa las grúas móviles,
las cuales son usadas para maniobras de menor embargadora y/o
para la construcción de grúas del tipo estacionarias.
Así mismo, es importante describir que los equipos, que son destinados a la
elevación de cargas no pueden ser utilizados para la elevación de personas,
salvo si se da una de las dos siguientes circunstancias:
a. Se modifica la función de la máquina mediante un equipo
intercambiable.
b. Su uso tiene un carácter excepcional y se cumplen unos requisitos
preventivos muy estrictos”.
Las maquinas que usan brazos articulados se pueden clasificar en:

o La estacionaria (de base fija).


o La desplazable (base que cuenta con medios de traslación).
o Desmontable.
o Autodesplegable (común o monobloc)
o Trepadora.

1.3.2 Características de Funcionamiento.-

Especificaciones.-

Este tipo de plataformas se utiliza para trabajos al aire libre


situados a gran altura, como puede ser reparaciones,
mantenimientos, tendidos eléctricos; consta de un brazo
articulado, capaz de elevarse a una altura de 15 m., y de girar a
360°. La plataforma puede ser utilizada solo por una persona,
quien se encarga de manipular con mandos instalados en la
plataforma, que a su vez tiene otros controles instalados en la
parte baja de la grúa, que pueden ser manipulados por una
segunda persona.

Dándose una descripción general de los movimientos que realiza


el BRAZO ARTICULADO DE UNA PLATAFORMA ELEVADORA se
pasará a describir las condiciones de funcionamiento de cada
parte que interviene en el mecanismo, como se dijo
anteriormente, para nuestro estudio se centrará en 2 principales
partes; el brazo articulado que cuenta de dos secciones las cuales
permiten un movimiento en tres dimensiones del mecanismo, y la
canastilla, la cual puede rotar en su punto de ubicación.
II. METODOLOGÍA

2.1. Observaciones y/o hipótesis asumidas para los cálculos y

Limitaciones del diseño en algunos componentes y otros

Parámetros.

Nuestro análisis dinámico se centra en el brazo articulado de una plataforma


elevadora, este brazo se divide principalmente en dos secciones las cuales
se mueven a través de los actuadores hidráulicos. En la parte final superior
del brazo se ubica una canasta de operación, donde se ubica el operario.
Todo nuestro sistema cuenta con tres principales movimientos, los cuales
al combinarse nos proporciona una gama de complejos movimientos.

Hipótesis de trabajo asumida:

 Nuestro mecanismo consta de un brazo móvil el cúal está sujeto a un


punto fijo del carro trasportado del brazo, el mecanismo puede rotar
360° grados alrededor de ese punto, asi como realizar movimientos de
subida y baja.
 Para nuestros cálculos se asumirá que las partes intervenidas son
consideradas como cuerpos rígidos indeformables.
 Para el estudio del movimiento de la canasta de ubicación del
operario se considera que esta, está fija al punto superior del brazo
articulado, pudiendo solo rotar alrededor de este.

2.2. Requisitos o cargas a manipular por el sistema mecánico y


descripción de componentes no diseñados (especificaciones
técnicas)

Como se describió anteriormente este mecanismo está diseñado para la


elevación de personas operarias que trabajaran en altura, así como el de
material de trabajo. No obstante al poder realizar el mecanismo este trabajo
cuenta con un peso de carga limite, el cual permite un buen funcionamiento
del mecanismo. El exceder este peso limité causaría daños en el mecanismo
tales como deflexión en la canasta y rupturas en el brazo articulado.

Para el caso de nuestro mecanismo seleccionado, el conjunto soporta un peso


máximo de 200 kg, este valor se pudo obtener mediante los datos brindado
por el fabricante.

III. PROCEDIMIENTO DE CÁLCULO Y RESULTADOS:

3.1. Cálculos y selección de componentes del sistema mecánico por


cinemática
Nuestro mecanismo cuenta con 3 partes principales: un brazo articulado, una
pluma y la canasta; las partes como los actuadores hidráulicos permiten la
movilidad del mecanismo.
Para un mejor análisis como se planteó en las hipótesis se considerará a las
partes del brazo articulado como cuerpos rígidos indeformables.

Al contar con 3 partes móviles nuestro mecanismo puede moverse en 3


grados de libertad, esto permite una serie de movimientos combinados

Requisitos o cargas a manipular


Dado que nuestro mecanismo es un brazo articulado de una plataforma
elevadora, se emplea en la elevación de cargas y personal para el
mantenimiento y reparación de postes de luz, para este tipo de mecanismo
se considera una carga máxima que puede soportar de 150 Kg.
La cual irá ubicada en la canasta del brazo articulado.

Para el movimiento del brazo articulado tenemos los siguientes datos:

 El ángulo 𝜃1 tiene como valores mínimo 0° y como valor máximo 90°


 El ángulo 𝜃2 tiene como valores mínimo 0° y como valor máximo 90°
Diagrama de ángulos del mecanismo

Diagrama de velocidades angulares del mecanismo

Mediante datos del fabricante y asumiendo que el brazo articulado se mueve con una
velocidad angular constante podemos obtener las velocidades relativas en los
principales puntos, así como las velocidades tangenciales y normales.

Mediante las ecuaciones de cinemática de cuerpo rígido podemos determinar las


velocidades absolutas y relativas de nuestro mecanismo, en las principales partes.

𝑉𝐴 = 𝑉𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝑉𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡

Donde mediante las velocidades angulares mostradas en la imagen anterior


podemos hallar la velocidad
𝑉 = 𝜔𝑥𝑟

.Diagrama de velocidades tangenciales y normales del mecanismo

.Diagrama de aceleraciones tangenciales y normales del mecanismo

Conociendo los valores de las velocidades angulares y las dimensiones de las


partes del brazo articulado, así como de las velocidades podemos determinar
las aceleraciones principales mediante las ecuaciones

𝑉𝐴 = 𝑉𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝜔𝑥𝑟
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟

𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟
𝑎 = √𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛 2

𝑎𝐴 = 𝑎𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 + 𝛼𝑥𝑟 + 𝜔𝑥(𝜔𝑥𝑟)

Dónde:
𝜔 = velocidad angular del cuerpo
𝛼 = aceleración angular del cuerpo
Mediante las formulas ya mencionadas se podrá calcular los valores de las
principales velocidades y aceleraciones del brazo articulado. Donde para poder
realizar el cálculo se tendrá que dar los valores de velocidad angular de la pluma y
brazo del mecanismo.
Cálculos y selección de componentes del sistema mecánico por
cinética, trabajo y energía mecánica.

Una vez determinado los valores de las velocidades y aceleraciones de las principales
partes del mecanismo de brazo articulado. Se determinará mediante las leyes de newton
las fuerzas vinculadas al mecanismo , teniéndose en cuenta la fuerza aplicada a la canasta
la cual para nuestro análisis se considerará la máxima posible, con lo cual lograremos ver
las máximas fuerzas de reacción posibles del mecanismo. Otra de las fuerzas vinculadas a
nuestro análisis será el peso de cada parte del brazo articulado.

Como en el anterior diagrama se puede ver las principales fuerzas aplicadas al


mecanismo son W que es el peso máximo que puede soportar la canasta, el cual es de
150 Kg.

Los valores de P1, P2, P3 son los pesos de cada componente del mecanismo, los cuales
son:
P1 es el peso de la canasta

P2 es el peso de la pluma

P3 es el peso del brazo.

Con estos datos mencionados podemos calcular las principales fuerzas que intervienen
en el análisis cinético del cuerpo donde aplicando la segunda ley de Newton podemos
hallar las fuerzas.

∑𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎

De igual modo se puede utilizar la ecuación:

∑ 𝑀 = 𝐼𝐺 𝑎

La cual aplicaremos en primer lugar al mecanismo completo.

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝐺𝑥

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝐺𝑦

Con los datos obtenidos de la gráfica realizaremos un análisis de fuerzas

𝑅𝐵𝑥 − 𝑅𝐴𝑥 − 𝑅𝑥 = 𝑚 ∗ 𝑎𝐺𝑥


𝑅𝐵𝑦 + 𝑅𝐴𝑦 + 𝑅𝑦 = 𝑚 ∗ 𝑎𝐺𝑦

Se determinará los valores de aceleración tanto en el eje X como el eje Y.

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