CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

CASOS QUE SE PRESENTAN
Superficies
convexo-
convexo

Superficies
cóncavo-
Superficies plano-
aP convexo
convexo

 
 1  2 2
P aP  eˆn
1   2
Cuando las superficies son convexo –
convexo:
Se cumple:

 1  2
2
aP  2
eˆn
𝒂𝑷 1   2

𝒆𝒏
 Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:

Se cumple:
𝒆𝒏
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎𝑃 = 𝑒𝑛
𝜌1 − 𝜌2
𝒂𝑷
 Cuando las superficies son plano-cónvexo:
2 2 22 1  2
aP  eˆn
𝒆𝒏 1   2
𝒂𝑷
2 O
22
aP  eˆn
1 2
P 
1  2 1  2
1  
22 22
aP 
1 1
eˆn aP 
1 1
eˆn aP    2 eˆn
2
2
 
2 1 2  Propiedad 1
 2 2
Cuando las superficies son plano-cónvexo
𝒆𝒏
aP    2 eˆn2
2
O
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑖

𝒆𝒕
Si utilizamos el concepto de P
cinemática de cuerpo rígido
relacionando O con P obtenemos: En cuerpos rodantes,
caso de engranajes,
 
aO  aP   2  RO / P  2 .RO / P
2
(cuando la superficie
es plana) la única
2
 ˆ   
aceleración es
aO  2  2 eˆn   2 k   2 eˆn  2 . 2 eˆn paralela a dicha
2

superficie.
aO    2  2  kˆ  eˆn kˆ  eˆn  eˆt
aO   2  2 eˆt
 CASOS QUE SE PRESENTAN
𝒂𝑶

r O O 𝒖
𝒂𝑶
𝒖
𝒖

𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢 O

𝒂𝑶
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟
Tomar consideración en cinética de
Cuerpos rígidos.
Si al centro O del engrane se le imprime una velocidad de 14m/s y una
aceleración de 7 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La rapidez de B.(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra AB.(rad/s)
c.- La aceleración lineal de B.(m/s2)
d.- La aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
En los paréntesis mostrados, si la velocidad angular del disco es  = -10K (rad/s)
α = - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra.(rad/’s2)
e.- La magnitud de la aceleración lineal de B.(m/s2)
Utilizando el concepto de centro instantáneo de rotación vA
Respecto del punto P:

v A  10(3)iˆ  30iˆ
v A vB
Tambien:
 AB  
rA rB
P

30 vB
 AB  
4 3 C.I.R.
 AB
 AB  7, 5rad / s vB  22, 5m / s vB

En aceleraciones en el disco: a A  aG   Disco  RA/G  (Disco ) 2 .RA/G

a A  (4kˆ)  (1, 5 ˆj )  (4kˆ)  (1, 5 ˆj )  (10) 2 .(1, 5 ˆj )

a A  12iˆ  150 ˆj
 a A  12iˆ  150 ˆj
aA
En aceleraciones en el cuerpo rígido AB:

aB  a A   AB  RB/ A  ( AB ) 2 .RB/ A

 aB ˆj  12iˆ  150 ˆj  ( AB kˆ)  (3iˆ  4 ˆj )  (7, 5) 2 .(3iˆ  4 ˆj )

 aB ˆj  (4 AB  156, 5)iˆ  (3 AB  75) ˆj aB

En el eje X: 4 AB  156, 5  0   39,125rad / s 2

AB

En el eje Y:  aB  3 AB  75   aB  3(39,125)  75

aB  192, 375m / s 2
I.- Vectores posición y desplazamiento

RA/ P  RO/ P  RA/O

RA/ P  0,15 ˆj  0,08iˆ  0,06 ˆj vA
2
RA / P  0, 08iˆ  0, 21 ˆj RA / P
vB
P
II.- Vectores Velocidad:
v A  2  RA / P vA  (10kˆ)  (0,08iˆ  0, 21 ˆj ) vA  2,1iˆ  0,8 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):

vB  v A   AB  RB/A vB i  2,1iˆ  0,8 ˆj   AB kˆ  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )

vB i  0 ˆj   2,1  0, 21 AB  iˆ   0, 28 AB  0,8  ˆj

Eje Y: 0  0, 28 AB  0,8  AB  2,8571rad / s
Eje X: vB  2,1  0, 21 AB vB  2,1  0, 21(2, 8571) vB  2, 7m / s
 II.- Análisis de aceleraciones:
vA  2,1iˆ  1, 2 ˆj
RA/O  0, 08iˆ  0, 06 ˆj
vA
aO  5kˆ  (0,15 ˆj )  0, 75iˆ 2
RA / P
vB
a A  aO   2  RA/O  ( AO )2 .RA/O P

    
a A  0,75iˆ  5kˆ  0,08iˆ  0,06 ˆj  (10) 2 . 0,08iˆ  0,06 ˆj a A  6,95iˆ  6, 4 ˆj
Utilizando el concepto de Cinemática de cuerpo rígido (cuerpo AB):
aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
aBiˆ  6,95iˆ  6, 4 ˆj  ( AB kˆ)  (0, 28iˆ  0, 21 ˆj )  (2, 8571) 2 .(0, 28iˆ  0, 21 ˆj )
aBiˆ  0 ˆj  (0, 21 AB  9, 2356)iˆ  (0, 28 AB  8,1142) ˆj
Eje Y: 0, 28 AB  8,1142  0  AB  28,9792rad / s 2
Eje X: aB  0, 21(28,9792)  9, 2356 aB  3,1499m / s 2
PROBLEMA 3 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 20 m/s hacia arriba y con aA = 10 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La velocidad angular de la rueda.
d.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
e.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
f. La aceleración del punto B.(m/s2)
 v A  20m / s I.- Vectores Velocidad:
v A vB
Método del Centro instantáneo:  AB  
rA rB
37 53 Previamente utilizando la Ley de Senos:
74 rB  69, 0694m
16 rA rB 10
53    71,8529
Sen98 Sen74 Sen8 rA  71,1536m
20 vB
Luego en:  AB  
71,1536 69, 0694
vB  AB  0, 281rad / s vB  19, 4085m / s
53

2 45
rA Utilizando el Método Vectorial:
P vB  v A   AB  RB/A
0, 7071vB iˆ  0, 7071vB ˆj  0,8v Aiˆ  0, 6v A ˆj  ( AB kˆ)  (6iˆ  8 ˆj )
0, 7071vB iˆ  0, 7071vB ˆj  16iˆ  12 ˆj  6 AB ˆj  8 AB iˆ

Eje Y: 0, 7071vB  12  6 AB
rB Eje X: 0, 7071vB  16  8 AB
Utilizando el concepto de Centro
Instantáneo de Rotación en el Disco: 16  8 AB  12  6 AB  AB  0, 2857rad / s
vB  2 .(1, 6) 19,3952  2 .(1, 6) 0, 7071vB  16  8(0, 2857)

vB  19,3952m / s
2  12,122rad / s
8  AB
C.I.R.
 2  12,122rad / s a A  10m / s 2 II.- Vectores Aceleración:
Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido AB
37 53 aB  a A   AB  RB/A  ( AB )2 .RB/A
74
aB  (8iˆ  6 ˆj )  ( AB kˆ)  (6iˆ  8 ˆj )  (0, 2857) 2 .(6iˆ  8 ˆj )
16
53
aB  (8 AB  8, 4897)iˆ  (6 AB  6,6529) ˆj.....(1)
2 Utilizando el Método Vectorial: Cuerpo rígido BP (Disco)
aB aB  aP   2  RB/P  (2 )2 .RB/P
53

2 45 Utilizando el concepto de cuerpos rodantes:

P
eˆn (2 )2 1 2 (12,122)2 (4)(1,6)(0,7071iˆ 0,7071 ˆj )
aP  eˆn aP 
1   2 4  1,6
aP  118,7466iˆ  118,7466 ˆj
  
aB  118,7466iˆ  118,7466 ˆj   2 kˆ  1,1313iˆ  1,1313 ˆj  (12,122) 2 . 1,1313iˆ  1,1313 ˆj 
aB  (1,1313 2  47, 4987)iˆ  (1,1313 2  47, 4987) ˆj.....(2)
Como las ecuaciones (1) y (2) son iguales:
Eje Y: 6 AB  6,6529  1,1313 2  47, 4987 6 AB  1,1313 2  54,1516
Eje X: 8 AB  8, 4897  1,1313 2  47, 4987 8 AB  1,1313 2  39,009

 AB  6,6543rad / s 2  2  12,5745rad / s 2
Se sabe que el disco gira con
una velocidad y aceleración
angular de 12 rad/s y 6 rad/s2
ambas en sentido antihorario.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad de B.(cm/s)
b.- La magnitud de la
velocidad angular de la barra
BC.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque
C.(cm/s)
d.- La magnitud de la RESULTADOS BLOQUE D
aceleración angular de la barra Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
BC.(rad/s2) a VB 2,2768 m/s
e.- La magnitud de la b BC 3 rad/s
aceleración del bloque c vC 2,7 m/s
C.(cm/s2) d BC 42,75 rad/s2
e aC 2,025 m/s2
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

a AB 1,25 rad/s

b VB 4,91 m/s
c AB 1,9218 rad/s2
d aB 6,8194 m/s2
PROBLEMA 5
La rueda gira sin patinar sobre la superficie horizontal. En la posición
mostrada, la velocidad angular de la rueda es  = 10K (rad/s) y una
aceleración angular  = 6K (rad/s2). Explique en forma breve y clara:
a.- La hipótesis que planteará para resolver el problema.
Determine:
b. La velocidad angular de la barra AB.(rad/s).
c. La velocidad del eslabón B.(m/s)
d. La aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
e. La aceleración del eslabón B.(m/s2)
PROBLEMA 2 (Cinemática de cuerpo rígido)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
PROBLEMA 4
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra. La barra
gira a 10 rad/s y 5 rad/s2 en sentido horario. En el piñón, el punto C es
periférico (el segmento CB es horizontal y forma un ángulo de 37º con la
dirección de la barra AB). Determine:
1.- La magnitud de la velocidad angular de la rueda.(rad/s)
2.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
3.- La magnitud de la aceleración angular de la rueda.(rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleración del punto C.(m/s2)

a.- 30 rad/s
b.- 7,1151 m/s
c.- 15 rad/s
d.- 83.5922 m/s2
 PROBLEMA 6
La rueda dentada grande esta fija. La barra AB tiene una velocidad angular
antihoraria
de 2 rad/s y una aceleración angular en el mismo sentido de 4 rad/s2.
Determine:
•La velocidad angular de la barra CD.(rad/s)
1.La velocidad angular de la barra DE.(rad/s)
2.La aceleración angular de la barra CD.(rad/s2)
3.La aceleración angular de la barra DE.(cm/s2)
4.La aceleración lineal del punto D.(cm/s2)
a.- 16 rad/s
b.- 4,4721 pie/
c.- 10 rad/s2
d.- 63.5491 pie/s2
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: M.Sc Tito Vilchez