Implemetación de un sistema térmico

Francisco Espejo, Nicolás Rada, Albeiro Carranza.

Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Facultad de ingenierı́a

Abstract—In this laboratory we made a desing and

implementation of a augmented plant of a thermal system,
which consisted of a stage driver, system y sensor, with this
implemented was found the transfer function that described this
augmented plant and addition the linearity range.

Palabras Clave—Análisis de lazo cerrado; planta aumentada;

sistema térmico.

I. I NTRODUCCI ÓN
En este informe se dará la explicación del diseño e imple-
mentación de una planta aumentada de un sistema térmico, el Fig. 2. Etapa de driver
cual consta de etapas como lo son, etapa de driver, sistema y
sensor de temperatura con su respectivo acondicionamiento
y con esto, se busca el principal objetivo, el cual es, por El circuito Push-Pull se obtiene por medio de dos transi-
medio de herramientas de laboratorio, encontrar la función stores complementarios (2N2222 y 2N3906) y el MOSFET
de transferencia asociada a esta planta aumentada y también usado es el IRFZ44N el cual requiere de un voltaje de 4.5 V
el rango de funcionamiento y linealidad de esta. para ser conmutado.
II. D ESCRIPCI ÓN DEL SISTEMA
La planta aumentada de este sistema térmico consiste en
poder modificar la temperatura por lo menos de 30 ◦ C al B. Sistema térmico
interior de un volumen aproximadamente de 1000 cm2 por
medio de un bombillo de 10 W el cual estará alimentado por Esta parte de la planta aumentada se opta por usar una
una etapa de driver, además también se quiere una medida de caja de icopor con unas dimensiones de (1265 cm2 ), es decir,
temperatura con una sensibilidad de 100 mV /◦ C por lo que se aceptó un error del 26.5%, en esta se hace una debida
se utilizará una etapa de acondicionamiento del sensor. En la implementación para colocar tanto el bombillo como el sensor
figura 1 se muestra el diagrama de bloques el cual describe los sin que haya un escape de flujo de calor.
componentes que conforman esta planta aumentada y después
se da una explicación a cada uno de ellos.

Fig. 1. Planta aumentada del sistema

A. Etapa de driver Fig. 3. Implementación del sistema térmico

En esta etapa se se escoge usar una modulación por ancho de
pulso (PWM) puesto que con esta se logra una el menor con-
sumo de potencia, este se elabora por medio de un oscilador
Astable RC, que es la que genera una señal de rampa, y un
comparador, como esto se hace por medio de amplificadores
operacionales, se ve necesario el uso de un circuito Push-Pull
para el aumento de corriente y este logre hacer conmutar el
MOSFET y con él el bombillo.
C. Sensor y señal acondicionada
El dispositivo usado para la medición de la temperatura es
el sensor LM35, el cual tiene una sensibilidad de 10 mV /◦ C,
se usa un filtro RC pasa bajos recomendado por su hoja de
datos para ası́ tener un salida con el menor ruido posible.
 Fig. 4. Configuración para LM35

Además, se usa un amplificador operacional, el cual se

diseña como multi-entradas para obtener una ganancia de 10 Fig. 6. Respuesta del sistema con una entrada de escalón
y con esto, la resolución requerida, la cual es de 100 mV /◦ C,
no se encuentra problema con que halla una saturación con IV. D ISE ÑO DE CADA ETAPA
este, puesto que la fuente de alimentación es de 12 V y no
A. Etapa de driver
habrá temperaturas dentro del sistema mayores a 100 ◦ C.
Como se dijo anteriormente, para este etapa se opta por
usar una modulación por ancho de pulso, y esta se logra por
medio de la comparación de un voltaje de referencia y una
señal portadora, esta señal se logra a través de un oscilador
Astable RC [1] con una frecuencia de 1 kHz la cual también
III. I DENTIFICACI ÓN DEL SISTEMA será la frecuencia de conmutación, el diseño de este se muestra
a continuación.
Vs = 12V f = 1kHz VON = 10v VOF F = 2V
El sistema térmico tiene un sistema particular de primer Donde VON y VOF F es el máximo y mı́nimo de la señal
orden, con una constante en el numerador,la temperatura rampa respectivamente. Se escojen estos valores para que se
ambiente es tomada como otra entrada en el sistema, la forma pueda hacer un total barrido del ciclo útil en la modulación.
de este es:
Rf VON − VOL 5
+1= =
R1 VON − VOF F 4
K
T (s) = V (s) + Ta Rf 1
τs + 1 =
R1 4
R1V o + Rf Vr
En donde T es la temperatura de la caja de icopor, K es la v+ =
R1 + RF
ganancia del sistema, τ es la constante de tiempo del sistema y
Ta es la temperatura del ambiente. Se identifico el sistema por
vr = 6V
medio de la respuesta de un escalón, en donde para una entrada
de 12V se tiene un K = 0.3125, τ = 320s y la temperatura Ra = Rb
ambiente fue de 19.9◦ C o 1.99V , como se muestra en la figura
5. R1 = Ra ||Rb
Ra = Rb = 39kΩ
R1 = 19.5kΩ
Rf = 4.7kΩ
(VON − VOF F )(VON − VOL )
T = RC ln
(VOH − VON )(VOF F − VOL )

Con C = 1µF , R = 220Ω y el circuito obtenido es el

Fig. 5. Modelo del sistema térmico siguiente.
 obtener el comportamiento del sistema y el rango de linealidad
de este. Además, se obtendrá tanto la subida como bajada de
la temperatura del sistema.
La ganancia del sistema se obtiene por medio de la relación
entre la variación de la salida y la variación de entrada, es decir

∆Salida y(∞) − y(to )

K= =
∆Entrada u(∞) − u(to )

Y la constante de tiempo (τ ) se obtiene por medio de la

siguiente expresión.

T (τ ) = T (0) + [(T (∞) − T (0)) ∗ 0.632]

Fig. 7. Oscilador Astable RC, señal rampa

El voltaje de referencia es la entrada de la planta aumen-

tada del sistema que por ahora se obtiene por medio de un A. Entrada igual a 2 V
potenciómetro.
La gráfica que se obtiene con esta entrada es la siguiente
B. Etapa de acondicionamiento
Para esta etapa se utiliza un amplificador operacional en
configuración multi-entradas el cual tiene la siguiente función
de de salida.

Vo = 10Vsensor − 9(0V )
Esta para cumplir el balance matemático y con esto mismo
el balance eléctrico, por lo que la ganancia del voltaje del
sensor y la ganancia de balance están dadas por:
Rf Rf
Rs = 10 y R2 =9
Con una Rf = 51kΩ, Rs = 5.1kΩ y R1 = 5.6kΩ.
Y el circuito de acondicionamiento obtenido es el siguiente.

Fig. 9. Respuesta del sistema con entrada de 2 V

Donde,

3.28 − 2
K= = 0.64
2−0

Fig. 8. Circuito acondicionador

τ = 204
V. R ESULTADOS
Para obtener los resultados de esta práctica, se opta por B. Entrada igual a 7 V
someter el sistema a entradas escalón de diferentes amplitudes,
las cuales son 2 V , 7 V y 12 V , esto con el propósito de La gráfica que se obtiene con esta entrada es la siguiente
 el valor exacto de la temperatura que posteriormente se recoge.

Al intentar comparar la respuesta real del sistema a una

entrada escalón de 2V con la función de transferencia obtenida
a una entrada escalón de 12V (K = 0.3125 y τ = 320 con
una entrada de 2V ) se obtiene la siguiente figura.

Fig. 10. Respuesta del sistema con entrada de 7 V

Donde,
4.49 − 2.1
K= = 0.34
7−0
τ = 322
Fig. 12. Comparación de la función de transferencia de 12V con la respuesta
C. Entrada igual a 12 V real de 2V
La gráfica que se obtiene con esta entrada es la siguiente
Con estos resultados del comportamiento del sistema al
someterse a entradas escalón de diferentes amplitudes, se
logra observar que como es un sistema real, este tiene un
rango de linealidad, ya que el comportamiento del sistema
con una entrada de 2V es muy diferente al de la entrada de
7V y 12V obteniendo una ganancia mayor y una constante
de tiempo (τ ) mucho menor, esto se logra evidenciar en la
figura 12, en la cual la función de transferencia obtenida a
una entrada de 12V no puede describir la respuesta real del
sistema a una entrada de 2V . Por lo tanto, se puede decir
que el sistema tiene un rango de linealidad de una entrada
comprobada entre 7V y 12V .

Fig. 11. Respuesta del sistema con entrada de 12 V
Donde,
5.75 − 2
K= = 0.3125
12 − 0
τ = 320
Se puede observar que para las figura 9 y la figura 10
presentan una variación considerable en los valores para
llegar a un estado estacionario, es debido al medio de
recolección de los datos que inicia en la etapa del sensor
donde es una relación entre 1◦ C/100mV ,donde estos
datos son recogidos por un Arduino Uno
R por lo que ya que permite la representación de un sistema de
cualquier ruido que entre en el pin del Arduino hará variar
VI. C ONCLUSIONES
• La dimensión y distribución de la caja de icopor fue
importante al momento de la experimentación con esta,
puesto que al principio se escogió una caja muy pequeña
y con una baja altura y esto ocasionó una daño por
sobrecalentamiento.
• Gracias a la implementación de una modulación por
ancho de pulso en la etapa de potencia, se logra una
conmutación del transistor que conecta el bombillo y
la fuente de alimentación, esto hace que no se sobre-
caliente el transistor, necesitando ası́ un disipador de
pequeñas dimensiones.
• La implementación del sistema térmico es fundamental
primer orden, el cual pese a demorar aproximadamente
 30 minutos en llegar a su estado estacionario, se
evidencia la variación de los parámetros de la función
de transferencia con respecto a diferentes escalones a la
entrada, esto debido a que el sistema estudiado es real y
no para cualquier entrada su comportamiento es lineal.
Esto deja un resultado clave puesto que posteriormente,
al momento del diseño de la etapa de control, habrá que
operar este en el rango de linealidad, es decir, donde la
una sola función de transferencia describe el sistema.

R EFERENCIAS
[1] Franco, S. Diseño con amplificadores opexracionales y circuitos integra-
dos analógicos. Tercera edición (2005), 429 - 431.
[2] Ogata, K. Ingenierı́a de control moderna. Quinta edición (2010).