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Ingeniería de Control. Modelado y control de sistemas dinámicos

Book · September 2003

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Santiago Garrido Luis E Moreno

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 UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

INGENIERÍA DE CONTROL

MODELADO, ANÁLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS

DINÁMICOS

Luis Moreno, Santiago Garrido, Carlos Balaguer

II
A nuestras familias.
VI
 Luis Moreno Lorente (1960), es Profesor Titular de la Universidad Carlos III
de Madrid (1992) y Doctor Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica de
Madrid (1988). Ha desarrollado su labor docente e investigadora en el área de Inge-
niería de Sistemas y Automática, en donde ha participado en numerosos proyectos
de investigación nacionales e internacionales, sobre todo en la temática de robótica
móvil, siendo autor de numerosas contribuciones a conferencias internacionales,
revistas y libros.
Santiago Garrido Bullón (1955), es Profesor Asociado de la Universidad Car-
los III de Madrid y Licenciado en Matemáticas por la Universidad Complutense,
Licenciado en Físicas por la UNED, Máster en Informática por la Universidad
Pontificia de Salamanca y Doctor por la Universidad Carlos III de Madrid (2000).
Ha participado en diversos proyectos internacionales y es autor de varios artícu-
los en congresos y revistas internacionales en temas de control e identificación de
sistemas.
Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (1954) es Catedrático de Ingeniería de
Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid (1996) y Doctor
Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica de Madrid (1983). Su docen-
cia e investigación están estrechamente ligadas a la ingeniería de control y a la
automatización, especialmente a la robótica y a los sistemas flexibles de produc-
ción. Es autor de varios libros y numerosos artículos en estos temas y miembro de
prestigiosas sociedades científicas.
VIII
PREFACIO

La Ingeniería de Control tradicionalmente ha estado vinculada al sector in-

dustrial para control de sistemas físicos. Pero últimamente, ésta se ha extendido
a otros campos productivos y de servicios tales como sistemas biológicos, fisioló-
gicos, económicos, etc., en donde el modelado y posterior control son claves. De
este modo, la Ingeniería de Control se presenta como una disciplina horizontal con
múltiples aplicaciones y campos sectoriales.
El objetivo de este libro es presentar las metodologías y técnicas de modelado y
control de sistemas dinámicos. El libro pretende, sobre todo, ser un texto didáctico
para impartir y recibir clases de Ingeniería de Control. No se ha pretendido hacer un
libro de profundidad y contenido investigador, sino un libro para los alumnos. Por
ello, sus desarrollos son los estrictamente necesarios y los que en el tiempo lectivo
disponible puedan ser impartidos. Al lector se le presupone un conocimiento básico
de la teoría clásica de control, y de señales y sistemas. No obstante, se hace una
somera revisión de los conceptos más empleados que pueden ser profundizados
con la ayuda de las numerosas referencias que se incluyen en cada capítulo.
En la parte de modelado de sistemas el estudio abarca tanto sistemas lineales,
continuos y discretos, como sistemas no-lineales. Así mismo, y con la profundidad
que requiere un libro de texto, se tratan sistemas estocásticos. En la parte de siste-
mas lineales a la vez que se presentan técnicas clásicas de modelado, basadas en
la relación externa (entrada-salida), también se incluyen técnica de representación
interna mediante variables de estado. A las identificación de sistemas se le dedi-
ca un capítulo que, sin pretender abarcar todas las técnicas existentes, presenta un
amplio espectro de las más usadas. La parte de sistemas no-lineales se basa en las
técnicas de función descriptiva y plano de fase, así como en el estudio de los ciclos
límites. Por último, a los temas de estabilidad, incluidos tanto los métodos clásicos
como el método de Liapunov, se le dedica un capitulo.
En la parte de control se hace una revisión de los desarrollos clásicos basados
en reguladores PID (tanto continuos como discretos), para posteriormente pasar
a profundizar técnicas más avanzadas como el método de síntesis directa, la rea-
limentación de estado y los observadores, tanto sin ruido como con ruido en el
sistema. En el capítulo de control óptimo se plantean diversas estrategias de con-
trol, para finalizar con el método del mínimo de Pontriaguin. En la parte de control
de sistemas no-lineales se presentan los dos métodos más conocidos como el de
linealización por realimentación y el control deslizante.
Se trata de un texto de carácter introductorio que pretende, evitando las demos-
traciones innecesarias, no solamente presentar y desarrollar el aparato matemático
estrictamente necesario, sino también analizar el carácter físico de los resultados
y comportamientos. El libro presenta en la mayoría de los capítulos una amplia
gama de problemas resueltos que ayudan al lector a la mejor asimilación de los
contenidos teóricos. Asimismo, el texto incluye numerosas referencias que pueden
apoyar la profundización de los contenidos de algunos capítulos.
Es evidente que hay numerosos temas que han quedado fuera de este texto,
pero también es cierto que hemos pretendido incluir la amplia de la temática que
abarcan las numerosas asignaturas relacionadas con la Ingeniería de Control que se
imparten en varias titulaciones de Ingeniería. El libro está orientado fundamental-
mente a los alumnos que cursen materias relacionadas con la Ingeniería de Control
(modelado, identificación, control, etc.) y es fruto de numerosos años de docencia
de los autores. Igualmente el libro pretende ser un texto de consulta básica para los
profesionales de los sectores afines.
Los autores quieren reconocer la valiosa ayuda de muchas personas, tanto a
la hora de revisar el texto como de sugerir cambios y ejemplos explicatorios. Este
libro no habría visto la luz sin la inestimable ayuda de los alumnos de la Universi-
dad Carlos III de Madrid, que con su día a día han permitido pulir los contenidos
del mismo y facilitar los numerosos desarrollos. La ayuda de varios miembros del
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática han permitido igualmente
mejorar notablemente su calidad.
Esperamos que los lectores disfruten del libro, perdonándonos los inevitables
errores que a pesar nuestro habrán quedado, y que les sea de ayuda en su formación
...
Los autores

X
ÍNDICE GENERAL

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII

Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX

1.. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Concepto de transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1. Transformada inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.1. Propiedades de la transformada de Laplace . . . . . . . . 4
1.4.2. Transformadas de Laplace de algunas funciones . . . . . . 7
1.4.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4. Resolución de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . 11
1.4.5. Operador derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Transformada z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1. Propiedades de la transformada en z . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2. Transformadas z de algunas funciones . . . . . . . . . . . 15
1.5.3. La transformada z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.4. Resolución de ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . . 18
1.5.5. Operador retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6. Procesos estocásticos o aleatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.1. Variable aleatoria y proceso aleatorio . . . . . . . . . . . 21
1.6.2. Funciones de distribución y de densidad de probabilidad . 24
1.6.3. Parámetros para describir un proceso estocástico . . . . . 26
1.6.4. Función de autocorrelación . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6.5. Función de correlación cruzada . . . . . . . . . . . . . . 31
1.6.6. Función de densidad espectral . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.6.7. Descripción espectral de las perturbaciones . . . . . . . . 34
1.6.8. Espectro cruzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6.9. Ruido blanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
 1.6.10. Descripción de perturbaciones en función del ruido blanco 36

2.. Técnicas clásicas de modelado de sistemas . . . . . . . . . . . 41

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2. Modelos de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3. Modelos temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2. Modelos en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3.3. Modelos en tiempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4. Modelos frecuenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.1. Respuesta frecuencial de los sistemas muestreados . . . . 71
2.4.2. Espectro de una señal muestrada . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.3. Teorema de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.5. Modelos estocásticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.5.1. Modelos estocásticos en tiempo discreto . . . . . . . . . . 76

3.. Modelado y análisis de sistemas en el espacio de estados . . 79

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2. Concepto de estado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.2.1. Representación matricial de las ecuaciones de estado . . . 82
3.2.2. Función de transferencia y representación en el espacio de
estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.3. Representación de sistemas en el espacio de estados . . . . . . . . 90
3.3.1. Conversión de una ecuación diferencial ordinaria a ecua-
ciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.3.2. Conversión de una ecuación en diferencias a ecuaciones de
estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.3. Transformaciones entre representaciones . . . . . . . . . 104
3.4. Solución de la ecuación de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4.1. Sistemas de tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4.2. Obtención de la solución por el método de la transformada
de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.4.3. Discretización de las ecuaciones de estado en tiempo con-
tinuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
3.4.4. Solución de la ecuación de estado en tiempo discreto . . . 120
3.4.5. Obtención de la solución por el método de la transformada
en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.5. Modelado de las perturbaciones en el espacio de estados . . . . . 123
3.5.1. Perturbaciones en el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.5.2. Perturbaciones en la medida . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.6. Ejemplos de sistemas físicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

XII
4.. Modelado y análisis de sistemas no-lineales . . . . . . . . . . 135
4.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.2. Efectos de las no-linealidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3. Función descriptiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.3.1. Método de obtención de la función descriptiva dada la ca-
racterística entrada-salida de la no-linealidad . . . . . . . 141
4.4. Análisis por función descriptiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.4.1. Estudio de la estabilidad del sistema . . . . . . . . . . . . 152
4.4.2. Aplicación a la estabilidad de los ciclos límites . . . . . . 152
4.5. Análisis en el plano de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.5.1. Puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.6. El Método de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

5.. Estabilidad de sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . 191

5.1. Métodos clásicos de análisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . 192
5.1.1. Método de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.1.2. Método de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.1.3. Método de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.2. Método de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.2.1. Análisis de estabilidad de sistemas lineales continuos . . . 219
5.2.2. Análisis de estabilidad de sistemas lineales discretos . . . 223
5.3. Método de Popov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.4. El criterio del círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

6.. Identificación de sistemas dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . 237

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.2. Familias de modelos utilizadas en identificación . . . . . . . . . . 238
6.2.1. Modelos no-paramétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.2.2. Modelos paramétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.3. Métodos de estimación no-paramétricos . . . . . . . . . . . . . . 245
6.3.1. Estimación de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . 246
6.3.2. Estimación de la respuesta frecuencial . . . . . . . . . . . 252
6.3.3. Generación de ruido blanco . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.4. Métodos paramétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.4.1. El concepto de regresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.4.2. Regresión lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.4.3. Estimación por mínimos cuadrados . . . . . . . . . . . . 260
6.4.4. Formulación recursiva del estimador de mínimos cuadrados 266
6.4.5. Método de mínimos cuadrados extendido . . . . . . . . . 269
6.5. Elección y validación de la estructura del modelo . . . . . . . . . 272
6.5.1. Validación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

XIII
7.. Técnicas clásicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.2. Diseño de controladores clásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.3. Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
7.4. Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
7.4.1. Estructura básica de un controlador PID . . . . . . . . . . 279
7.4.2. Métodos de Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . . . . 280
7.5. Métodos analíticos de diseño de controladores PID . . . . . . . . 284
7.5.1. Método de asignación de polos . . . . . . . . . . . . . . . 284
7.5.2. Diseño basado en los polos dominantes . . . . . . . . . . 287
7.5.3. Discretización de un controlador PID . . . . . . . . . . . 296
7.5.4. Diseño de controladores PID discretos . . . . . . . . . . . 305
7.5.5. Estructura de un controlador PID discreto real . . . . . . 309
7.6. Diseño de reguladores por síntesis directa . . . . . . . . . . . . . 311
7.6.1. Restricciones de realización física . . . . . . . . . . . . . 313
7.6.2. Conveniencia de simplicidad . . . . . . . . . . . . . . . . 314
7.6.3. Restricciones de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 314
7.6.4. Controladores con tiempo de establecimiento mínimo . . . 318

8.. Control de sistemas por realimentación de estado . . . . . . . 329

8.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
8.1.1. Modos observables y controlables . . . . . . . . . . . . . 330
8.2. Controlabilidad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
8.2.1. Controlabilidad de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
8.2.2. Controlabilidad de la salida . . . . . . . . . . . . . . . . 335
8.3. Observabilidad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
8.3.1. Observabilidad completa de estado . . . . . . . . . . . . 339
8.4. Invarianza de la controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . 341
8.5. Principio de dualidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
8.6. Control por realimentación de estado . . . . . . . . . . . . . . . . 344
8.6.1. Sistemas con entrada y salida escalar . . . . . . . . . . . 344
8.6.2. Ajuste de las posiciones de los polos . . . . . . . . . . . . 346
8.6.3. Ajuste de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
8.6.4. Modificación del tipo del sistema . . . . . . . . . . . . . 354
8.6.5. Sistemas con entrada vector . . . . . . . . . . . . . . . . 358
8.7. Diseño de observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
8.7.1. Observador de orden completo . . . . . . . . . . . . . . . 361
8.7.2. Comportamiento conjunto del sistema realimentado con el
observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
8.7.3. Observador de orden reducido . . . . . . . . . . . . . . . 369
8.8. Observador óptimo del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
8.8.1. Ecuaciones del filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . . 377

XIV
9.. Control óptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
9.2. Funciones de coste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
9.3. El problema general de control óptimo (discreto) . . . . . . . . . 382
9.4. Regulador lineal cuadrático (LQR) discreto . . . . . . . . . . . . 386
9.4.1. Control discreto con estado final libre . . . . . . . . . . . 387
9.4.2. Control óptimo discreto en estado estacionario . . . . . . 390
9.5. Control óptimo en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
9.5.1. Solución del problema de control óptimo . . . . . . . . . 392
9.6. Regulador lineal cuadrático (LQR) continuo . . . . . . . . . . . . 396
9.6.1. Control continuo con estado final libre . . . . . . . . . . . 396
9.6.2. Control continuo en estado estacionario . . . . . . . . . . 399
9.7. Principio del mínimo de Pontriaguin . . . . . . . . . . . . . . . . 404
9.7.1. Diseño con restricciones en la entrada . . . . . . . . . . . 405

10..Control de sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

10.1. Sistemas con retardo puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
10.2. Predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
10.2.1. Procedimiento de cálculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
10.3. Linealización por realimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
10.4. Linealización de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
10.4.1. Grado relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
10.4.2. Linealización de entrada-salida y grado relativo . . . . . . 426
10.5. Linealización en la entrada/estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
10.6. Diseño de un controlador para un sistema con una no linealidad . . 431
10.7. Control deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
10.7.1. Superficie de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 441

Algunos datos históricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Contraportada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461

XV
XVI
ÍNDICE DE CUADROS

7.1. Valores de los parámetros propuestos por Ziegler-Nichols para el

método de respuesta a un escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.2. Valores de los parámetros propuestos por Ziegler-Nichols para el
método frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

10.1. Datos experimentales de la no linealidad . . . . . . . . . . . . . . 432

10.2. Programa principal ise.m para el diseño del controlador PI . . . . 433
10.3. Función funcaprx.m utilizada por el script ise.m . . . . . . . . . . 434
10.4. Resultados de la ejecución del programa ise.m . . . . . . . . . . . 434
XVIII
ÍNDICE DE FIGURAS

1.1. Función aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.2. Proceso aleatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3. Proceso aleatorio discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4. Ejemplos de funciones de distribución . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5. Ejemplos de funciones de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Función de autocorrelación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7. Función de autocorrelación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.8. Función de autocovarianza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9. Ruido blanco ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.10. Ruido blanco con banda limitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.1. Respuesta a un impulso y a una suma de impulsos desplazados . . 44

2.2. Muestreador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.3. Bloqueador de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4. Señal entre muestreos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5. Sistema continuo con entrada muestreada . . . . . . . . . . . . . 53
2.6. Sistema continuo sin entrada muestreada . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7. Respuesta en tiempo continuo y discreto . . . . . . . . . . . . . . 58
2.8. Equivalente en tiempo discreto de un sistema en tiempo continuo . 58
2.9. Bucle de control típico muestreado . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.10. Esquema típico de control por computador . . . . . . . . . . . . . 63
2.11. Controlador discreto equivalente G e (z) de un controlador analógi-
co G c (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.12. Aproximaciones a la integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.13. Discretización de un controlador analógico . . . . . . . . . . . . 68
2.14. Diagrama de bode de un sistema de segundo orden . . . . . . . . 70
2.15. Diagrama de bode de un sistema de segundo orden en tiempo discreto 73
2.16. Señales en el dominio temporal y su correspondiente magnitud es-
pectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.17. Efecto de reducir la frecuencia de muestreo en F ∗ (ω). . . . . . . 75
2.18. Modelo estocástico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

3.1. Red RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.2. Concepto de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.3. Diagrama de bloques de un sistema en tiempo continuo represen-
tado en ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.4. Filtro Butterworth de 4o orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.5. Representación gráfica de la forma canónica controlable . . . . . 93
3.6. Representación gráfica de la forma canónica observable . . . . . . 96
3.7. Representación gráfica de la forma canónica de diagonal . . . . . 98
3.8. Sistema del ejemplo 3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.9. Sistema sometido a perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.10. Sistema con perturbaciones de sistema predecibles . . . . . . . . 125
3.11. Sistema con perturbaciones de salida predecibles . . . . . . . . . 127
3.12. Sistema del ejemplo 3.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.13. Sistema del ejemplo 3.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4.1. Linealización de funciones analíticas simples (variación suave) . . 136

4.2. Gráficas correspondientes a no-linealidades pronunciadas: a) relé,
b) saturación, c) zona muerta y d) precarga . . . . . . . . . . . . . 136
4.3. Gráficas correspondientes a funciones multivaluadas: a) relé con
histéresis, b) histéresis magnética y c) huelgo (backlash) . . . . . 137
4.4. Sistema con bucle de realimentación que consta de una parte lineal
y otra no-lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.5. Sistema mecánico con masa, muelle y amortiguador . . . . . . . . 138
4.6. Gráficas de amplitud en función de la frecuencia para un sistema
con muelle a) duro y b) blando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.7. Respuesta de tipo a) exponencial decreciente y b) de tipo distinto
(lineal decreciente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.8. Respuesta de la ecuación de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . 140
4.9. Entrada-salida correspondiente a un relé . . . . . . . . . . . . . . 142
4.10. Función descriptiva de un relé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.11. Entrada-salida correspondiente a una saturación . . . . . . . . . . 144
4.12. Función descriptiva de una saturación . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.13. Entrada-salida correspondiente a una zona muerta . . . . . . . . . 146
4.14. Función descriptiva de una zona muerta . . . . . . . . . . . . . . 147
4.15. Entrada-salida correspondiente a un huelgo . . . . . . . . . . . . 148
4.16. Entrada-salida correspondiente a un relé con histéresis . . . . . . 149
4.17. Módulo(a) y argumento(b) de la función descriptiva de un relé con
histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.18. Sistema no-lineal con parte lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.19. Ciclo límite inestable y estable y curvas típicas de x en función de t 153
4.20. Ejemplo de ciclo límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.21. Representación de G( jω) y de −1/N (Ai , ω) . . . . . . . . . . . 154
4.22. Sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.23. Criterio de Nyquist para sistemas de fase mínima . . . . . . . . . 155

XX
4.24. Sistema de la estabilidad de ciclos límites . . . . . . . . . . . . . 157
4.25. Sistema del ejemplo 4.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.26. Representación de G( jω) y de −1/N (A) . . . . . . . . . . . . . 159
4.27. Sistema del ejemplo 4.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.28. La intersección de G( jω) y de −1/N muestra la existencia del
ciclo límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.29. No-linealidad de adherencia (sticking) . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.30. Bucle de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.31. Forma de onda de la salida de la no-linealidad . . . . . . . . . . . 163
4.32. Representación de G(s)R(s) y −1/N . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.33. Plano de fase correspondiente a la ecuación 4.5.2 para ζ = 0 y
ω0 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.34. Plano de fase correspondiente a la ecuación 4.5.2 para 0 < ζ < 1 . 166
4.35. Plano de fase correspondiente a la ecuación 4.5.2 para ζ > 1 . . . 167
4.36. Punto de silla en coordenadas modales y normales . . . . . . . . . 169
4.37. Nodo estable en coordenadas modales y normales . . . . . . . . . 170
4.38. Foco estable en coordenadas modales y normales . . . . . . . . . 171
4.39. Nodo inestable en coordenadas modales y normales . . . . . . . . 171
4.40. Foco inestable en coordenadas modales y normales . . . . . . . . 172
4.41. Centro en coordenadas modales y normales . . . . . . . . . . . . 172
4.42. Plano de fase cuando (a) λ1 = 0, λ2 > 0 y (b) λ1 = 0, λ2 < 0 . . 173
4.43. Puntos singulares en el plano p − q . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.44. Clasificación de los tipos de puntos singulares . . . . . . . . . . . 174
4.45. Método de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.46. Sistema del ejemplo 4.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.47. Campo de direcciones de la región central . . . . . . . . . . . . . 179
4.48. Campo de direcciones de la zona de la derecha . . . . . . . . . . 180
4.49. Trayectorias típicas del ejemplo 4.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.50. Sistema del ejemplo 4.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.51. Trayectoria típica del sistema del ejemplo 4.6.2 . . . . . . . . . . 183
4.52. Sistema del ejemplo 4.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.53. Campo de direcciones del sistema del ejemplo 4.6.3 . . . . . . . . 186
4.54. Sistema del ejemplo 4.6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.55. Trayectorias típicas del ejemplo 4.6.4 . . . . . . . . . . . . . . . 189

5.1. Bucle de realimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

5.2. Sistema del ejemplo 5.1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.3. Camino cerrado ρ y su imagen por F(s) . . . . . . . . . . . . . . 199
5.4. Sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.5. Método de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.6. Método de Nyquist modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.7. Sistema del ejemplo 5.1.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

XXI
5.8. Camino de Nyquist para el ejemplo 5.1.8 . . . . . . . . . . . . . . 201
5.9. Diagrama de Nyquist del ejemplo 5.1.6 . . . . . . . . . . . . . . 202
5.10. Camino de Nyquist para un sistema con un polo en el origen . . . 203
5.11. Camino de Nyquist para un sistema con polos en el eje imaginario 204
5.12. Sistema estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.13. Sistema inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.14. El sistema a) es más estable que los sistemas b) y c) . . . . . . . . 206
5.15. Cálculo del margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.16. Diagrama de Nyquist, lugar de las raíces y respuesta escalón en bu-
cle cerrado según aumenta la ganancia del sistema G(s) = s(s+a)(s+b)
1

con a, b > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

5.17. Los dos sistemas tienen el mismo margen de ganancia, pero el a)
es más estable que el b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.18. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.19. Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode . . . . . . . 210
5.20. Trayectorias correspondientes al sistema y 2 = cx 3 . . . . . . . . . 212
5.21. Punto de equilibrio estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.22. Punto de equilibrio inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.23. Punto de equilibrio asintóticamente estable . . . . . . . . . . . . 214
5.24. Aspecto de una función de Liapunov V (x) . . . . . . . . . . . . . 215
5.25. Trayectoria de fase correspondiente al sistema 5.2.2 . . . . . . . . 217
5.26. Sistema con realimentación no-lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.27. Condición del sector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.28. Sistema asociado de Aizerman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.29. Interpretación geométrica del criterio de Popov . . . . . . . . . . 228
5.30. No-linealidad del ejemplo 5.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.31. Sistema estable en [0, K ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.32. Sistema con realimentación no-lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.33. Descomposición de la función f(y) como suma de K y y de f˜(y) . 232
5.34. Sistema modificado con realimentación no-lineal . . . . . . . . . 233
5.35. Sistema modificado y simplificado con realimentación no-lineal . 233
5.36. Criterio del círculo para 1/G( jω) . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.37. Criterio del círculo para G( jω) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.38. Curva de Nyquist para G y algunos círculos (de radio 0.3 y ∞) que
satisfacen el criterio del círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

6.1. Estructura de modelo ARX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

6.2. Estructura de modelo ARMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.3. Estructura de modelo OE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.4. Estructura de modelo Box-Jenkins . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.5. Respuesta impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.6. Respuesta impulsional en presencia de ruido aditivo en el sistema 248

XXII
6.7. Respuesta a un escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.8. Auto correlación de la señal de entrada . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.9. Correlación cruzada entre la entrada y la salida . . . . . . . . . . 253
6.10. Respuesta impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.11. Identificación por el método de la respuesta frecuencial . . . . . . 254
6.12. Entrada ruido blanco y salida del sistema . . . . . . . . . . . . . . 257
6.13. Respuesta en frecuencia según el análisis espectral . . . . . . . . 258
6.14. Señal binaria pseudo-aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.15. Resultados del ejemplo 6.4.3: salidas real y estimada del sistema,
y el error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

7.1. Diagrama de bloques de un esquema general de control . . . . . . 275

7.2. Controlador en el lazo principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.3. Parámetros de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7.4. Respuesta ante entrada escalón de G(s) = saL e−s L . . . . . . . . . 281
7.5. Obtención de la ganancia crítica y del periodo crítico para el se-
gundo método de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
7.6. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.1: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 288
7.7. Sistema del ejemplo 7.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.8. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.2: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 292
7.9. Efecto de la adición de un polo sobre el lugar de las raíces . . . . 293
7.10. Efecto de la adición de un cero sobre el lugar de las raíces . . . . 293
7.11. Lugar de las raíces para el sistema del ejemplo 7.5.3 . . . . . . . . 294
7.12. Aplicación del criterio del módulo y del argumento para el ejemplo
7.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.13. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.3: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 296
7.14. Sistema del ejemplo 7.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.15. Distribución de polos y ceros del ejemplo 7.5.5 . . . . . . . . . . 299
7.16. Esquema de control por computador del ejemplo 7.5.5 . . . . . . 300
7.17. Resultados del sistema del ejemplo 7.5.5 en bucle cerrado con los
controladores a) continuo y b) discretizado equivalente para T = 0.2301
7.18. Resultados del sistema del ejemplo 7.5.5 en bucle cerrado con los
controladores a) continuo y b) discretizado equivalente para T = 0.05302
7.19. Resultados del sistema del ejemplo 7.5.6 en bucle cerrado con el
controlador en tiempo continuo y el controlador discreto equivalente 303
7.20. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.7: (a) en tiempo continuo y
(b) muestreado con T = 0.2 segundos . . . . . . . . . . . . . . . 305
7.21. Sistema de control del ejemplo 7.5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . 306
7.22. Lugar de las raíces para el sistema del ejemplo 7.5.6 . . . . . . . . 306

XXIII
7.23. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.6: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 308
7.24. Estructura teórica de un control PID discreto . . . . . . . . . . . . 309
7.25. Estructura de un PID discreto real . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
7.26. Estructura del control (a) y equivalente discreto del sistema (b). . . 312
7.27. Estructura típica de un lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . 315
7.28. Respuesta del sistema del ejemplo 7.6.1: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 319
7.29. Respuesta del sistema del ejemplo 7.6.2: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 324
7.30. Respuesta del sistema del ejemplo 7.6.3: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseñado . . . . . . . . . . . . 327

8.1. Diagrama de bloques de un sistema realimentado en estado . . . . 330

8.2. Concepto de observador de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
8.3. Realimentación del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
8.4. Respuesta del sistema del ejemplo 8.4: (a) sin realimentación y (b)
sistema realimentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
8.5. Transformación de un sistema a otra representación de estado para
controlarlo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
8.6. Realimentación de estado con ajuste de ganancia . . . . . . . . . 352
8.7. Realimentación de estado con integrador adicional . . . . . . . . 355
8.8. Realimentación de estado con integrador adicional (2) . . . . . . . 357
8.9. Sistema con observador del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
8.10. Observador de orden completo del estado . . . . . . . . . . . . . 361
8.11. Observador del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
8.12. Sistema con observador completo y realimentación del estado . . 363
8.13. Observador de orden reducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
8.14. Observador de estado de un sistema sometido a perturbaciones . . 373

9.1. Relación entre la variación δx y la diferencial d x . . . . . . . . . 393

9.2. Familia de trayectorias de las ecuaciones 9.7.11 . . . . . . . . . . 407
9.3. Trayectoria u ∗ = +1 seguida por u ∗ = −1 . . . . . . . . . . . . . 407
9.4. Trayectoria u ∗ = −1 seguida por u ∗ = +1 . . . . . . . . . . . . . 408

10.1. Sistema con retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

10.2. Esquema de control con a) el retardo dentro del bucle, y b) fuera
del bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
10.3. Esquema del predictor de Smith. El término G(s)(1−e−sT ) predice
la salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
10.4. La respuesta está retardada pero el comportamiento es el correcto.
En los dos sistemas la respuesta es la misma . . . . . . . . . . . . 411

XXIV
 10.5. Diagrama de Simulink del sistema con retardo y del sistema con
retardo y predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
10.6. Respuesta escalón del sistema con retardo y del sistema con retardo
y predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
10.7. Diagrama de Simulink del sistema con retardo y predictor de Smith 413
10.8. Respuesta escalón del sistema con retardo y predictor de Smith . . 414
10.9. Esquema general de linealización por realimentación . . . . . . . 414
10.10.Esquema de un depósito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
10.11.Respuesta escalón en t = 1 del sistema ḣ(t) + αh(t) = 0 . . . . . 416
10.12.Error de seguimiento (trayectorias de ë + k2 ė + k1 e = 0) . . . . . 419
10.13.Esquema de control del sistema del ejemplo 10.4.2 . . . . . . . . 422
10.14.Sistema del ejemplo 10.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
10.15.Respuestas temporales de h y de ḧpara el sistema del ejemplo 10.4.3 424
10.16.Sistema del ejemplo 10.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
10.17.Respuesta del sistema del ejemplo 10.5.1 para a = 1 . . . . . . . 428
10.18.Respuesta del sistema del ejemplo 10.5.1 para a ligeramente dis-
tinta de la que se supone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
10.19.Diagrama de Simulink del sistema en bucle cerrado . . . . . . . . 431
10.20.La no linealidad expresada por medio de a) una tabla y b) de splines 435
10.21.Respuesta escalón del sistema con el controlador diseñado . . . . 435
10.22.Evolución del I S E al variar K p para K i = 1 . . . . . . . . . . . . 436
10.23.Esquema del péndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
10.24.Esquema Simulink de bucle cerrado del ejemplo 10.7.1 . . . . . . 439
10.25.Esquema Simulink del bloque del sistema del ejemplo 10.7.1 . . . 439
10.26.Esquema Simulink del bloque del controlador del ejemplo 10.7.1 . 440
10.27.Resultados de la simulación del ejemplo 10.7.1 . . . . . . . . . . 440
10.28.Resultados de la simulación del ejemplo 10.7.1 . . . . . . . . . . 441
10.29.Obtención de x̃ a partir de s (acotación de x̃) . . . . . . . . . . . . 442
10.30.Acotación en x ˜(i) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
10.31.Condición de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
10.32.Interpretación gráfica de la condición de deslizamiento . . . . . . 444
10.33.Castañeteo (chattering) como resultado de una conmutación im-
perfecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
10.34.Resultados de la simulación para el ejemplo 10.7.2 para η = 0.1 . 447
10.35.Resultados de la simulación para el ejemplo 10.7.2 para η = 1 . . 447
10.36.Resultados del chattering de la simulación para el ejemplo 10.7.2 448
10.37.Diagrama de Simulink de bucle cerrado del ejemplo 10.7.2 . . . . 448
10.38.Diagrama de Simulink del bloque del modelo del ejemplo 10.7.2 . 448
10.39.Diagrama de Simulink del bloque del controlador del ejemplo 10.7.2449

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