UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO

PRÁCTICA N° 6
OBSERVABILIDAD
OBJETIVO
Comprobar la observabilidad completa de los sistemas en tiempo continuo.

Introducción

La idea de la observabilidad se relaciona con la

posibilidad de conocer el valor del estado de un
sistema a partir del conocimiento de la evolución de la
entrada y de la salida que genera. Una vez conocido el
estado en un instante inicial, se puede determinar el
estado en cualquier otro instante posterior utilizando
la solución de la ecuación de estado.
La observabilidad se presenta conceptualmente como
una idea complementaria a la de controlabilidad; si la
controlabilidad estudia la relación entrada-estado,
ahora en observabilidad se estudiará la relación Concepto de observabilidad
estado-salida.

Se dice que el sistema es completamente observable si el

Para determinar la observabilidad de un sistema basta
considerar el sistema no forzado. estado x(t o ) se determina a partir de la observación de y (t )
durante un intervalo de tiempo finito, t o ≤ t ≤ t1 . Por tanto el
Sea el siguiente sistema no forzado descrito mediante sistema es completamente observable si todas las transiciones
las ecuaciones siguientes: del estado afectan eventualmente a todos los elementos del
• vector de salida.
x = Ax (ecuación 1.1) El concepto de observabilidad es muy importante porque, en la
y = Cx practica, la dificultad que se encuentra con el control mediante
donde: realimentación del estado es que algunas de las variables de
x = vector de estado (vector de dimensión n ) estado no son accesibles para una medición directa, por lo que
y = vector de salida (vector de dimensión m ) se hace necesario estimar las variables de estado no medibles
A = matriz n x n para construir las señales de control.
C = matriz m x n

Sea el sistema descrito por la ecuación 1.1 se dice que

es completamente observable si y solo si la matriz de
n x nm
[
Para determinar la matriz de observabilidad C , CA, CA 2 , K ]
[C *
( ) ]
M A * C * MK M A * n−1C *
utilizaremos el comando obsv

es de rango n , o tiene n vectores columna linealmente Sintaxis:

independientes. A esta matriz se le llama matriz de OBSV ( A, C )
observabilidad.

Nota: C * = transpuesta conjugada de C

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PRÁCTICA N° 6 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
Ejemplo: Demuestre que el siguiente sistema es
observable.
⎡•⎤
⎢ x1 ⎥ ⎡2 1 0⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ • ⎥ = ⎢0 2 1 ⎥ ⎢ x ⎥
⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥
⎢ • ⎥ ⎢⎣0 0 0⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥
⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡x ⎤
⎡ y1 ⎤ ⎡3 0 0⎤ ⎢ 1 ⎥
⎢y ⎥ = ⎢ ⎥ x2
⎣ 2 ⎦ ⎣4 0 0⎦ ⎢⎢ x ⎥⎥
⎣ 3⎦

Del problema anterior se tiene que la matriz de observabilidad

es la matriz OB y como el rango de esta matriz es 3 osea n el
sistema es completamente observable.

Reporte:
Para los siguientes sistemas resuelva lo que se pide:
a) Obtenga la matriz de observabilidad
b) Demuestre que son completamente observables
c) Para cada inciso diga si el sistema es observable o no y explique porque
d) Explique cada comando utilizado en la práctica
e) Conclusiones

⎡•⎤
⎢ x1 ⎥ ⎡2 0 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 1⎤ ⎡•⎤
⎢ • ⎥ = ⎢ 0 2 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1 0 ⎥ ⎡ u 1 ⎤ ⎢ x1 ⎥ ⎡2 1 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0 1⎤
⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢u ⎥ ⎢ • ⎥ = ⎢ 0 2 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1 0 ⎥ ⎡ u 1 ⎤
⎢ • ⎥ ⎢⎣0 3 1⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎢⎣0 1⎥⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢u ⎥
a) ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢ • ⎥ ⎢⎣0 1 3⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ ⎢⎣0 1⎥⎦ ⎣ 2 ⎦
b) ⎣⎢ x 3 ⎦⎥
⎡x ⎤
⎡ y1 ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎢ 1 ⎥ ⎡ x1 ⎤
= ⎥ x2
⎢y ⎥ ⎢
⎣ 2 ⎦ ⎣0 1 0⎦ ⎢⎢ x ⎥⎥ [y ] = [1 0 0] ⎢ x 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 3⎦
⎣⎢ x 3 ⎦⎥

⎡•⎤ ⎡•⎤
⎢ x1 ⎥ ⎡ 0 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢ x1 ⎥ ⎡ 0 1 0⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ • ⎥=⎢ 0 0 1 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢0 ⎥ u ⎢ • ⎥ = ⎢ − 1 − 1 0 ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1 ⎥ u
⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥ ⎢x2 ⎥ ⎢ ⎥⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎢ • ⎥ ⎢⎣− 6 − 11 − 6⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢ • ⎥ ⎢⎣ 1 0 0⎥⎦ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎢⎣0⎥⎦
c) ⎢⎣ x 3 ⎥⎦ d) ⎢⎣ x 3 ⎥⎦
⎡ x1 ⎤ ⎡ x1 ⎤
[y ] = [20 9 1] ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ [y ] = [0 0 1] ⎢⎢ x 2 ⎥⎥
⎣⎢ x 3 ⎦⎥ ⎣⎢ x 3 ⎦⎥

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