Linealización

Una gran parte de la teoría desarrollada para el diseño de sistemas de control emplea
modelos matemáticos lineales del proceso que se desea controlar
a lazo cerrado. Sinembargo, la inmensa mayor´ıa de sistemas en procesos qu´ımicos exh
ibe conducta nolineal.

 LINEALIZACIÓN DE UN SENSOR
Supongamos que el sistema (sensor) que se esta diseñando tiene una resistencia variable
R(x) la cual varia no linealmente de acuerdo con una variable independiente x (por
ejemplo la temperatura) que pertenece al intervalo [a,b] , esta situación la representamos
mediante el circuito de la figura, linealizar el sistema consiste en establecer una
metodología para diseñar el sistema de tal manera que la salida sea lineal.

El método consiste en encontrar una resistencia fija en paralelo, la cual llamaremos

resistencia de linealizacion RL, esta situación la mostramos en la figura2

CALCULO DE RL
Supongamos que tomamos valores de la variable x en el intervalo [a,b], y se toman n
valores de la resistencia Rx sean dichos valores; (x0,R0), (x1,R1), (x2,R2), …, (x(n-
1),R(n-1)), además podemos suponer los xk están ordenados de mayor a menor, esto es:
𝑎 = 𝑥0 < 𝑥1 < 𝑥2 < 𝑥3 < ⋯ … … . . < 𝑥(𝑛 − 1) = 𝑏, 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑜 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑅𝑘 = 𝑅(𝑋𝑘),
La ecuación generalizada para el método de linealizacion de RL seria:
𝑅𝑘 𝑅𝑙
𝑟𝑘 = 𝑟(𝑟𝑘 ) = (1)
𝑅𝑘 + 𝑅𝑙

𝑅𝑎 (𝑅𝑏 − 𝑅𝑗 ) − 𝑝𝑅𝑗 (𝑅𝑏 − 𝑅𝑎 )

𝑅𝐿 = (2) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑗 = 1,2,3, … . , 𝑛 − 1
𝑝(𝑅𝑏 − 𝑅𝑎 ) − 𝑅𝑏 + 𝑅𝑗
  LINEALIZACION DE UN TERMISTOR
Los termistores son resistencias sensibles a las temperaturas, estos se fabrican de
materiales semiconductores tales como los oxidos de niquel, cobalto o manganeso y
sulfuros de hierro, aluminio o cobre. Los oxidos semiconductores, al contrario de los
metales, muestran decremento en la resistencia con un incremento en la temperatura. La
relación entre la resistencia Rx como función de la temperatura x del termistor se muestra
a continuación:
1 1
𝐵( − )
𝑅(𝑥) = 𝑅0 𝑒 𝑋 𝑋0

Donde R0 es la resistencia del termistor a la temperatura x0 y B es una constante del

material llamada temperatura característica del material, claramente la ecuación anterior
nos indica que la salida de un termistor es no lineal, en la tabla1 y la figura 3 se muestra
la salida de un termistor (con una constante de auto calentamiento de 2Mv/oC) para
diseñar un termómetro el cual se quiere que opere en un rango entre 20 y 42 grados
centígrados

Como se observa la salida no es lineal, por lo tanto para linealixar la salida se debe
calcular RL, para lo cual se requiere el valor de p, el cual se calcula de la siguiente manera
𝑏 − 𝑥𝑗
𝑝= 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑗 𝑒𝑠 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 1 𝑦 12
𝑏−𝑎
Para este caso j=7 es decir el valor central de la temperatura xj=32 así es que:
 42 − 32
𝑝= = 0.4545
42 − 20
Ahora calculamos la RL
2492(982 − 1481) − 0.04545(982 − 2492)
𝑅𝐿 = = 1212.55
0.04545(982 − 2492) − 982 + 1481
Este valor aplicamos a la ecuación (1) a los valores de la tabla 1 y obtenemos la tabla 2 y
la fig 4

Una forma de probar que efectivamente la salida es lineal es utilizar del método de los
mínimos cuadrados para ajustar los datos de (xk,rk) a una recta y verificar mediante el
coeficiente de determinación del modelo.