LABORATORIO - CONTROL DE MOVIMIENTO Y ROBÓTICA INDUSTRIAL

LABORATORIO No. 1
Integrantes
Laura Vanessa Bolaños García
Vilma Carolina Hurtado Ortiz
Andrés Felipe Martínez Velásquez

Objetivo

Realizar un control secuencial de un módulo neumático Arvax empleando el PLC Siemens S7-
1500 basado en lenguaje GRAFCET.

Desarrollo

Para la practica realizada se utilizó el módulo Arvax AKFDC21, en el cual se genero movimiento
en las coordenada X y en la succión del actuador.

Se plantea una secuencia de movimiento simple:

Donde:

- I2.0: pulsador verde del Arvax (deberá ser pulsado siempre para realizar la secuencia)
- I0.4: Sensor de actuador de succión
- I0.2: Final de carrera que se debe accionar para detener avance en la coordenada X
- I0.3: Final de carrera que se acciona para detener retroceso en la coordenada X
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- I0.4: Sensor de actuador de succión (negado)

- X+: Avance de la coordenada X
- X-: Retroceso de la coordenada X
- Z+: Succión de la pieza
- Z-: Descarga de la pieza

Termina la secuencia en el momento en que se descargue la pieza del succionador y se volverá

a reactivar la secuencia con el accionamiento del pulsador.

El GRAFCET realizado con la secuencia descrita previamente es el siguiente:

Donde la secuencia de pasos se describe a brevedad a continuación:

1. Con el accionamiento del pulsador I2.0 se da inicio a la secuencia del programa, este
requerirá ser presionada para hacer de esta secuencia un proceso continuo (se deja por
el momento con la acción del pulsador para fácil manipulación de las piezas a colocar y
descargar en el succionador).
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2. Al accionarse el pulsador habilito el paso 2, el cual solicita al usuario que posicione una
pieza en el succionador, hasta que esta acción no se realice no continuara la secuencia.

3. Al colocarse un elemento en el succionador comenzará a realizar el paso 3 el cual hará

avanzar el actuador en la coordenada X hasta que accione el final de carrera I0.2.

4. Al accionar el final de carrera I0.2 accionará el paso 4, el cual hará retroceder el actuador
en la posición X hasta el final de carrera I0.3.
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5. Llegando al final de carrera I0.3 cesara movimiento en X y se accionara el paso 5, el cual

soltara el elemento succionado, finalmente la acción continuara ya que el sensor de
succión se encuentra negado, por lo que no se desactiva y permite la continuidad de la
secuencia hasta que se vuelva a accionar el pulsador I2.0.